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[发明专利]一种减速器检测仪角度校准器的测角误差补偿方法-CN202110468147.3有效
发明人：裘祖荣;周磊;薛洁;胡文川;于振;李昊 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种减速器检测仪角度校准器的测角误差补偿方法，包括：误差标定，得到高速端和低速端误差分布表；其次，分别根据高速端误差分布表和低速端误差分布表对高速端角位置、低速端角位置进行补偿。本发明可以模拟被测减速器的实际运行情况，对减速器测量仪高速端与角度校准器、角度校准器与低速端花键啮合过程中存在的测角误差进行测量，并根据不同型号减速器测量过程中所需的速度和加载扭矩选取补偿值，对减速器检测仪的圆光栅测角系统进行补偿
一种减速器检测角度校准误差补偿方法

[发明专利]光电稳定平台姿态角传递方法和存储介质-CN202110974342.3在审
发明人：甘欣辉;宋亮;姚连喜;万韬;郭贺;赵长超;郭健;王成;赵德堂;杨苏文;王世祥 -专利权人：江苏无线电厂有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种光电稳定平台姿态角传递方法和存储介质，其中姿态角传递方法包括以下建立关于惯性导航设备、光电稳定平台和光电设备的坐标系；将目标在所述惯性导航设备坐标系下的直角坐标转换成光电稳定平台的视轴坐标系下的坐标，实现所述光电稳定平台和所述惯性导航设备之间的误差修正。本发明综合考虑姿态角传递各环节误差，补偿姿态角传递过程中的误差，实现光电稳定平台姿态角高精度传递；有效避免了因各级传递误差导致的光电稳定平台姿态角偏差，而且通过对各级误差的标定，可实现车载光电系统的视轴残差不到0.2mil，较之传统直接传递的方法，基本实现姿态角的无损失传递。
光电稳定平台姿态传递方法存储介质

[发明专利]双天线航向角的安装误差估计方法和调整方法及相关设备-CN202111669482.6在审
发明人：范云飞;韩旭 -专利权人：文远苏行（江苏）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种双天线航向角的安装误差估计方法和调整方法及相关设备。该安装误差估计方法包括：获取包含双天线航向角的安装误差变量的多个系统状态变量，并构建安装误差变量与至少一个系统状态变量之间的状态关系；对各系统状态变量进行状态传播，并根据状态传播的结果和状态关系，对安装误差变量执行状态更新，得到误差更新结果；基于误差更新结果，确定安装误差变量对应的安装误差值。本发明实现了对双天线航线角的安装误差的估计并对双天线航向角进行调整。
天线航向安装误差估计方法调整相关设备

[发明专利]一种转台测角系统定位误差自校准方法及系统-CN202211615937.0在审
发明人：朱维斌;周怡;黄垚;邹伟;孔明;薛梓 -专利权人：中国计量大学;中国计量科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种转台测角系统定位误差自校准方法及系统。本发明方法包括利用转台测角系统自有的读数头，实时采集整圆周转动过程输出的莫尔信号；分析莫尔信号的相位误差函数，并获取在频域内的各阶分量的幅值；利用一阶幅值与转台偏心的关系模型分离出转台偏心量；建立偏心引起的定位误差模型；利用定位误差补偿模型实现转台定位误差自校准。本发明系统包括莫尔信号采集模块、幅值获取模块、偏心量获取模块、定位误差模型建立模块和转台定位误差自校准模块。本发明使用转台测角系统自身莫尔信号进行定位误差补偿和校准，能够更加快速、便捷地提高转台测角系统定位精度。
一种转台系统定位误差校准方法

[发明专利]用于补偿旋转变压器的位置信息误差的设备和方法-CN201510093116.9有效
发明人：朴柱英;任亨彬;梁炳训 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2015-03-02 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01D3/036 文献下载
摘要：一种用于补偿旋转变压器的位置信息误差的设备，其包括：旋转变压器‑数字转换器，其配置成根据旋转变压器输出信号估计旋转变压器位置信息，来产生对应的输出角；以及位置误差补偿学习器，其配置成利用上述旋转变压器输出信号和上述输出角来确定上述旋转变压器输出信号的对应电角速度时的位置误差分量，并且将上述位置误差分量换算成电角速度0时的位置误差分量。上述旋转变压器‑数字转换器通过将上述电角速度0时的位置误差分量反映到上述旋转变压器输出信号的位置角和上述输出角之间的误差中，来补偿上述误差。
用于补偿旋转变压器位置信息误差设备方法

