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[发明专利]惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统-CN202310463138.4在审
发明人：唐君;卞鸿巍;王荣颖;马恒;文者;胡耀金;丁贤 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统，属于组合导航控制领域。在当地组合导航坐标系中，综合考虑失准角和位置误差角对计算导航坐标系和真实导航坐标系失配问题的影响，重新定义了经过失准角和位置误差角修正的非线性速度误差状态，在此基础上，推导建立了新的惯性基组合导航系统误差状态模型本发明相比ST‑EKF，不仅考虑了失准角造成的线性化误差的影响，而且增加了位置误差角的修正项，进一步完善了惯性基组合导航系统误差状态模型优化理论，有效提升惯性基组合导航系统状态估计的性能和环境适用性，尤其在初始状态误差较大的情况下
惯性组合导航系统误差状态模型修正优化方法系统

[发明专利]旋转编码器-CN200310120214.4有效
发明人：中村丰;弥延聪 -专利权人：株式会社索佳
申请日： 2003-12-09 - 公布日： 2004-06-23 - 主分类号： G01D5/36 文献下载
摘要：提供了一种旋转编码器，所述旋转编码器可从所测量角内消除由离心引起的角误差，而不必一定调整硬件，且还可以消除刻度误差。预先执行旋转部分的旋转角的检测以及所检测角θ内包括的误差E(θn)的测量，基于这些值计算由所检测角θ的周期函数代表的误差函数E(θ)，设置了一种用于存储所计算误差E(θ)的周期函数的存储装置，且通过从所检测角θa中减去借助在所述误差函数E(θ)中以所检测角θa代替变量得到的值而得到的角显示在显示单元上。
旋转编码器

[发明专利]纯方位无源定位中一种测角误差估计方法-CN201811179748.7有效
发明人：王本才;唐志凯;秦开兵;何缓;付莹;许晓剑 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院雷达士官学校
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯方位无源定位中一种测角误差估计方法，它涉及无源定位技术领域。包括以下步骤：步骤1：对量测方程进行一阶泰勒级数展开，得到纯方位定位方程；步骤2：对定位方程进行循环迭代，得到目标位置的加权最小二乘估计，进而获得方位角估计误差。本发明的定位方程中含有测角误差项，因此可以有效提高测角误差的估计精度，特别是在测角误差较大时效果非常明显；将该方法获得的测角误差应用到加权或偏差补偿定位算法中，可有效提高算法的定位精度。
方位无源定位一种误差估计方法

[发明专利]一种基于三角函数的高精度感应同步器测角误差补偿方法-CN201711402967.2在审
发明人：孙拓;唐帅;董浩 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角函数的高精度感应同步器测角误差补偿方法，其包括以下步骤：S1：对感应同步器进行零位标定，并对其测角误差进行测量，由此建立测角误差模型；S2：对感应同步器进行长周期测角误差补偿；S3：对感应同步器进行短周期测角误差补偿。本发明在补偿模型中加入了误差相角信息，对原有算法测角误差模型进行了完善和简化，使本算法在补偿在相同运算量的情况下较原有补偿算法补偿精度更高；通过采用数据延拓的方法解决了标定零位重复性差的问题，使补偿算法能够适用于实际调试时出现的“双周现象”；在短周期补偿的过程中，针对测角电路噪声过大无法完全补偿的问题，采用了二次补偿的方法，进一步提高了测角误差补偿精度。
测角误差感应同步器补偿算法三角函数短周期算法零位重复性补偿模型电路噪声二次补偿零位标定相角信息长周期运算量标定测角延拓测量调试

[发明专利]双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法-CN201310149148.7有效
发明人：周章华;刘冲;吴亮华;练涛;李群;姜述明 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下步骤一内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。
旋转系统转轴敏感安装误差校方

[发明专利]基于路标信息的航天器姿态指向误差辨识方法-CN201510729265.X有效
发明人：顾玥;朱庆华;蔡陈生;吴伟清;唐文国;肖东东 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于路标信息的航天器姿态指向误差辨识方法，包括步骤1：建立敏感器矢量测量及安装误差角的数理统计模型；步骤2：构建全姿态敏感器与单矢量敏感器间的安装误差角观测方程；步骤3：设计最优估计方法对某段区间内的全姿态敏感器与单矢量敏感器间安装误差角进行估计；步骤i：将不同区间内的误差角数据进行数据拟合，得到时变安装误差角基本方程。本发明中的指向误差辨识方法简单、准确，且无需计算航天器的姿态角及角速度，无需实时获取航天器姿态数据，对长期数据丢失不敏感，实用性强。
基于路标信息航天器姿态指向误差辨识方法

