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[发明专利]一种用于管道内壁检测的智能机器人-CN202210369606.7有效
发明人：李梦杨;陶发展;张中才;高颂;冀保峰;付主木;司鹏举;焦龙吟;毕淑慧;步妮;纪海峰 -专利权人：洛阳师范学院
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F17D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测相关技术领域，且公开了一种用于管道内壁检测的智能机器人，包括监视体和体袋，所述体袋的内壁开设有推进腔，所述体袋的一端固定安装有固定块，且固定块的内壁活动安装有监视体。本发明通过将体袋设置为柔性，并通过进气管进行气流供应，从而在其实际使用时，通过其进气管间歇供应气流致使其前进腿顶出，从而使得监视体整体向前行进，从而使用不同内径的管道向前运行，与此同时，进气管通过将弹簧包裹实现其导电线在导电的过程中，即避免在运行的过程中与地面之间的磨损，同时，还通过进气管的保护防止外部的水介质侵入导致其发生短路的现象，最终实现爬动向前运行及保护导电线的目的。
一种用于管道内壁检测智能机器人

[发明专利]一种5G基站快速组装的多功能装配方法-CN202311012013.6在审
发明人：冀保峰;魏世忠;王毅;宋康;黄永明;穆煜;陈韵然;李春国;邢玲;陶发展;杨璐;张高远;张晓辉;文红;金石;杨绿溪 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：一种5G基站快速组装的多功能装配方法，涉及5G基站建设技术领域，包括S1：测量并平整场地，并安装机房，S2：安装天线支架，并用螺栓进行固定，S3：在天线支架上安装5G通讯设备，S4：用馈线将天线支架上的5G通讯设备和5G机房内的5G通讯设备进行连接，S5：通电调试并调整5G天线角度和S6：验收；本发明实用性强，使用起来非常的方便，通过设置天线支架，便于上方5G通讯设备的快速安装；通过在支撑架上分布设置吊装装置，便于进行5G天线的排布；通过在吊装装置上设置风机，可以有效对其安装的通讯设备进行降温；通过在撑脚上设置支撑板，在支撑板上设置转运装置，方便5G通讯设备的搬运，降低安装人员劳动强度。
一种基站快速组装多功能装配方法

[发明专利]一种基于最小相对熵的星凸型机动扩展目标跟踪方法-CN202310523098.8在审
发明人：孙力帆;张金锦;王旭栋;董景克;张冬凯;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于最小相对熵的星凸型机动扩展目标跟踪方法，通过引入跟踪监测机制并结合相应的跟踪恢复策略对原有基于随机超曲面的扩展目标跟踪算法进行改进，有效避免了线性化处理过程中由于径向函数的近似值出现负值所导致的跟踪失败的情况；此外，在制定跟踪恢复策略时，利用最小相对熵原理得到了更加合理的权重分配系数，进一步提高了对原有随机超曲面模型的修正能力；本发明所提出方法可以有效处理星凸型扩展目标的复杂机动行为，实现目标运动状态和扩展形态的联合估计，即便在强机动场景下，仍能获得较高的跟踪性能。
一种基于最小相对星凸型机动扩展目标跟踪方法

[发明专利]涉及退化的氢燃料电池混合动力汽车智能能量管理方法-CN202310836492.7在审
发明人： 陶发展;张亚博;卢泓鑫;付致高;唐小林;陈博;冀保峰;王桐;吴红海;李帅永;朱龙龙;高颂;李梦杨;张中才;张冀;张平;孙力帆 -专利权人：龙门实验室;河南科技大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60L58/40 文献下载
摘要：本发明涉及以氢能源为主的新能源混合动力汽车能量管理技术领域，具体为涉及退化的氢燃料电池混合动力汽车智能能量管理方法，通过建立混合动力汽车能量管理系统模型，并根据已有的能量源模型，构建能量源性能退化模型，搭建一种基于驾驶数据的混合动力汽车智能能量管理学习框架，将车辆需求功率变化、锂电池和超级电容SoC波动以及能量源性能退化等多重因素融入到能量管理策略框架中，本发明实现降低深度强化学习智能算法动作空间维度的同时，有效保护燃料电池和锂电池免受峰值功率的影响，借助深度强化学习智能算法强大的自学习能力可以在保证整车燃料经济性最佳的基础上，最大限度的减缓能量源性能退化。
涉及退化燃料电池混合动力汽车智能能量管理方法

[发明专利]一种基于深度学习的轻量级雾天车辆检测方法-CN202310698939.9在审
发明人：杨泽远;杨刚;陶发展;熊心和;匡海军;何晓鹏;汪洋;汤敏 -专利权人：重庆市荣冠科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种基于深度学习的轻量级雾天车辆检测方法，结合基于动态卷积核的去雾网络模型对雾天交通图片去雾，利用改进后的YOLOv7车辆检测方法对车辆的位置和状态进行检测，针对去雾后颜色失真问题，构建一种动态残差模块，该模块可以根据输入数据的内容和上下文信息，动态地调整卷积核的感受野大小，这使得网络能够在不同位置对特征进行自适应的感知，更好地捕捉图像中不同尺度和形状的特征，进而解决去雾后颜色失真问题。针对检测速度慢问题，构建一种压缩模块和将YOLOv7主干网络C3中普通卷积替换为深度可分离卷积，压缩模块可以使特征图尺寸变小，减少模型的参数量，进而降低去雾时间，深度可分离卷积参数量小于普通卷积，降低车辆检测时间。
一种基于深度学习轻量级天车检测方法

