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[发明专利]线性路段车辆目标的典型运动建模与跟踪方法和系统-CN202310918501.7在审
发明人：郝晓辉;夏元清;徐杨 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性路段车辆目标的典型运动建模与跟踪方法和系统，属于智能无人驾驶车辆目标检测领域，该方法分别使用OU过程和正弦半周期对横向保持车道和变道运动进行建模；设计时变模糊集，针对目标跟踪中变道运动的起点和长度未知的问题，在现有运动模型的基础上设计了时变模型集；构建一个变结构多模型跟踪框架，针对具有时变模型集的目标设计状态估计器。解决了车辆目标在道路行驶时状态多变，模型不确定的问题和滤波精度不足的问题，本发明可以充分利用VSMM框架下的车辆目标运动模型，针对性地设计了车辆目标的跟踪算法，大大提升了目标的跟踪精度，能够更好地对行驶中的车辆目标进行跟踪。
线性路段车辆目标典型运动建模跟踪方法系统

[发明专利]一种策略引导的视觉回环检测的方法-CN202310759867.4在审
发明人：梁玮;李佳鑫;邸慧军 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种策略引导的视觉回环检测的方法，首先利用了场景数据流时间相关性，学习了特定场景中回环帧分布的规律，从而给定当前帧和历史帧能够直接得到最相似的回环候选帧，避免了繁琐的逐一比较；然后引入了回环候选帧精细化的策略，获取选出来候选帧可靠程度，并选择概率最大的历史帧图片作为最终的回环候选帧；由此可见，本发明提供了一种视觉实时定位与建图中回环检测的新方法，训练了一个回环候选帧选择的策略，它会根据当前帧和已经选过的帧做出反应，选择最相似帧作为下一个回环候选帧，能够在视觉实时定位与建图中找到当前帧的回环帧并结合优化算法以减少累计误差，从而让定位和建图更加准确。
一种策略引导视觉回环检测方法

[发明专利]传感器偏差和杂波下分散式多目标联合匹配融合方法和系统-CN202310923136.9在审
发明人：郝晓辉;夏元清;徐杨 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器偏差和杂波下分散式多目标联合匹配融合方法和系统，该方法属于智能无人驾驶车辆目标检测领域；首先通过具有传感器偏置和杂波的车辆系统分散式多目标跟踪系统模型获得带有传感器偏差的状态估计器，基于状态估计器获得匹配单元，最终获得目标车辆的状态。本发明充分利用分散融合优势和假设检验理论，构建计算复杂度较低的联合匹配方案，并设计了联合匹配融合算法对多目标系统进行跟踪，以提升多目标跟踪时的匹配精度并且降低相关计算的复杂度。
传感器偏差杂波下分散多目标联合匹配融合方法系统

[发明专利]一种基于点云先验地图的双模式快速重定位方法-CN202211561710.2有效
发明人：魏超;曹兴雨;钟思维;丁萌 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云先验地图的双模式快速重定位方法，包括：通过激光雷达和惯性测量单元IMU，获得归一化后车体的实际三轴加速度，录制惯性测量单元IMU的数据包，基于数据包计算所述惯性测量单元IMU的平均测量结果，并对测量结果进行归一化处理，计算所述激光雷达的坐标系和车体坐标系的z轴夹角θ，获得旋转矩阵；加载先验地图、关键帧点云及位姿信息，通过旋转矩阵，并使用哈希表存储关键帧的点云和对应的位姿，进行一一对应，进入自动配准模式，若定位成功，则输出重定位位姿；若自动配准模式的执行次数大于预设阈值，则切换为手动提示配准模式，获得重定位位姿。本发明增强了定位系统的鲁棒性、实用性。
一种基于先验地图双模快速定位方法

[发明专利]一种基于变脉宽双脉冲的激光焊接方法及多尺度观测系统-CN202311106732.4在审
发明人：姜澜;高宇航;王素梅;詹洁;李鹏 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;上海无线电设备研究所
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变脉宽双脉冲的激光焊接方法及多尺度观测系统，属于飞秒激光焊接应用技术领域。本发明通过将一束飞秒脉冲激光分束成两束飞秒脉冲激光，将其中一束飞秒脉冲激光通过脉冲展宽器展成皮秒‑纳秒的脉宽可调脉冲，通过延时平移台可以调控两束脉冲之间的延时，使被焊接界面先被皮秒‑纳秒脉冲激光辐照产生适量的热效应，再由飞秒脉冲激光辐照形成“冷焊接”，通过调控冷热相变过程提高焊接效率和焊接性能，结合多尺度观测系统对焊接过程从飞秒量级到秒量级进行实时观测，本发明具有高效、简单的优点，能够实现对难加工异质材料之间的高质量、高强度、高效率的焊接。
一种基于变脉宽双脉冲激光焊接方法尺度观测系统

