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[发明专利]基于改进型趋近律的永磁同步电机无传感器滑模控制方法-CN202211394827.6有效
发明人：郑剑锋;王思宁;牛辉;章明 -专利权人：溧阳常大技术转移中心有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P21/26 文献下载
摘要：本发明涉及电机技术领域，尤其涉及基于改进型趋近律的永磁同步电机无传感器滑模控制方法，包括构建永磁同步电机调速系统；对滑模控制器的指数趋近律的等速项和指数项进行改进，并对符号函数进行平滑处理；根据李雅普诺夫稳定判断改进指数趋近律的滑模控制器是满足可达性条件；改进滑模观测器的开关函数，计算定子电流误差方程，设计滑模控制律，并进行稳定性分析。本发明通过对等速项和指数项各自增加以速度误差绝对值为变量的函数；对指数趋近律中符号函数进行改进优化，平滑处理后可以削弱抖振和超调大问题，提高响应速度以及控制系统动态品质；然后用饱和函数代替传统滑模观测器中的符号函数，并利用李雅普诺夫稳定判据对系统稳定性进行分析。
基于改进型趋近永磁同步电机传感器控制方法

[发明专利]一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法-CN202210092438.1在审
发明人：戴诗陆;杨佳楠;黄运昌;董超 -专利权人：华南理工大学;国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：对搭载在无人艇上的针孔相机建立针孔相机模型；结合无人艇运动学模型，对针孔相机模型进行坐标变换并建立关于像素坐标的系统动态方程；对无人艇定义伺服跟踪误差；根据针孔相机的视角约束，引入性能约束；对伺服跟踪误差进行误差转换获得误差函数；通过李雅普诺夫设计法设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差，引入性能约束获得误差函数实现预设性能，再将误差函数引入李雅普诺夫设计法中设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律，保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。
一种基于预设性能控制无人视觉伺服方法

[发明专利]一种主动悬架系统跟踪控制的性能提升方法-CN202310041106.5在审
发明人：刘磊;孙铭泽;刘艳军 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明设计一种主动悬架系统跟踪控制的性能提升方法，涉及未知非线性系统，且应用在汽车主动悬架系统；基于反步递推法和自适应控制方法，设计了智能控制器；首先，建立有限时间性能函数模型，其次，基于牛顿第二定律对四分之一主动悬架系统进行受力分析，建立悬架系统的动力学模型并转化为基于有限时间性能函数的状态方程；然后，利用神经网络对非线性主动悬架系统进行辨识，基于李雅普诺夫函数和反步递推法，设计了自适应律和控制器；在依据李雅普诺夫稳定性理论对系统进行稳定性分析
一种主动悬架系统跟踪控制性能提升方法

[发明专利]桥式吊车控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质-CN202010895106.8有效
发明人：王天雷;邱炯智;李汶杰;张京玲;张昕;李秀平;黄锦涛;赖远钦 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式吊车控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，方法包括构建吊车动力学模型；获取偏差值，对偏差值进行计算，得到偏差速率；对偏差速率以及偏差速率对应的按设定误差性能指标函数进行收敛，得到偏差信号，对偏差信号进行一阶求导、二阶求导，得到一阶偏差信号、二阶偏差信号；构建吊车位置全程滑模面和负载提升全程滑模面；根据吊车位置全程滑模面和负载提升全程滑模面，分别构造对应的李雅普诺夫候选函数；根据一阶求导后的李雅普诺夫候选函数和吊车动力学方程
吊车控制方法运行装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于李雅普诺夫函数的大功率电源系统的SVC控制方法-CN202011108917.5有效
发明人：陶骏;贾登格;邓天白;朱明星 -专利权人：安徽大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于李雅普诺夫函数的大功率电源系统的SVC控制方法，其步骤包括：1.对大功率电源系统及静止无功补偿器(SVC)的联合运行进行数学建模；2.利用系统辨识方法预先获取研究对象模型参数，结合大功率相控整流电源系统及无功补偿装置联合运行的控制架构，从而建立等效传递函数模型及电磁暂态仿真模型；3.基于李雅普诺夫第二法及大范围渐近稳定性理论，构建关于静止无功补偿器实际输出无功与负载参考无功的误差能量函数，由反步法设计闭环反馈控制规律。
基于李雅普诺夫函数大功率电源系统 svc 控制方法