[发明专利]一种采用自适应观测的无人飞行器攻角跟踪方法-CN202310275193.0在审
发明人：雷军委;王宏;于晶;张建秀;王玲玲;李恒 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用自适应观测的方法来实现飞行器攻角精准高动态跟踪的方法，首先分别建立攻角与力以及攻角与角速率观测并级非线性网络，然后再建立攻角观测器与俯仰角速率观测器，并由观测误差驱动并将非线性网络权值参数的自适应收敛；同时由观测误差设计超前校正网络，得到观测误差校正信号，并与观测积分信号以及观测误差非线性信号组成滑模信号，从而实现观测器的滑模控制；同时根据飞行任务设定的攻角期望值与攻角观测值进行比较得到攻角误差，然后采用反演设计方式，根据观测并级非线性网络的输出信号与误差校正信号与误差积分信号解算出飞行器舵偏角信号，从而实现飞行器攻角的高精度高动态性能控制。
一种采用自适应观测无人飞行器跟踪方法

[发明专利]凸轮轴凸轮升程曲线误差调整方法、装置及存储介质-CN202310635877.7在审
发明人：刘宏伟;佟海涛;纪新春;高峰;刘建国 -专利权人：山西柴油机工业有限责任公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B24B19/12 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种凸轮轴凸轮升程曲线误差调整方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取凸轮轴的预设型线参数和实际型线参数；确定凸轮轴存在升程误差的最小转动角、最大转动角、最大升程误差值和最大升程误差值所对应的关键转动角；根据许用误差范围确定误差补偿参数，并根据最大升程误差值和误差补偿参数计算基准调整参数；确定凸轮轴的上行误差转动角区间、上行衰减系数、下行误差转动角区间和下行衰减系数；计算上行调整参数和下行调整参数；确定凸轮轴的调整型线参数本发明创造所述的凸轮轴凸轮升程曲线误差调整方法、装置及存储介质，能降低凸轮轴误差调整难度，并确保调整后的凸轮轴型线具有良好的圆滑度。
凸轮轴凸轮曲线误差调整方法装置存储介质

[发明专利]一种基于指向角残差的星载激光测高仪指向角系统误差标定方法-CN201610458680.0有效
发明人：李松;易洪;马跃;周辉;郑国兴;杨晋陵;田昕;高俊玲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提出一种基于指向角残差的星载激光测高仪指向角系统误差标定方法，在地面探测激光光斑的基础上，根据定位的激光光斑位置，建立星载激光测高仪的指向角残差；基于指向角残差，建立指向角系统误差与指向角残差的关系；利用星上系统测量的指向角与地面光斑探测解算得到的激光指向角生成指向角残差，利用指向角残差实现了对测高仪指向角系统误差的在轨检校。本发明能够很好地检校指向角系统误差。
一种基于指向角残差激光测高仪系统误差标定方法

[发明专利]适应敞开式变电站局部放电定位误差补偿装置及方法-CN202110918019.4在审
发明人：郭博文;李松原;李琳;李楠;赵聪;唐庆华;张弛;李隆基;张贺;张迅达 -专利权人：国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种适应敞开式变电站局部放电定位误差补偿装置及方法，该装置包括两支特高频天线、三维电子罗盘、信号调理模块、信号采集模块和分析终端；该方法包括：根据两支特高频天线尺寸和采样率建立局部放电定位数学模型；建立多组基于采样误差的误差分布模型；进行局部放电检测，获得天线阵列的偏向角；建立误差方程组；依据不同角度对应的误差权重，进行方程组求解，获得准确的局部放电源方位角。本发明采用双天线阵列对局部放电方位角定位误差进行定量分析，获得量化的时延误差导致的定位方位角误差，并利用量化误差进行方位角误差的补偿，在不增加硬件系统复杂程度的基础上有效提高了局部放电定位的准确度。
适应敞开变电站局部放电定位误差补偿装置方法

