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[发明专利]一种基于RNN的多智能体包含控制系统组网性能辨识方法-CN202310825435.9在审
发明人：单麒赫;刘玮;曹玉墀;于仁海;李铁山;刘璐 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于RNN的多智能体包含控制系统组网性能辨识方法。本发明基于系统通信拓扑，将RNN应用于对多智能体系统性能的分布式辨识中，在组网过程中仅利用局部信息实现对整个系统组网完成时的性能预测，以及时对不符合性能要求的系统通信拓扑做出调整，使系统的安全运行得到保障，同时提升系统的组网效率，减少系统通信资源的冗余和浪费。本发明基于标准RNN神经网络，根据性能辨识所需信息范围的不同，即仅依据节点本身及邻居集度数情况和依据节点本身、邻居集节点及邻居集的邻居集节点的度数情况分别设计了两类辨识模型。该模型能够适用于各种类型和规模的包含控制系统，基于智能体的局部信息对系统分布式辨识的结果进行较为准确的预测。
一种基于 rnn 智能包含控制系统组网性能辨识方法

[实用新型]一种机电工程的控制设备-CN202321143158.5有效
发明人： 李铁山;魏国欣;裴淑轩 -专利权人： 李铁山
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02B1/54 文献下载
摘要：本实用新型属于控制装置技术领域，尤其为一种机电工程的控制设备，包括主体，主体底部设置有万向轮机构，万向轮机构上设置有制动装置，主体上开设有散热孔，主体上设置有控制钮，主体外侧设置有承载组件，承载组件上设置有衔接件，衔接件内设置有第一强磁体，主体外部设置有缓释腔，缓释腔内设置有第二强磁体，承载组件上设置有乳胶连接件，主体外侧设置有封闭门。本实用新型通过承载组件、衔接件、第一强磁体、缓释腔、第二强磁体、乳胶连接件，可避免外力影响到主体，冲击力得到缓释，避免产生较大震荡影响主体内部的电气机构，提升主体整体的防护效果，提供良好的外力缓释效果。
一种机电工程控制设备

[外观设计]低压堆栈式储能电池箱（CS5000-X-P）-CN202330173902.5有效
发明人：李玉成;秦东年;路耀岩;李铁山;高建成;苏璞;王亮;李勇;单辉;梁月宇;杨昌银;朱凯 -专利权人：深圳昆宇电源科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：低压堆栈式储能电池箱（CS5000‑X‑P）。2.本外观设计产品的用途：用于高峰备用电及断电时应急使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
低压堆栈式储能电池 cs5000

[外观设计]低压壁挂一体机储能电池箱（CW5000-5）-CN202330173909.7有效
发明人：李玉成;秦东年;路耀岩;李铁山;高建成;苏璞;王亮;李勇;单辉;梁月宇;杨昌银;朱凯 -专利权人：深圳昆宇电源科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：低压壁挂一体机储能电池箱（CW5000‑5）。2.本外观设计产品的用途：用于高峰备用电及断电时应急使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
低压壁挂一体机电池 cw5000

[发明专利]一种异构船舶多航迹通用分段特征提取方法-CN202310570732.3在审
发明人：左毅;江俊豪;马赫;李铁山;肖杨 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构船舶多航迹分段通用特征提取方法，所述异构船舶为不同船型C和船长L的多条船舶，所述方法包括以下步骤：确定AIS数据采集海域；对异构船舶进行分类；对多航迹进行通用分段；提取通用分段航迹特征；依次选取航迹集合中的航迹，根据MMSI选择所属船舶分类的通用分段及其通用分段航迹特征。本发明可同时处理不同船舶的多条航迹，可用于轨迹压缩或轨迹特征提取。本发明通过得分的方式确定航迹特征点，保证了航迹特征提取的有效性。此外，也可将其他航迹直接应用于本发明，保证了航迹特征提取算法的泛化性，与传统特征提取算法相比，降低了迭代和计算时间。
一种船舶航迹通用分段特征提取方法

[发明专利]一种基于弹性回归网络的船舶油耗预测方法-CN202310600512.0在审
发明人：左毅;李珊珊;李心宇;李铁山;陈俊龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B63B79/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹性回归网络的船舶油耗预测方法，包括以下步骤：采集油耗数据和油耗影响因素数据；对油耗数据和油耗影响因素数据进行预处理；采用弹性回归网络建立油耗预测模型，在弹性回归网络中同时采用Lasso回归网络和岭回归网络。本发明结合最小绝对收缩和选择算子回归和岭回归模型建立了弹性回归网络筛选合适的影响因素，降低了油耗预测模型的复杂度的同时，提高了预测精度。本发明通过结合Lasso回归和岭回归，使弹性回归网络兼有Lasso回归和岭回归的优点。既具有Lasso回归的优点，删除了对因变量影响较小的特征，解决多个特征变量之间的多重共线性问题。又达到了岭回归防止过拟合的目的，减低了模型的复杂度。
一种基于弹性回归网络船舶油耗预测方法