[发明专利]一种基于指令滤波扰动估计的自适应反步控制方法-CN202110396089.8有效
发明人：郑晓龙;杨学博;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明根据实际应用的非线性系统的状态变量和系统期望输出信号，建立含有扰动项的非线性二阶系统状态空间模型；根据含有扰动项的非线性二阶系统状态空间模型，建立扩维的非线性三阶系统状态空间模型，设定误差变量，利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；利用反步法和指令滤波器设计虚拟控制函数以及系统控制输入；实现对期望输出信号的跟踪。
一种基于指令滤波扰动估计自适应控制方法

[发明专利]混沌信号生成方法、电路、调制信号输出电路及开关电源-CN202010102733.1在审
发明人：刘佐濂;杨汝;刁家骐 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H02M1/44 文献下载
摘要：所述方法包括设定混沌模型的工作参数，使得设定后的所述工作参数对应的李雅普诺夫指数达到极大值，以及使用经过设定的所述混沌模型生成混沌信号等步骤，所述电路通过执行所述方法来生成并输出混沌信号。根据李雅普诺夫指数来选择合适的混沌模型工作参数，当选择对应李雅普诺夫指数局部或全局最大值的工作参数时，混沌模型所输出的混沌信号具有局部或全局最小的方差，此时混沌信号的频谱分布均匀，有助于EMI的能量扩散
混沌信号生成方法电路调制输出开关电源

[发明专利]联合服务部署与任务卸载方法、装置、计算机设备及介质-CN202110337597.9有效
发明人：张幸林;李鑫 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：计算机设备及介质，所述方法包括：确定移动边缘计算系统的异步时间间隙、边缘网络覆盖区域的划分情况以及移动边缘计算系统的基本属性；根据异步时间间隙、划分情况和基本属性，建立服务部署与任务卸载计算模型；根据李雅普诺夫优化计算任务队列、李雅普诺夫漂移和漂移‑减‑效用项；根据服务部署与任务卸载计算模型以及李雅普诺夫优化计算结果，计算每个时间槽的服务部署与任务卸载结果。
联合服务部署任务卸载方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质-CN202210077438.4在审
发明人：戴诗陆;冯介三;王敏;杨辰光 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：改进多目标跟踪算法，对行人目标进行跟踪；构建非完整移动机器人运动学模型，以及移动机器人与行人之间的角度和距离；确定角度和距离的约束条件，定义角度误差和距离误差；基于预设性能控制的方法，设计与障碍物位置有关的预设性能函数，构建误差转换函数；将转换误差函数引入李雅普诺夫函数，设计基于视觉的跟随避障控制器及速度观测器。本发明将视觉目标检测跟踪与控制理论相结合，采用李雅普诺夫法设计出基于视觉的跟随避障控制器，实现移动机器人平稳、高效、准确的跟随行人。
一种基于视觉目标检测移动机器人跟随行人方法系统介质

[发明专利]六相永磁同步电机定子绕组缺相故障容错控制方法及系统-CN202010205774.3有效
发明人：谭银朝;刘胜;宋伟伟;巩方超;岳昌华;郭晓杰 -专利权人：威海海洋职业学院;哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：该方法包括：将转速跟踪误差输入小波模糊神经网络，得到参数摄动估计向量；根据第一李雅普诺夫函数、转速跟踪误差、参数摄动实际向量和负载扰动确定第一系统能量函数；根据参数摄动估计向量计算定子绕组q轴电流参考值；确定定子绕组缺相故障时的零序电流参考值；根据第二李雅普诺夫函数、转速跟踪误差和负载扰动确定第二系统能量函数；根据参数摄动估计向量计算电压值；对电压值进行旋转解耦调制后再进行SVPWM调制，将调制电压信号输入三相四桥臂逆变器对六相永磁同步电机进行缺相容错控制
永磁同步电机定子绕组故障容错控制方法系统

