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[发明专利]检测装置-CN201780064945.1有效
发明人：清水秀树 -专利权人：西铁城时计株式会社
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：该检测装置具有：检测部，其检测受验者的心搏信息；算出部，其根据心搏信息来算出表示心搏间隔的波动程度的最大李雅普诺夫指数；情绪判定部，其根据最大李雅普诺夫指数来判定受验者的情绪是有脑疲劳、不安或抑郁的负面情绪还是没有脑疲劳
检测装置

[发明专利]泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法-CN202011068850.7有效
发明人：许文斌;曾乐 -专利权人：长沙航空职业技术学院
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法，包括：S1、建立泵控非对称液压位置系统的系统数学模型，生成系统状态空间模型；S2、对所述状态空间模型的每个状态分别构建李雅普洛夫函数，通过反演算法分别求得所述李雅普洛夫函数对应的微分值；S3、对系统不确定性参数，构造李雅普洛夫函数Vλ，求得李雅普洛夫函数Vλ的微分值，选择自适应控制律，得到边界条件；S4
泵控非对称液压位置系统自适应反演控制方法

[发明专利]一种考虑随机时延的风机控制系统容错控制方法-CN202011360933.3在审
发明人：王雅宾;孙晓刚;褚孝国;翁存兴;王传鑫 -专利权人：北京华能新锐控制技术有限公司;华能集团技术创新中心有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F04D25/08 文献下载
摘要：一种考虑随机时延的风机控制系统容错控制方法，包括：考虑外部扰动的影响，建立风机转矩控制系统的状态空间方程，考虑网络控制系统中的执行器故障，应用输入时滞和伯努利分布得到改进的系统状态方程；采用李雅普诺夫稳定性分析方法portrait" inline="yes" />本发明考虑具有执行器故障和随机时滞的风机转矩控制控制系统，建立了闭环控制系统模型，给出了闭环系统渐近稳定和容错控制的解决方法；建立了包含随机时滞信息的李雅普诺夫‑克拉索夫斯基函数，基于拓展互补凸优化矩阵法对时滞进行分析和处理，得到使系统稳定的充分条件，显著降低了系统的保守性；获得良好的性能特性。
一种考虑随机风机控制系统容错控制方法

[发明专利]一种基于能量耦合的桥式起重机防摆定位分段控制方法-CN202111051773.9在审
发明人：范波;谷帅辉;赵政鑫;付主木;孙力帆;陶发展;许惠 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明针对防摆要求高的场合的传统能量控制不能满足要求的问题传统能量耦合控制桥式起重机定位消摆中抖振及响应速度慢的问题，在传统能量控制的基础上增加了台车加减速信息同时引入用分段控制的方法在防摆阶段添加台车加减速信息构造李雅普诺夫函数利用李雅普诺夫方法设计出控制器
一种基于能量耦合桥式起重机定位分段控制方法

[发明专利]一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法-CN201910422166.5有效
发明人：郭洪艳;薄悦;朱飞白;梁德宝;黄河;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向动力学方程；使用车辆纵向动力学方程，以期望车间距偏差以及速度偏差作为状态量，以期望输出力矩作为控制量，建立非线性状态空间方程；随后建立队列整体李雅普诺夫将李雅普诺夫函数法用于控制器参考输入的设计过程中，三步法控制器在自适应律的调整下实时对控制器参数进行调整。
一种基于自适应步法卡车编队行驶跟随控制方法

[发明专利]一种永磁同步直线伺服系统速度环PI-IP控制参数自校正方法-CN201810828582.0有效
发明人：卢少武;余信中;龙丁;李汐;周凤星;马娅婕;但峰;严保康;胡轶;宁博文 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：实现对永磁同步直线伺服系统的高性能速度控制，该方法包括以下步骤：S1、提取永磁同步直线伺服系统的推力电流指令与直线速度反馈，实时辨识速度环被控模型参数；S2、基于速度环被控模型，预测k+j时刻永磁同步直线伺服系统的速度输出；建立李雅普诺夫评价指标，判断速度跟踪性能；S3、简化李雅普诺夫评价指标增量函数，在稳定条件下得到PI‑IP控制器的参数在线优化结果，实现速度环PI‑IP控制器的控制参数自校正。
一种永磁同步直线伺服系统速度 pi ip 控制参数校正方法

[发明专利]基于李雅普诺夫的三相四开关APF切换控制方法-CN201310462008.5无效
发明人：张庆华;程新功;张勇;宗西举;罗磊;唐余龙;魏雯;王超 -专利权人：济南大学
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于李雅普诺夫的三相四开关APF切换控制方法，包括首先分析三相四开光APF拓扑结构；建立开关函数和三相四开关APF拓扑结构在三相静止坐标系下的状态方程；写出三相四开关APF拓扑结构在指令电流下的状态方程，对前面的两个状态方程作差得到误差状态方程；将不同开关模态下在三相静止坐标系中输出的电压变换到两相静止坐标系中；基于李雅普诺夫设计控制器，在坐标变换的基础上，在两相静止坐标下通过分析误差电流及其变化率夹角之间的关系得到了满足稳定性定理的切换规则
基于李雅普诺夫三相开关 apf 切换控制方法

