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[发明专利]一种安置角误差检校方法-CN201710614994.X在审
发明人：李军杰;王超;王丽媛;杨春;邱士可;张鹏飞;杨保;杜军;马玉凤;郝利民;宋立生 -专利权人：河南省科学院地理研究所;河南四维远见信息技术有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明的实施例公开一种安置角误差检校方法，涉及检校技术，能够提升机载激光雷达系统的精度。包括设置安置角误差检校场，安置角误差检校场具有场地形平坦、有大量高大的“人字形”厂房和平直公路以及利于飞行；设置满足预先设置的检校条件的安置角误差检校场航线；在安置角误差检校场，依据安置角误差检校场航线，采用先进行侧滚安置角检校后，重新计算点云，在重新计算点云后，再进行俯仰安置角检校，在进行俯仰安置角检校后，再次重新计算点云，在再次重新计算点云后，最后进行航向安置角检校的检校顺序；将最后进行航向安置角检校得到的安置角误差检校参数应用于预先设置的改正程序以实现对点云的改正本发明适用于检校安置角误差。
一种安置误差校方

[发明专利]惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备-CN202110922600.3在审
发明人：费再慧;朱磊;贾双成;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备。该方法包括：在车辆处于特定状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据、多组第二测量数据和卫星定位模块的多组定位数据；根据多组第一测量数据的多组加速度数据，获得惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差，分别确定惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；根据多组第二测量数据，获得车辆的多个第一航向角，根据多组定位数据，获得车辆的多个第二航向角，获得惯性测量单元的多个航向角安装误差，确定惯性测量单元的航向角安装误差本申请提供的方案，能够方便地对惯性测量单元安装误差角进行标定，提高惯性测量单元安装误差角标定的效率。
惯性测量单元安装误差标定方法相关设备

[发明专利]船载光电传感器控制方法和装置-CN202011052567.5有效
发明人：唐煜;冯帆;仝晓杰;裴晓羽;武腾 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及船载光电传感器控制方法和装置，该方法包括：接收外部的上位机发来的控制指令，其中，控制指令携带有误差角控制信息，误差角控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；根据误差角控制信息，控制光电传感器动作；接收光电传感器发来的误差角反馈信息；根据误差角控制信息和误差角反馈信息，确定误差角偏差信息；接收外部的陀螺仪发来的角速度反馈信息，其中，陀螺仪与光电传感器连接；根据角速度控制信息和角速度反馈信息，确定角速度偏差信息；将误差角偏差信息和角速度偏差信息发送给上位机，以使上位机根据误差角偏差信息和角速度偏差信息确定新的控制指令。
光电传感器控制方法装置

[发明专利]基于嵌入式管控软件的光电转台编码器测角误差补偿方法-CN202211292649.6在审
发明人：戴川;董浩;李佳伦 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请具体地公开了一种基于嵌入式管控软件的光电转台编码器测角误差补偿方法，包括以下步骤：设置二十四面体棱镜于光电转台的测角模块上，标定测角模块的测角误差，得到第一测角误差数据集合；第一测角误差数据集合由自准直仪与二十四面体棱镜配合标定得到；基于第一测角误差数据集合进行数据拟合，得到初始拟合误差；数据拟合由光电转台的管控端进行计算得到；获取由管控端根据初始拟合误差补偿得到目标补偿位置指令，并输出至光电转台。本申请利用管控软件对上位机发送至光电转台的角位置指令先一步进行测角误差的计算与补偿，使得测角误差在光电转台前端被补偿，对于光电转台的伺服控制系统的实时性等性能均不产生影响。
基于嵌入式软件光电转台编码器误差补偿方法