[发明专利]一种基于自适应动态规划算法的虚拟引导船舶自动靠泊控制方法-CN202010802450.8有效
发明人： 李铁山;刘琪;单麒赫;于仁海;肖杨;高潇阳 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应动态规划算法的虚拟引导船舶自动靠泊控制方法，包括：建立船舶靠泊非线性控制系统数学模型；基于建立的船舶靠泊非线性控制系统数学模型，引入虚拟引导系统，得到最优控制器，将靠泊控制问题转化为跟踪控制问题；基于最优控制器，建立靠泊最优评价指标；将跟踪控制问题转化为最优调节问题；基于自适应动态规划方法设计船舶最优靠泊控制，逼近靠泊最优评价指标；通过神经网络执行船舶最优靠泊控制，获得最优靠泊控制律。本发明的技术方案解决了模型动态未知的船舶自动靠泊问题，有效降低了控制器能量消耗，并且提高了船舶跟踪的精度，从而获得最优靠泊路径。
一种基于自适应动态规划算法虚拟引导船舶自动靠泊控制方法

[发明专利]基于BLS的NAVTEX报文语境智能决策支持方法-CN202310574950.4在审
发明人：左毅;李心宇;蒋龙;李铁山;陈俊龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明公开了基于BLS的NAVTEX报文语境智能决策支持方法，对NAVTEX报文数据应用数据清洗和词型还原以及引用停用词等操作，并提出了报文语境标签来给报文标注类别，具体表现为对航行警告中所包含的报文内容进行分析，总结了6类报文语境标签。通过本发明能够做到准确提炼原始报文数据中的有效信息，并为后续的报文语境分类任务以及航行决策支持提供有力支持，使训练出来的报文特征更加精简且具有代表性。本发明基于BLS并对其加以改进，提高了NAVTEX报文语境分类的准确率，并为航海人员提供智能化的航行决策支持服务，能够有效降低工作强度并提高工作效率，同时也进一步增强了船舶的安全航行性能、丰富了助航设备的功能。
基于 bls navtex 报文语境智能决策支持方法

[发明专利]一种重放攻击下网络化无人船舶的故障检测方法-CN202211034175.5有效
发明人：龙跃;刘启东;李铁山;陈俊龙 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种重放攻击下网络化无人船舶的故障检测方法，属于船舶控制技术领域。本发明故障检测方法在系统建模方面，利用非线性T‑S模糊系统对含有参数不确定性的系统进行描述，综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的多元干扰对测量方程进行修正，同时，在系统的安全性方面，将随机形式的重放攻击纳入到方法的设计范畴；除此之外，设计的切换型滤波器可以根据系统的实际情况做出适应性调节，以获得故障出现时更明显的残差变化及更高的故障检测效率。本发明方法在重放攻击的影响下，仍能够较快地检测出故障。
一种重放攻击网络化无人船舶故障检测方法

[发明专利]一种协同考虑船港综合能源系统的分布式能源管理方法-CN202111117258.6有效
发明人：单麒赫;张裕欣;滕菲;宋晶;张玉喜;李铁山;吕东昕;王建元 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种协同考虑船港综合能源系统的分布式能源管理方法，当船舶离港期间，港口综合能源系统内部进行能量管理；当船舶进岸靠港停留期间，将船舶视为移动电源，将其作为额外的供电设备参与至港口综合能源系统中，从而实现能源的充分利用。本发明针对船舶航行期间的集中式能量管理模式基于动态规划方法对其能量管理问题进行求解，基于船舶航行期间港口综合能源系统的分布式能量管理模式和船舶靠港期间协同考虑船舶与港口综合能源系统模式则采用分布式交替乘子算法对其进行优化调度。本发明可在保证船舶与港口综合能源系统安全可靠运行的同时提升能源利用效率，进而降低“港口圈”对于传统能源的需求，最终实现经济效益与环境效益的双重提升。
一种协同考虑综合能源系统分布式管理方法