[发明专利]一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿方法-CN201910643258.6有效
发明人：黄卫权;李梦浩;李冲;马骏;王刚;田露;陈晨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿方法，属于导航算法领域。本发明在陀螺仪的输入为角速率且加速度计的输入为比力信息的条件下，以三子样划桨效应误差补偿算法为基础，设计了插值三子样划桨效应误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率和比力拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和输入比力与前一时刻的输入角速率和输入比力中间分别插值两个输入角速率和两个输入比力，完成插值三子样划桨效应误差补偿。本发明的速度更新频率与传统的三子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相比提高三倍，与单子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相同，而速度误差明显小于单子样划桨效应误差补偿算法。
一种基于速率输入插值三子样划桨效应误差补偿方法

[发明专利]无人机偏航角误差测算方法、系统、设备和存储介质-CN202010880143.1在审
发明人：王海洋;周华;苏航 -专利权人：上海扩博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，特别涉及一种无人机偏航角误差测算方法、系统、设备和存储介质。本公开提供的自动飞行无人机偏航角误差测算方法、系统、设备和存储介质一方面通过使无人机运动至不同位置，将偏航角的误差显现出来；然后获取无人机在不同位置上的位置信息，从而可以利用这些位置信息和数据计算快速测算出偏航角的误差，还通过限定无人机的移动距离，获取最佳的用于计算的位置信息，从而测算出更加准确的偏航角误差。
无人机偏航误差测算方法系统设备存储介质

[发明专利]大尺寸轻质聚光误差反射面的建模方法-CN202211500215.0在审
发明人：王东旭;张逸群;段宝岩;陈光达;李仙丽;樊冠恒;纪祥飞;李欣童;杜莹春 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺寸轻质聚光误差反射面的建模方法，包括以下步骤：推导平面逼近曲面的最大边长，即为建模平面容许直径；对球面进行框架三角形网格划分，加入误差，生成大三角形平面拼接而成的误差反射面；继续将每个大三角形划分生成若干个三角形单元，使得小三角形单元的网格边长小于步骤1推导的最大边长，然后给小三角形单元网格点加入摄影测量的反射面型面误差RMS值；将产生加入误差的点进行三角形平面生成，然后使用常见的光学分析方法蒙特卡洛光迹追踪法分析光强分布结果本发明提供了大尺寸轻质聚光误差反射面的建模方法。使用平面逼近曲面的方法进行误差模型建模，降低了分析的难度，提高了分析的准确性。
尺寸聚光误差反射建模方法

[发明专利]一种提高机载激光雷达定姿精度的方法-CN200910088904.3无效
发明人：徐立军;周婉露;李小路;王建军 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-07-13 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种在选用低成本、低精度INS的条件下，通过特征点在大地坐标系上的二维坐标误差求解三个姿态角误差，从而提高机载激光雷达定姿精度的方法。其特征在于，结合GPS定位数据、INS定姿数据、激光测距数据、扫描角数据等求特征点在大地坐标系上的三维初步纠正坐标；根据所述激光脚点在大地坐标系上的坐标误差与姿态角误差之间的映射关系，由特征点在大地坐标系二维方向的初步纠正坐标与真实坐标之间的差值求解姿态角误差；利用所求得的姿态角误差修正低精度INS姿态数据，从而提高机载激光雷达的定姿精度。本发明可以大大降低系统成本，并且能以较高频率修正姿态角误差，适用于轻小型航空遥感应用中平台姿态频繁变化的情况。
一种提高机载激光雷达精度方法

[发明专利]车辆的电动式转向装置及其转向角的控制方法-CN201210408330.5有效
发明人：李衡明 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： B62D6/08 文献下载
摘要：本发明提供车辆的电动式转向装置的转向角控制方法，包括：转向角控制执行步骤，随着转向扭矩的输入，由PI控制器执行转向角控制；判断步骤，判断转向角误差是否为基准误差值以上，及转向角速度是否为基准角速度以下；脉冲扭矩的输入步骤，当所述判断步骤的判断结果为，所述转向角误差为所述基准误差值以上，所述转向角速度为所述基准角速度以下时，输入脉冲扭矩。本发明在转向角追踪时不施加扭矩值而没有转向角变化的停止区间中，施加脉冲扭矩值，从而不对驾驶者产生异质感且可以提高反应性。
车辆电动转向装置及其控制方法