[发明专利]偏航误差角获得方法及偏航控制方法/装置和风力发电机组-CN201110121958.2有效
发明人：王方超;唐浩;王明江 -专利权人：北京金风科创风电设备有限公司
申请日： 2011-05-12 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种获得风力发电机组固有偏航误差角方法，其包括下述步骤：1)根据所述风力发电机组偏航角的理论值和检测值，获得所述固有偏航误差角的绝对值；2)判断所述固有偏航误差角的正负，以获得风力发电机组固有偏航误差角的数值本发明提供的获得固有偏航误差角的方法可以获得风力发电机组固有偏航误差角，从而可在偏航过程中进行误差控制，以减小甚至消除固有偏航误差角对风力发电机组偏航的影响，使得风力发电机组偏航控制较准确，从而可以保证风力发电机组始终正对风向
偏航误差获得方法控制装置风力发电机组

[发明专利]一种星敏感器测角精度补偿方法-CN202210854592.8在审
发明人：武斌;郭振西;郑榕;孙精华;季登高;韩伯雄;李萌萌;卢东宁;杨明;刘秀明;施睿;郭心怡;李霄 -专利权人：北京临近空间飞行器系统工程研究所
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种星敏感器测角精度补偿方法，包括：确定星敏感器测角误差的产生机理，根据所述的机理建立高动态星敏感器测角精度误差模型；所述星敏感器测角误差的产生机理是由于星点能量中心与时间中心不匹配；在飞行任务中采用惯导测量数据解算载体角动态信息；通过上述求解的载体角动态信息结合建立的高动态星敏感器测角精度误差模型，在线计算出动态引起的星敏感器测角误差；利用上述计算的动态引起的星敏感器测角误差对星敏感器输出的姿态角进行补偿。
一种敏感器测角精度补偿方法

[发明专利]圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法-CN201310470176.9无效
发明人：王晟玮;王跃明;庄晓琼;鲍智康;郎均慰;肖喜中 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2013-10-10 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法，用于圆形角度传感器安装时的角位置误差检测及误差补偿。安装被测角位置传感器后，由永磁同步电机带动被测角位置传感器一起匀速转动，采集光电编码器和被测角度传感器产生的角位置数据，完成一个机械周期的转动后，经计算得到被测角位置传感器的误差曲线及最大误差，对被测角度传感器的机械安装提供依据完成最优安装后，再次获取被测角度传感器的误差曲线，用多项式拟合法完成对误差曲线的拟合，根据拟合得到多项式即可对被测角位置传感器进行补偿，减小测角误差，进一步提高系统的性能。该方法对被测角位置传感器的机械安装精度给予检测，并能通过误差补偿的方式进一步提高测角精度。
圆形位置传感器误差检测补偿装置方法

[发明专利]一种基于误差补偿的无人机机载光电平台的目标定位方法-CN202310741305.7在审
发明人：陈奎宇;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于误差补偿的无人机机载光电平台的目标定位方法，包括：获得无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值。将无人机的位置信息和合作目标的位置信息传输到误差模型，得到无人机姿态角和摄像机转动角的误差值。根据无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值、无人机偏航角误差、无人机姿态角和摄像机转动角的误差值建立误差角度的补偿的模型。将无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值输入误差角度的补偿的模型进行补偿。将补偿后的无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值和无人机的位置信息传输到机载光电平台无人机定位模块，得到目标定位结果。实现降低无人机目标定位误差，使得目标定位结果的精度得到巨大提升。
一种基于误差补偿无人机机载光电平台目标定位方法

[发明专利]一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法-CN201910643233.6有效
发明人：黄卫权;李梦浩;李冲;马骏;王刚;田露;陈晨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法
一种基于速率输入插值三子样圆锥误差补偿算法

[发明专利]误差校准方法及装置-CN202010745632.6有效
发明人：孙国岐;郭承志;贾全 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的误差校准方法及装置，涉及惯性导航模块领域，所述方法包括采集预定时间内车辆处于第一预定位置时的第一加速度；将车辆的车体旋转预定角度使车辆处于第二预定位置，采集预定时间内车辆处于第二预定位置时的第二加速度；根据第一加速度及第二加速度计算标准坐标系与实际坐标系之间的横滚误差角及俯仰误差角；根据横滚误差角和俯仰误差角计算标准坐标系与实际坐标系之间的航向误差角；根据横滚误差角、俯仰误差角及航向误差角对惯性导航模块的安装误差进行校准避免了旋转车体法对于车体重量的局限性，避免了间接校准法带来的二次误差，提升了惯性导航模块的安装精度，进一步使惯性导航模块的定位更加准确。
误差校准方法装置