[发明专利]基于智能网联信息的燃料电池混合动力汽车能量管理方法-CN202210033010.X有效
发明人：高爱云;石泽华;付主木;陶发展;张平;高颂;葛泽坤;刘锦鹏 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60L58/40 文献下载
摘要：基于智能网联信息的燃料电池混合动力汽车能量管理方法，包括建立燃料电池混合动力汽车控制模型、利用车联网信息进行速度规划，之后设计自适应等效燃油消耗最小方法和模型预测控制方法的分层能量管理架构对车辆的需求功率进行优化，实现最优分配。本发明利用交通信号灯及车联网信息合理将负载需求功率分配给燃料电池、锂电池和超级电容，同时达到避免红灯前的频繁停车，延长锂电池使用寿命和降低氢气消耗的目的。
基于智能信息燃料电池混合动力汽车能量管理方法

[发明专利]一种自然保护地中栅栏覆盖漏洞的最优修补路径方法-CN202210787116.9有效
发明人：付主木;宁韧;司鹏举;王子清;陶发展;王楠;高爱云;陈启宏;宋书中;焦龙吟;张冬凯;冀保峰 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：一种自然保护地中栅栏覆盖漏洞的最优修补路径方法，包括建立最小传感器移动距离控制模型、利用目标区域的特征信息进行分类，之后将问题转化为一个最小代价的二分分配问题，对传感器的移动距离进行优化，实现最优移动路径。利用无线传感器网络的监测漏洞信息和节点位置信息，选取网络中合适的移动传感器节点移动到网络中的合适的漏洞位置，使得所有节点的移动距离之和最小，达到以最小代价延长网络寿命的目的。
一种自然保护栅栏覆盖漏洞最优修补路径方法

[发明专利]一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人-CN202210305178.1有效
发明人：李梦杨;陶发展;付主木;张雪莹 -专利权人：洛阳师范学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本发明涉及仓储物流技术领域，且公开了一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，包括分拣机器人本体，所述分拣机器人本体的上方设置有托盘，所述分拣机器人本体的内部活动安装有转杆。本发明通过在托盘开设滑动框，滑动框的内部设置移动板，在移动隔板上设置可以全角度移动的滚球，当托盘上放置快递盒时，出现快递盒位置偏移时，偏移的过程中，由于重力作用，滑动磁条会移动向偏移的一侧，在这个偏移的过程中，磁条会与上方的滚球的底部接触，然后导致滚球的上方向相反的方向移动，使得快递盒向整个托盘的中心位置移动，从而减轻偏移侧的重力，防止偏移侧重力过大导致分拣机器人两侧的车轮磨损差过大，使得车身不稳。
一种用于物流分拣中心分类 agv 智能机器人

[发明专利]一种基于特征融合的电网信息系统网络攻击检测方法-CN202310724158.2在审
发明人：杨艺;杨军;张争坤;姚雪莲;高颂;王俊;付主木;陶发展 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征融合的电网信息系统网络攻击检测方法，包括以下步骤：S1：获取配电网信息系统全景数据，对配电网信息系统全景数据进行预处理，并将所述配电网信息系统全景数据划分为训练集、验证集和测试集。该一种基于特征融合的电网信息系统网络攻击检测方法，通过综合考虑URL的文本特征和结构特征，针对文本特征通过双线性因子分解机(FFM)算法有效来学习文本特征之间的潜在交互；对于深层结构特征，考虑恶意URL中不同位置的标记具有不同的功能，引入位置嵌入进行标记向量化，以减少URL标记的歧义。
一种基于特征融合电网信息系统网络攻击检测方法

[发明专利]一种基于人工智能物联网的新能源汽车充电桩-CN202210171244.0有效
发明人：李梦杨;付主木;陶发展;陈菲 -专利权人：洛阳师范学院
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本发明涉及充电桩设备技术领域，且公开了一种基于人工智能物联网的新能源汽车充电桩，包括充电桩主体框架，所述充电桩主体框架内腔的中部固定安装有散热球体组件，所述散热球体组件顶端的中部穿过充电桩主体框架并位于其上方而固定安装有外接散热管，所述散热球体组件的内腔之中填充由液面位于其圆心以下的低沸点的冷却液。该基于人工智能物联网的新能源汽车充电桩，对于散热球体组件及其上结构的设置，利用其上冷却液的汽化吸热并通过外接散热管而将对该充电桩内部电气元件所产生的热量传递并散发到外界的大气中，在确保其高效散热的同时，可有效避免了灰尘或水汽进入其中而对其上的电气元件造成腐蚀损坏的现象。
一种基于人工智能联网新能源汽车充电