[发明专利]一种基于可变权重门控循环单元的船舶航迹预测方法-CN202310570734.2在审
发明人：左毅;江俊豪;李铁山;肖杨 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可变权重门控循环单元的船舶航迹预测方法，包括以下步骤：提取自适应等时距特征点；搭建门控循环单元；构造输入航迹数据；构建可变权重预测模型。本发明在AIS数据预处理阶段通过自适应等时间插值的方式补全数据缺失点，并统一单位时间间隔，保证数据采集频率的统一。通过滑动时间窗口，保证AIS数据的时间连续性，提升数据前后关联，并统一航迹的长度。本发明建立了门控循环单元，解决了经典神经网络容易陷入局部最优的问题、循环神经网络没有考虑历史数据的局限性以及长短时记忆网络训练时间较长的问题。本发明提出了可变权重的航迹预测方法，通过构建多个预测模型使其能够胜任多种情况下的航迹预测，提升了预测精度。
一种基于可变权重门控循环单元船舶航迹预测方法

[发明专利]一种基于BLS的NAVTEX报文语义自动分类方法-CN202310572057.8在审
发明人：左毅;李心宇;蒋龙;李铁山;陈俊龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BLS的NAVTEX报文语义自动分类方法，对NAVTEX报文数据应用数据清洗和分词操作，并提出了语义标签来给报文标注类别，具体表现为对航行警告中所包含的报文内容进行总结，定义了7类语义标签。通过本发明可以有效地将冗余繁杂的原始报文数据进行精简化处理并初步为后续的分类任务打好基础，使训练出来的特征更具有代表性。本发明通过对预处理后的NAVTEX报文数据采用向量空间模型进行特征提取，具有计算方便和结构简单的优点；然后，基于BLS进行语义分类，具有训练时间短且分类效果好的优势，能够有效缓解船员劳动强度以及提高应对安全信息的应急反应速度和效率，从而提升船舶的安全航行性能。
一种基于 bls navtex 报文语义自动分类方法

[发明专利]一种无人船虚拟目标跟踪控制系统-CN202110420856.4有效
发明人：王丹;古楠;卢丽宇;王浩亮;刘陆;李铁山;彭周华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了无人船虚拟目标跟踪控制系统及控制方法，其中系统包括，用于输出预置虚拟目标的位置pi*的参考点位置模块；用于获取预置虚拟目标的位置pi*和无人船的实时位置pi以计算参考点误差pie的参考点误差模块；用于获取参考点误差pie和无人船的实时航向ψi以计算航向误差ψie的双偶极向量场模块；用于获取航向误差ψie以计算角速度制导信号并将所述角速度制导信号输入至受控无人船模块的制导角速度模块；用于获取参考点误差pie以计算前向速度制导信号并将所述前向速度制导信号输入至受控无人船模块的制导前向速度模块。该系统具有结构简单，控制模块较少，同时由于无人船的暂态控制性能，使无人船能够沿着向量场场线移动，使得目标跟踪路线更加光滑，减小无人船运动中的风险。
一种无人虚拟目标跟踪控制系统

[发明专利]一种基于时变增益扩张状态观测器的鲁棒非线性控制方法-CN202310406159.2在审
发明人：龙跃;陈俊宇;李铁山 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时变增益扩张状态观测器的鲁棒非线性控制方法，属于四旋翼飞行器控制技术领域。本发明主要面向四旋翼飞行器的姿态系统，通过设计了一种时变增益扩张状态观测器来解决四旋翼飞行器姿态跟踪中的未知外界扰动、模型不确定性、角速度不可测以及传统线性扩张状态观测器中的“微分峰值”问题。此外，将提出的时变增益扩张状态观测器和反步滑模控制方法相结合从而形成一种新型鲁棒非线性控制方法，提高了四旋翼飞行器的跟踪姿态的速度和精度，体现了该控制方法的有效性和优越性。
一种基于增益扩张状态观测器非线性控制方法

[发明专利]基于模糊系统的无人船动力定位积分滑模容错控制方法-CN202211627779.0在审
发明人：单麒赫;王扬;李铁山;郝立颖;滕菲;陈俊龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊系统的无人船动力定位积分滑模容错控制方法，包括以下步骤：建立执行器故障下的无人船运动的数学模型；建立与之对应的无人船T‑S模糊模型；基于构建的无人船T‑S模糊模型，构造带有故障信息的积分滑模面；结合性能指标的定义与相关引理，证明系统的滑模动态具有渐近稳定性。针对无人船的T‑S模糊模型中的非线性项，采用模糊逻辑方法去逼近未知光滑非线性项；基于构造的带有故障信息的积分滑模面，选取合适的李雅普诺夫函数，设计容错控制器和自适应律，并证明系统的可达性。本发明能解决无人船的T‑S模型的分辨率和复杂性之间难以平衡的问题，而且还可以保证系统从初始阶段具有鲁棒性。
基于模糊系统无人动力定位积分容错控制方法

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