[发明专利]一种基于高光谱重建的多尺度信息融合的糖尿病足预测方法-CN202310779702.3在审
发明人：董立泉;赵露霞;孔令琴;赵跃进;褚旭红 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高光谱重建的多尺度信息融合的糖尿病足预测方法，属于生理信号检测领域。其方法特征是：所述光谱超分辨重建算法数据采集由普通工业相机与高光谱相机及镜头完成；所述照明光源为白光光源。本发明在可见光波段光源照明条件下，分别用可将光相机和高光谱相机获取糖尿病患者同一角度下的足部溃疡图片，使用深度学习的方法完成从可见光图像到高光谱图像的超分辨率重建，再从重建高光谱中提取与微循环相关的生理参数，随后将上述特征参数结合病患的相关临床数据作为模型的输入建立糖尿病足愈合情况的神经网络预测模型。
一种基于光谱重建尺度信息融合糖尿病足预测方法

[发明专利]一种基于气球的带宽拓展的高增益阵列天线-CN202310930504.2在审
发明人：高翔;丁传飞;徐子昂;唐文飞;卜祥元;安建平 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;北京理工大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01Q1/38 文献下载
摘要：本发明涉及气球天线阵列技术领域，特别涉及一种基于气球的带宽拓展的高增益阵列天线，具体方法为：根据设计需求，设计共形微带贴片天线单元；根据共形微带贴片天线单元，设计子阵列结构和馈电方法；根据子阵列结构和馈电方法，设计共形微带贴片天线阵列。在天线的主辐射贴片的辐射边缘旁添加了两个寄生贴片，通过这种添加寄生贴片的方式可以激发出新的谐振频率，然后将其调整到接近原始谐振频率处，从而实现带宽的拓展。将设计的天线单元组成阵列后，可以有效地提高增益，并可以通过控制各子阵列的相位关系进行波束扫描。本发明提出的气球阵列天线具有低剖面、高增益、带宽拓展、易于制造和结构简单等诸多优点，以满足山地密林环境下的高速通信以及远距离通信的需求。
一种基于气球带宽拓展增益阵列天线

[发明专利]钠离子电池用高首效硬碳负极-CN202211053642.9有效
发明人：白莹;吴锋;刘明权;吴川 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;北京理工大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01M4/133 文献下载
摘要：钠离子电池用高首效硬碳负极，其制备方法包括：将富钠碳源的生物小分子前驱体和特定杂原子小分子前驱体共同溶解在水中形成溶液进行水热反应；离心分离出水热反应产物并干燥后得到粉末，再将粉末在保护气氛下碳化得到硬碳材料。本发明通过选择合适的含钠原料与特定的杂原子前体反应并碳化形成碳球，通过简单的原料选择调控得到预钠化碳材料，表现出优异的首效，与其他复杂、有毒、对设备要求较高的预钠化或者表面包覆方法来提高首效不同，本发明的策略更加绿色、环境友好、简单有效。
钠离子电池用高首效硬碳负极

[发明专利]一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法-CN202310025444.X有效
发明人：魏超;苏孟伦;赵博通;张哲;吕茉 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法,包括获取障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息，基于障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息获得驾驶模式、目标采样范围及目标速度；对全局路径信息进行平滑处理，结合自车状态信息、驾驶模式、目标采样范围和所述目标速度信息对所述目标采样范围进行采样和拟合处理获得初始轨迹集；对所述初始轨迹集进行坐标转换获得所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集；基于所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集进行优先队列处理并计算轨迹损失，结合障碍物筛选结果进行轨迹筛选，获得最优轨迹，完成自动驾驶实时轨迹规划。本发明确保了自动驾驶的实时性与安全性。
一种动态结构道路自动驾驶实时轨迹规划方法

[发明专利]一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统-CN202310698095.8在审
发明人：何绍溟;邢孝锋;刘子超;柴剑铎;金天宇;王江;林德福 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;北京理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过在手环中设置三轴加速度传感器，采集操作者的手臂动作，将手臂动作信息发送至无人机机载计算机，由机载计算机中设置的手臂运动识别模块将手臂动作信息转化为无人机控制指令，从而实现操作者对无人机的控制。本发明公开的基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过手环实现对无人机的控制，使得操作者能通过手臂的动作便捷操控无人机的同时，更直观地观察无人机周围飞行环境，面对突发状况能及时做出飞行命令指令的变更。
一种基于短时记忆神经网络肢体语言控制系统