[发明专利]航向角误差校准方法及自动导航驾驶系统-CN201611213050.3有效
发明人：陈宁;许良 -专利权人：上海司南卫星导航技术股份有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开航向角误差校准方法及自动导航驾驶系统。该方法包括该方法包括如下步骤：S1、将车辆置于平坦地面上，确保前轮转向为中位，在车辆行驶过程中，采集车辆的航向角；S2、根据θ＝(α+β)/2‑γ获得原始航向角误差，其中，α和β分别为在行驶过程中采集的航向角且该两个位置点之间的直线距离为预设值，γ为所述两个位置点构成的线段的航向角；S3、计算多个原始航向角误差的平均值得到航向角误差。
航向误差校准方法自动导航驾驶系统

[发明专利]具路径误差修正的车辆轨迹追踪装置及方法-CN201510768097.5有效
发明人：张统凱;徐锦衍;陈俊傑 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2015-11-11 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：一种具路径误差修正的车辆轨迹追踪装置及方法，该方法主要包含：根据车辆即时信息建立一预测轨迹；根据车辆即时信息判断出一车辆横摆率门槛值；计算该车辆横摆率门槛值所对应的一转向角；估算该转向角所对应的一侧向误差修正量，其中，当侧向误差修正量不大于目标轨迹与预测轨迹的误差值，以该侧向误差修正量所对应的转向角控制车辆转向，反之，当侧向误差修正量大于目标轨迹与预测轨迹的误差值，以该误差值所对应的转向角控制车辆转向。本发明利用该误差值作为一误差修正门槛，在未超过该修正门槛的情形下，根据该误差修正量控制车辆的偏转幅度，避免车辆转向幅度过大而发生意外，令车辆可以适应各种道路状况追踪该目标轨迹而平稳行驶。
路径误差修正车辆轨迹追踪装置方法

[实用新型]一种角度传感器误差测量装置-CN202022171252.4有效
发明人：艾晨光 -专利权人：艾晨光
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种角度传感器误差测量装置，包括计算机、基座、传动轴、电机、被测测角仪器和基准测角仪器，所述被测测角仪器的转子、基准测角仪器的转子和电机的转子均与传动轴刚性连接，所述电机的定子、被测测角仪器的定子和基准测角仪器的定子均通过连接件固定连接在基座上本实用新型所述的一种角度传感器误差测量装置，采用基准测角仪器与被测测角仪器比较测量，可以实现圆周内任意个点的快速测量，测量点多，误差测量全面，检测快速、准确性高、自动化程度高，为被测测角仪器的误差计算、误差频谱分析提供了基础；同时该设备在不借助任何外部设备仪器的情况下，通过排列互比法以及计算机快速位置控制，实现测角仪器的较快速自校准。
一种角度传感器误差测量装置

[发明专利]一种基于因子自适应模糊PID的四旋翼飞行器姿态控制方法-CN201810249799.6有效
发明人：朴昌浩;宫娟;马艺玮 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制方法，首先获取四旋翼飞行器当前的姿态角信息，所述姿态角包括俯仰角、翻滚角和偏航角，并计算给定的期望姿态角与当前姿态角的误差量，然后确定量化因子、比例因子与误差、误差变化率之间的模糊逻辑关系并制定模糊规则表，最后以误差和误差变化率作为输入，以量化因子和比例因子作为输出建立基于因子自适应的模糊PID控制器，实现其量化因子、比例因子在线实时调整。
一种基于因子自适应模糊 pid 四旋翼飞行器姿态控制方法

[发明专利]用于电机的转子角误差补偿-CN202110056289.9在审
发明人： C·罗伊梅尔玛耶;R·武勒迪克 -专利权人：英飞凌科技股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于电机的转子角误差补偿。一种用于驱动电机的装置包括电机电路装置和神经网络电路装置。电机电路装置被配置为基于经误差补偿的转子角以及在电机的多个相处的电流生成d轴线瞬时电流值，以及基于d轴线瞬时电流值生成d轴线瞬时电压值。神经网络电路装置被配置为基于在电机处的瞬时转子速度生成转子角偏移。神经网络电路装置已经被训练为生成转子角偏移，以针对在电机处的多个转子速度中的每个转子速度最小化d轴线瞬时电压值。经误差补偿的转子角基于转子角偏移。
用于电机转子误差补偿