[发明专利]精确的角反射器几何误差测量方法-CN201910501097.7有效
发明人：杜少岩;洪峻;王宇;郑巧娜;李一明 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种角反射器几何误差测量方法，包括：建立角反射器的理想三维模型；使用3D激光雷达对待测角反射器进行扫描，得到所述待测角反射器的真实三维点云模型；利用所述真实三维点云模型与所述理想三维模型进行误差计算，得到所述待测角反射器的各个平面的平整度误差、直角度误差和边长误差。本发明采用3D激光雷达获取角反射器真实点云三维模型，并与建立的理想模型进行对比计算误差，提升了测量精度和测量范围。
精确反射几何误差测量方法

[发明专利]一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法-CN202310033868.0在审
发明人：刘锡祥;虞贺斌;黄永江;陈瑾杰;赵炳权 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含安装误差角在内的SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计安装误差角参数寻优目标函数；(3)设计SINS/DVL安装误差角最优化估计算法本发明提供一种仅依靠SINS和DVL输出数据而进行的安装角度误差实时在线标定算法，在无GNSS信号的复杂水下环境中，有效地估计SINS/DVL之间的安装误差，提高SINS/DVL的组合导航的导航性能。
一种基于优化对准 sins dvl 安装误差校方

[发明专利]用于大风电机组在额定风速以上的恒功率控制方法-CN200610097485.6无效
发明人：张海波;刘伟;洪峰 -专利权人：南京冠亚电源设备有限公司
申请日： 2006-11-10 - 公布日： 2007-05-16 - 主分类号： H02P9/04 文献下载
摘要：用于大风电机组在额定风速以上的恒功率控制方法，在大风电发电机的输出端检测输出功率，用风机整体(1)的输出功率(Po)减去给定功率(P*)得到功率误差(ΔP)，功率误差(ΔP)的大小对应于定桨距角(β*)，变桨距机构根据给定桨距角(β*)调节实际桨距角(β)，根据输出对应的参考桨距角(β*)；得桨距角误差Δβ＝β*－β；对风机浆叶控制Δβ桨距角误差，使叶片浆距角变化至β*。尤其将这个功率误差经PID调节算法计算出当前桨距角，而后根据变距结构的参数确定桨距变化速率。并将桨距角限制在额定范围内。在这一限定范围内，按照计算得到的桨距角调节风力机桨叶。
用于大风机组额定风速以上功率控制方法

[发明专利]环形激光测角装置的地速投影分量误差自校准方法-CN201710204728.X有效
发明人：傅鑫;陈林峰;曹耀辉;梁可;王继良;王京献 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于环形激光测角技术，涉及一种环形激光测角装置的地速投影分量误差自校准方法。本发明环形激光测角装置的地速投影分量误差自校准方法采用最小二乘法，将来自于被测转台上所安装的圆感应同步器的角度信息与环形激光测角装置的角度信息进行融合，并通过离散化处理分离出误差项，从而消除因地速投影分量所引入的测角误差本发明充分利用了环形激光测角装置短时间内精度高及转台角度误差不随时间发散的优点，可以成功地降低地速投影分量所引入的测角误差，得到精度更高、噪声更小的角度及角速度信息。
环形激光装置投影分量误差校准方法

[发明专利]一种动态调整雷达角误差的方法-CN201510539812.8有效
发明人：江利中;邹波;吉峰;黄勇;衡燕;裘寒青 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态调整雷达角误差的方法，包含以下步骤获取雷达在不同接收信噪比下对应的雷达角误差标准差，并形成在不同雷达工作模式下，雷达角误差标准差与接收信噪比的关系曲线；将雷达角误差标准差与接收信噪比的关系曲线划分成若干段，并确定每一段的斜率；根据实时获取到的接收信噪比，确定对应的斜率，并结合指挥系统上注的斜率调整参数获得动态调整系数；根据雷达角误差的实时测量值及动态调整参数获得雷达角误差实时输出值。本发明利用接收信号的信噪比信息动态调整输出给伺服系统的雷达角误差，可以在信噪比较低时减弱天线振荡、彻底消除天线剧烈振荡，还可避免近距因雷达角闪烁丢失目标的情况，提高雷达的跟踪性能和系统稳定性。
一种动态调整雷达误差方法