[发明专利]一种二维可动点波束天线指向精度确定方法-CN201710430900.3有效
发明人：李晓云;张文会;刘红雨;罗继强;贺玮;杜伟 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：一种二维可动点波束天线指向精度确定方法，首先将二维可动点波束天线指向精度分为方向角计算误差、天线机构误差，方向角计算误差包括轨道确定误差、时间统一误差、姿态确定误差、软件算法误差，天线机构误差包括传动误差、测量误差、热变形误差、装配误差，然后分别计算轨道确定误差、时间统一误差、姿态确定误差、软件算法误差对方向角计算误差的影响，进而得到方向角计算误差，最后根据传动误差、测量误差、热变形误差、装配误差对天线机构误差的影响计算得到天线机构误差
一种二维可动点波束天线指向精度确定方法

[发明专利]自适应凸轮角误差估计-CN201510348952.7有效
发明人： D·G·哈格纳;M·J·杰克维斯 -专利权人：福特环球技术公司
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： F02D13/00 文献下载
摘要：本发明涉及自适应凸轮角误差估计。公开用于校正针对发动机间构建变化的凸轮角测量的方法和系统。在一个示例中，方法包括响应于在选定的状况期间的空燃比误差，获悉凸轮角校正以更新测量的凸轮角，以及响应于在另外的状况期间的空燃比误差，获悉空气和加燃料误差。以此方式，由于发动机构建变化所引起的凸轮角误差可以被校正，从而改善其他的空气和燃料自适应方法并且改善发动机排放。
自适应凸轮误差估计

[发明专利]一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法-CN202110312139.X有效
发明人：常路宾;高端阳;李开龙;覃方君;查峰;胡柏青;田佳玉;吕旭;赵仁杰 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法，本发明通过坐标系分解，将载体姿态矩阵分解为载体角运动激励项和线运动激励项，其中角运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的姿态误差方程，线运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的位置误差方程。本发明在不引入近似速度误差项的前提下，实现姿态角误差模型独立于速度和位置误差的优势；同时，所有误差方程推导中严格遵守姿态矩阵(四元数)的链式相乘法则，一方面使得推导过程清晰明了，另一方面也使得推导的误差方程在滤波应用中更为直观地进行惯导解算结果修正；此外，速度误差方程考虑到中蕴含的误差，提高误差模型精度。
一种捷联惯导广义 psi 误差模型构建方法

[发明专利]一种星载环扫雷达波束中心指向误差估计方法-CN201910556786.8有效
发明人：张选民;贺荣荣;高阳;党红杏;谭小敏;解虎;李诗润 -专利权人：西安空间无线电技术研究所
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种星载环扫雷达波束中心指向误差估计方法，属于雷达技术领域。本发明通过回波多普勒中心频率估计，得到不同扫描角下的方位角误差。通过回波距离包络中心估计，得到不同扫描角下的视角误差。最后，通过对不同扫描角下的方位角和视角误差进行曲线拟合，降低估计噪声，得到用于上注修正的角度误差补偿参数。
一种星载环扫雷达波束中心指向误差估计方法

[发明专利]一种IMU的安装误差角的标定方法及装置-CN202010207139.9有效
发明人：杨旭 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种IMU的安装误差角的标定方法及装置，涉及机器人技术领域。其中，安装误差角包括惯性测量单元IMU在X轴和Y轴的安装误差角，该方法包括：获取机器人进行圆弧运动时IMU的三轴陀螺仪的输出数据；根据所述输出数据获取预设数目个大于预设值的所述三轴陀螺仪的Z轴输出，并获取每个所述Z轴输出对应的IMU在X轴和Y轴的安装误差角的测量值；将获取的X轴的安装误差角的测量值的平均值作为所述IMU在X轴的安装误差角，将获取的Y轴的安装误差角的测量值的平均值作为所述IMU在Y轴的安装误差角。
一种 imu 安装误差标定方法装置