[发明专利]一种基于近红外相机的鲁棒性心率监测方法-CN202310333220.5在审
发明人：孔令琴;吴小溪;李潞瑶;董立泉;刘明;赵跃进;褚旭红;李金梅;孙禹;徐歌;张博睿 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于近红外相机的鲁棒性心率监测方法，属于生理信号检测领域。本发明通过近红外成像设备获取受试者面部视频图像，通过人脸标志点和血液灌注区域情况将人脸所在的敏感区域分为N个子区域，通过计算N组面部感兴趣区域每一帧像素均值和位置信息分别获取原始的脉搏波信号和运动伪迹，通过计算N组背景区域的每一帧像素均值获取背景光照震荡信息，结合正交分解投影去噪算法初步去除原始脉搏波信号里的运动噪声和背景光照噪声，使用低秩时空矩阵去噪模型对初步去噪的脉搏波信号再次去噪并提取心率，具有非接触、远距离、操作简单的优点，可以解决目前无法实现的黑暗场景下高精度监测心率信号的问题。
一种基于红外相机鲁棒性心率监测方法

[发明专利]一种感算一体仿生复眼传感器及构建方法-CN202310663076.1在审
发明人：于志强;石青;尚俊逸;李程杨;景成成;斯云昊 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01J1/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种感算一体仿生复眼传感器及构建方法，涉及相机成像技术领域，包括：PCB驱控电路、光电接收管、集束体、像素级滤光片、光传播媒介、遮光罩；遮光罩设置在光传播媒介上方，光传播媒介下方设置有像素级滤光片，像素级滤光片下方设置有集束体，集束体下方设置有光电接收管，光电接收管下方设置有PCB驱控电路。本发明赋予了传感器自身的计算能力，实现了感知信号在传感器硬件上的解算能力，避免了非必要感知数据的传输延时以及模数转换延时，并且随着有效数据量的降低，有效的降低了传感器对后端数据处理硬件算力的要求，感算一体仿生复眼传感器响应频率高，视场大，具备感知与计算能力，这进一步提升了事件类相机的智能化程度。
一种一体仿生复眼传感器构建方法

[发明专利]一种山地茂林环境无人机通信资源与定位的联合优化方法-CN202310871370.1在审
发明人：李睿德;武婧赫;张仕科;温晓雯;高翔;卜祥元;安建平 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;北京理工大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地茂林环境无人机通信资源与定位的联合优化方法，涉及无人机通信技术领域，包括以下步骤，建立无人机辅助无线通信系统的系统模型，在建立系统模型的基础上，确定目标函数和约束，列出优化问题，针对优化问题提出算法，整体算法。本发明较传统强化学习方法，有效降低了动作空间维度，降低了计算复杂度；通过强化学习方法进行无人机悬停定位优化，有效避免了复杂信道模型导致的非凸性与较高的计算复杂度。
一种山地环境无人机通信资源定位联合优化方法

[发明专利]全极化高增益宽频带共形天线-CN202310707339.4在审
发明人：包增娣;张学敏;李阳 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种全极化高增益宽频带共形天线，属于电磁传播以及能量收集技术领域，特别涉及一种全极化高增益宽频带共形天线以及小尺寸整流电路。本发明首先利用改进的结构简单的八木天线共形于能量收集盒内壁，既扩大了天线的工作频带范围，又便于与设备集成，缩小了能量收集装置的尺寸。本发明设计了超宽带且结构紧凑的正交耦合器，集成于装置底部，此类型正交耦合器可以在较宽的频带范围内实现3db耦合，将每个端口所接收的能量平均分成两路，解决了现有技术中整流链路不平衡而造成效率低下的问题。本发明的整流器尺寸较小，联合仿真效果较好，便于集成。天线可以工作在不同的射频以及功率范围内。
极化增益宽频带共形天线

[发明专利]一种协调计算与传输的移动边缘计算系统及最优卸载方法-CN202210775710.6有效
发明人：杨凯;高晓铮;魏冠东;杨杰;周荣花 -专利权人： 北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明公开一种协调计算与传输的移动边缘计算系统及最优卸载方法，属于信息与电子技术领域。本发明的一种协调计算与传输的移动边缘计算系统，包括：多个用户设备、一个边缘节点及无线链路，以计算任务单元为基本单位执行二元卸载，以确定间隔将时间分段，在第一个时间分段传输任务，在下一个时间分段处理任务，同时传输第二个分段的任务，本发明的最优任务卸载方法，包括：读取用户设备，确定传输数据量和计算数据量；建模任务传输；建模任务处理；确定最优任务卸载策略。本发明保证基本服务质量同时使得任务处理和任务传输并行进行；贴近实际且灵活，能够确定全局最优卸载；能够应用于移动边缘计算领域，为附近的移动设备提供边缘计算服务。
一种协调计算传输移动边缘系统最优卸载方法

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