[发明专利]一种基于安全强化学习的跟车能量管理方法-CN202310578257.4在审
发明人：付主木;朱龙龙;陶发展;王楠;王俊;高颂;杨艺;陈灵峰;高向前;马浩翔;冯逸轩 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明涉及燃料电池混合动力汽车设计领域，尤其涉及一种基于安全强化学习的跟车能量管理方法，首先建立跟车场景下被控车辆动力学模型、燃料电池和锂电池经验老化模型，其次以被控车辆本身为环境，利用双延迟深度确定策略梯度算法设计基于多智能体的分层强化学习跟车能量管理框架，实现车辆外部运动控制和内部动力系统能量管理的协同优化。本发明建立跟车场景下被控车辆动力学模型、燃料电池和锂电池经验老化模型，获取不同采样时刻下实际车间距、车辆速度、燃料电池SoH和锂电池SoH，根据所获状态信息，以被控车辆本身为环境，利用TD3设计基于多智能体的分层强化学习跟车能量管理框架，实现车辆外部运动控制和内部动力系统能量管理的协同优化。
一种基于安全强化学习能量管理方法

[发明专利]一种基于人工势场法和强化学习的智能车路径规划方法-CN202310692024.7在审
发明人：杨泽远;杨刚;陶发展;何晓鹏;熊心和;匡海军;宋兵;汪洋;杨一博 -专利权人：重庆市荣冠科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于人工势场法和强化学习的智能车路径规划方法，针对传统人工势场法存在的“最小陷阱”问题，通过APF加权将先验环境虚拟化为总人工势场，并计算适当的学习值。该算法成功地解决了已知和未知环境下路径规划问题。将Q‑学习方法与APF方法相结合，不仅克服了经典Q‑学习方法学习速度慢、耗时长、无法在已知和未知环境中学习等缺点，也有效地避免了传统人工势场法陷入局部最优化。仿真结果表明，所提出的APF加强化学习算法可以提高学习速度，改善路径规划的路径长度和路径平滑度，并且在运动的障碍物中，能够避开障碍物，顺利到达终点。
一种基于人工势场法强化学习智能路径规划方法

[发明专利]基于改进期望模式增广的星凸型机动扩展目标跟踪方法-CN202310615840.8在审
发明人：孙力帆;张金锦;张冬凯;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进期望模式增广的星凸型机动扩展目标跟踪方法，在变结构多模型算法框架下对目标运动状态进行建模，在现有模型集设计方法中的EMA算法的基础上进行改进，首先，利用OTSU算法得到一个自适应的阈值从而对其基本模型集合进行合理划分；其次，保留可能的模型子集，重新激活与预测概率最大的模型相毗邻的模型，剔除掉不可能的模型，同时得到扩展的期望模式；本发明所提出方法可以实现匀加速场景下目标运动状态和扩展形态的联合估计，即便在强机动场景下，仍能获得较高的跟踪性能。
基于改进期望模式增广星凸型机动扩展目标跟踪方法

[发明专利]一种基于匹配精度和语义的双通道动态RGB-D SLAM方法-CN202310469304.1在审
发明人： 陶发展;周遥;付致高;付主木;唐小林;王俊;李梦杨;董永生;冀保峰;马浩翔;高颂;王楠;王桐;陈启宏;张中才;朱龙龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及本发明涉及自主导航下的视觉SLAM领域，且公开了一种基于匹配精度和语义的双通道动态RGB‑D SLAM方法，首先基于FAST角点法设计回归自适应阈值算法，计算单帧特征提取阈值，提升特征匹配鲁棒性；其次出于动态特征与静态特征匹配结果的最大区别在于重投影误差而不是描述子汉明距离的考虑，在匹配优化中引入基于汉明距离的几何约束得到精匹配结果，利用匹配精度对帧进行场景分类；然后针对场景分类结果分别使用不同的动态特征检测方法，获得最终的匹配结果；最后基于最终的匹配结果解算与优化相机位姿，然后利用最终的匹配结果与位姿优化结果选择关键帧，实现vSLAM在动态环境下的跟踪效率、跟踪精度和建图效果上的整体提升。
一种基于匹配精度语义双通道动态 rgb slam 方法

[发明专利]基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法-CN202310546720.7在审
发明人：孙力帆;张家溢;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;张冬凯;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法，提出了一种联合跟踪与检测的目标跟踪策略，当视频序列中待跟踪目标被完全遮挡或离开视野区域，即目标消失时，传统的基于孪生网络的目标跟踪算法往往无法定位重新出现的目标，本发明使用目标消失判别模块判断出目标已经消失后，选择改用目标检测器进行全图检测，目标重新出现时，检测器给出所有同类对象，通过比较与模板的相似度找到待跟踪目标，并重新启用跟踪器；使用以上方法可以避免目标消失导致的跟踪失败的问题，提高跟踪精度与成功率。
基于孪生网络联合跟踪检测视频目标长期方法

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