[发明专利]一种基于NPC逆变器的数字功率放大器的输出控制方法-CN201910245574.8有效
发明人：罗安;魏新伟;汪洪亮;徐千鸣;何志兴;李民英;陈燕东;陈宇;章兢;戴瑜兴 -专利权人：广东志成冠军集团有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H03F1/02 文献下载
摘要：基于当前控制周期的状态变量，预测下一控制周期的状态变量；基于输入的下一控制周期的输出电流指令，计算下一控制周期的滤波电感电流指令和滤波电容电压指令；基于下一控制周期的状态变量和下一控制周期的输出指令，建立数字功率放大器的能量函数；以能量函数为李雅普诺夫函数，求得使李雅普诺夫函数导数最小的子系统；基于子系统控制所述数字功率放大器的开关动作，在下一控制周期将电声换能系统切换至所述子系统。
一种基于 npc 逆变器数字功率放大器输出控制方法

[发明专利]三相三线制有源电力滤波器对电网谐波电流的补偿方法-CN201510777825.9在审
发明人：罗安;岳雨霏;徐千鸣;黄旭程;孟浩 -专利权人：湖南大学
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种三相三线制有源电力滤波器对电网谐波电流的补偿方法，检测补偿对象中的谐波电流，采用基于李雅普诺夫稳定性的原则选择合适的计算参数。本发明采用电压电流双闭环控制方式，外环电压采用PI控制调节的方法，内环电流控制基于李雅普诺夫函数的稳定性，在进行能量函数构造时进行了abc-dq的变换，将三相静止坐标系通过Park变换成两相旋转坐标系，
三相三线有源电力滤波器电网谐波电流补偿方法

[发明专利]一种永磁同步电机模型预测直接速度同步控制方法-CN202111579798.6在审
发明人：陈章勇;肖方波;陈勇;唐伟瀚;陈志远 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：用二阶泰勒级数展开的方式取代传统的一阶前向欧拉的离散方法，获得更贴合电机实际运行状态的离散模型，同时消除了转速预测过程中的延迟，实现了电流、转速预测之间的同步，可以更好的实现控制性能；此外，设计了包含电机转速和d‑q轴电流的二次型成本函数，并通过李雅普诺夫稳定性分析法设计权重系数，形成了李雅普诺夫成本函数，使得控制的稳定性及动态性得以提升。
一种永磁同步电机模型预测直接速度同步控制方法

[发明专利]一种基于稳定性理论的边云协同任务调度方法及系统-CN202210280319.9在审
发明人：李启锐;彭志平;郭棉;崔得龙;何杰光 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：所述边缘服务器计算迁移策略，并执行所述迁移策略；所述边缘服务器处理自身接收到的未迁移的任务以及邻居边缘服务器的已迁移的任务；其中，所述迁移策略为在保证所述任务的延迟要求的前提下，使得所述边缘计算系统的李雅普诺夫漂移函数与惩罚函数之和最小本发明基于李雅普诺夫稳定性理论，确定任务迁移策略，使得在满足任务延迟要求的前提下，同时均衡能耗和系统稳定性，既满足物联网应用的差异化延迟服务要求又降低系统能耗，实现绿色高性能移动边缘计算。
一种基于稳定性理论协同任务调度方法系统

[发明专利]基于李雅普诺夫-拉祖米欣函数的多阶段间歇过程迭代学习鲁棒预测控制方法-CN202211248145.4在审
发明人：李辉;施惠元;李平;苏成利;王诗棋;蔡宏斌;姜雪莹 -专利权人：辽宁科技大学;辽宁石油化工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于李雅普诺夫‑拉祖米欣函数的多阶段间歇过程迭代学习鲁棒预测控制方法，属于工业过程的先进控制领域，包括以下步骤：步骤一：建立具有时滞多阶段间歇过程的状态空间模型；步骤二：构建包含批次和时间信息的二维Rosser模型；步骤三：基于所建立的二维Rosser模型设计控制器；步骤四：构建李雅普诺夫‑拉祖米欣函数；步骤五：给出系统指数稳定的条件；步骤六：计算基于鲁棒正定不变集和终端约束集的控制器增益F
基于李雅普诺夫拉祖米欣函数阶段间歇过程学习预测控制方法

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