[发明专利]一种基于旋量模型的机械臂终端滑模控制系统-CN202210467438.5在审
发明人：马静;吴家丞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量模型的机械臂终端滑模控制系统，涉及机械臂技术领域；包括如下步骤：步骤一、机械臂建模；二、神经网络逼近；步骤三、控制方法：采用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制系统设计方法；本发明基于旋量理论建立机械臂运动学与动力学模型，同时利用神经网络去除机械臂系统外部干扰与误差，设计终端滑模控制律以保证实现机械臂关节空间高效的跟踪控制，利用李雅普诺夫理论证明系统稳定性并实现所提出控制算法的数值仿真，在开源的环境下，以AUBO‑i5
一种基于模型机械终端控制系统

[发明专利]一种基于李雅普诺夫优化的空调负荷群分布式控制方法-CN201710431606.4有效
发明人：陈星莺;王纪祥;郭莉;谢俊;杨斌;许道强;薛溟枫 -专利权人：河海大学;国家电网公司;国网江苏省电力公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： F24F11/46 文献下载
摘要：本发明公开一种基于李雅普诺夫优化的空调负荷群分布式控制方法，通过李雅普诺夫优化算法，将空调负荷的温度进行处理，通过分布式优化控制，增强了空调负荷群在非理想环境下的控制效果。
一种基于李雅普诺夫优化空调负荷分布式控制方法

[发明专利]一种并网VSC系统限幅稳定性判断方法、装置、介质及设备-CN202211669485.4在审
发明人：李宇骏;汤莹怡;陆艺源;李佳朋 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种并网VSC系统限幅稳定性判断方法、装置、介质及设备，通过并网VSC切换系统模型，确定系统的公共李雅普诺夫函数，计算出系统的解析稳定域，得到系统稳定边界与系统参数的关系，根据解析稳定域的边界，计算系统的临界能量函数，从而通过对比临界能量函数和系统受扰后能量函数的大小，即可判断在限幅约束下并网VSC的大干扰稳定性，避免耗时的数值仿真，为存在限幅的并网VSC系统提供大干扰稳定性判据。
一种并网 vsc 系统限幅稳定性判断方法装置介质设备

[发明专利]一种基于Hopfield神经网络二维FIR陷波滤波器的设计方法-CN201811508544.3有效
发明人：徐微;郭甜;张瑞华 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H03H17/06 文献下载
摘要：本算法采取最小均方误差准则，将误差函数转化为Hopfield神经网络的李雅普诺夫能量函数。能量函数的最小值即为误差函数的最小值，此时神经网络的输出即为所要设计的二维FIR陷波滤波器的系数。
一种基于 hopfield 神经网络二维 fir 陷波滤波器设计方法

[发明专利]移动机器人导航避障的演员-评论家稳定性强化学习方法-CN202210403450.X在审
发明人：张立宪;张瑞先;翁睿;蔡博;杨嘉楠;朱益民 -专利权人：哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略
移动机器人导航演员评论家稳定性强化学习方法

[发明专利]面向攻角跟踪的高超声速飞行器非对称输出受限控制方法-CN201910982021.0在审
发明人：许斌;郭雨岩;梁捷;凡永华;张栋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向攻角跟踪的高超声速飞行器非对称输出受限控制，通过模型变换将攻角视为系统输出，基于非对称障碍李雅普诺夫函数设计输出受限控制律，将跟踪误差非对称约束信息引入控制律，保证误差被限制在预设的非对称区间内考虑系统存在不确定性，本方法在控制器设计中，加入复合学习神经网络对未知非线性函数进行估计。针对速度子系统设计PID控制器实现速度跟踪。
非对称控制律攻角受限高超声速飞行器李雅普诺夫函数学习神经网络非线性函数控制器设计速度子系统不确定性跟踪误差模型变换速度跟踪系统输出约束信息输出预设复合跟踪引入保证

[发明专利]一种基于动态偏置电流的磁悬浮轴承节能控制方法-CN202210582547.1在审
发明人：杨波;魏宏岩;周博文;杨东升;贺志盈 -专利权人：沈阳爱倍克科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于动态偏置电流的磁悬浮轴承节能控制方法，属于磁悬浮电机控制技术领域，包括以下步骤：建立非线性电磁轴承系统模型；建立障碍李雅普诺夫函数构造自适应反演控制器；利用自适应差分进化算法计算偏置电流；建立适应度函数，设计定位性能和节能性能的权衡算法；利用转子位置观测器对不同偏置电流评估，测试未成熟的候选偏置电流，输出控制电流和偏置电流，使磁轴承节能稳定运行。
一种基于动态偏置电流磁悬浮轴承节能控制方法

[发明专利]一种适用于单相畸变电网的非线性幅相检测方法-CN201510749343.2在审
发明人：张承慧;杜春水;王生飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-11-05 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于单相畸变电网的非线性幅相检测方法，根据单相畸变电网的模型，利用静止坐标系锁相环方法，提取单相信号的基波信号和构建正交信号；根据单相信号的基波信号和正交信号构建李亚普诺夫函数，由于李亚普诺夫函数的导数小于零本方法的设计根据单相畸变电网的模型，利用李亚普诺夫方法对对角频率信号的估计，不依赖于传统的线性化方法，利用非线性方法保证了信号的完整性。
一种适用于单相畸变电网非线性检测方法