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[发明专利]一种多区域负荷频率控制的多时变延迟电力系统稳定性分析方法-CN202310706355.1在审
发明人：姚显双;熊先文;王瑶;唐振浩;曹生现;李小利;马青川;段洁 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多区域负荷频率控制的多时变延迟电力系统稳定性分析方法，首先建立多区域负荷频率控制的多时变时滞电力系统数学模型，考虑各个区域的时变时滞信息，并将区间分为2N个子区间，得到新的系统模型，再根据系统模型构造合适的李雅普诺夫泛函，并对李雅普诺夫泛函进行求导，将区域划分的方法应用到求导后李雅普诺夫泛函的积分项，并运用预设的第一引理和第二引理来估计它，通过对多时变时滞电力系统数学模型进行稳定性分析，得到保守性较小的稳定性判据，在不增加矩阵不等式的维度下，利用各区域的延迟状态信息，将延迟区间划分为2N个子区间，并将其应用到李雅普诺夫泛函的积分项中，避免了区间重叠，进而减少了保守性。
一种区域负荷频率控制多时延迟电力系统稳定性分析方法

[发明专利]一种船舶航向控制方法及系统-CN202111482289.1有效
发明人：马亚萍 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航向控制方法，包括：将船舶航向控制的一阶野本模型转化为状态空间模型；通过状态空间模型得到船舶的航向误差，并对航向误差进行函数变换，得到变换后的函数，使航向误差收敛在预设的界限范围内；通过变换后的函数设计滤波变量；通过滤波变量设计李雅普诺夫函数；根据李雅普诺夫函数得到航向控制的控制律和自适应律；通过控制律和控制周期对船舶航向进行控制，控制周期根据一阶野本模型得到。
一种船舶航向控制方法系统

[发明专利]具有输出约束的三轴MEMS陀螺仪加速自适应反演控制方法-CN202210937153.3在审
发明人：罗绍华;李枫韵;杨观赐;陈志威 -专利权人：贵州大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：该方法包括：S1：构建三轴MEMS陀螺仪动力学模型，并构造时变障碍李雅普诺夫函数将状态变量限制在规定范围内；S2：构建二型模糊小波神经网络来逼近陀螺仪的非线性未知函数；S3：构建三轴MEMS陀螺仪加速自适应反演控制模型，具体是将二型模糊小波神经网络、速度函数、时变障碍李雅普诺夫函数、双曲正切跟踪微分器和自适应律融合到反演控制模型中。
具有输出约束 mems 陀螺仪加速自适应反演控制方法

[发明专利]一种基于滤波器与能量反馈的绳系卫星控制方法及系统-CN202310878237.9在审
发明人：朱战霞;贺腾;王闯 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滤波器与能量反馈的绳系卫星控制方法及系统，包括：采用哑铃模型建立空间绳系动力学模型；利用空间绳系动力学模型设计李雅普诺夫函数候选函数；根据李雅普诺夫函数候选函数，利用虚拟速度测量实际的绳速
一种基于滤波器能量反馈卫星控制方法系统

[发明专利]多轴运动平台的控制方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202211351487.9有效
发明人：康硕;朱云龙;张不扬;黄兴;刘峰海 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：印刷显示设备的多轴运动平台，多轴运动平台的竖直轴上安装有喷头；该方法包括：根据所述喷头与所述多轴运动平台表面上凸起的障碍物之间的距离信息，确定所述喷头在行进方向上与所述障碍物之间的实时相对位置；调用预设的控制障碍函数按照所述实时相对位置生成针对所述喷头的运动约束条件以进行路径实时规划，其中，所述控制障碍函数结合运行避让要求和控制李雅普诺夫函数进行设计得到；所述控制李雅普诺夫函数根据控制精度要求进行设计得到；控制所述喷头按照规划得到的避障路径行进以对各所述障碍物进行实时避让。
运动平台控制方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法-CN202110474051.8在审
发明人：郭建伟 -专利权人：北京哈工时代科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本算法通过逆向设计，首先根据控制变量设计李雅普诺夫函数，然后根据李雅普诺夫函数推导满足稳定性的控制律。
基于运动学攀岩机器人轨迹跟踪控制算法

[发明专利]基于辅助序列的状态解耦及切换系统性能分析方法-CN202110755200.8在审
发明人：闫晶晶;王新静;赵亮;冯肖亮;宋强 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：基于此获得系统状态和前一个采样状态间的相关性，从而得到切换系统的系统模态和控制器模态不匹配情况下，李雅普诺夫函数的递增率。结合李雅普诺夫函数的递增递减率，设计参数保证闭环切换系统的实用稳定性。
基于辅助序列状态切换系统性能分析方法

[发明专利]一种用于高速飞行器温度控制系统的故障检测方法-CN202210495177.8在审
发明人：宋晓娜;张震;宋帅;田园;武娜娜;孙祥亮;莫凡;王雪梅 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：然后，构建故障检测模型，设计残差评价函数和检测阈值，建立故障检测判断逻辑。此外，设计李雅普诺夫函数，依据李雅普诺夫直接法，得到模糊故障检测滤波器模型的未知参数。
一种用于高速飞行器温度控制系统故障检测方法

[发明专利]考虑扰动和延时的柔性直流输电系统自适应反推控制方法-CN202310107057.0在审
发明人：邓文扬;刘子文;张勇军;钟康骅;杨苹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：建立考虑未知扰动和传输延时的dq旋转坐标系下柔性直流输电系统的动态数学模型；步骤2、将系统模型中的传输延时项和未知扰动项合并成综合扰动项，进而将系统模型转换为带综合扰动项的标准形式；步骤3、选取坐标变换，并建立系统模型的李雅普诺夫函数来表征系统能量的变化情况；步骤4、根据李雅普诺夫函数的稳定条件建立系统的自适应反推控制策略，实现存在扰动和传输延时情况下柔性直流输电系统的控制。
考虑扰动延时柔性直流输电系统自适应控制方法

[发明专利]具有输入饱和约束的直升机系统自适应神经网络控制方法-CN202211726623.8在审
发明人：赵志甲;吴嘉乐;蔡磊;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种具有输入饱和约束的直升机系统自适应神经网络控制方法，其中，方法包括：根据拉格朗日力学模型，建立2‑DOF直升机系统的非线性动力学模型；将输入饱和约束近似为一个光滑函数，采用径向基函数神经网络对系统进行近似，构建直升机系统方程；定义跟踪误差变量，根据所述跟踪误差变量设计控制器和自适应律；构建李雅普诺夫方程；根据所述李雅普诺夫方程、控制器和自适应律，证明2‑DOF直升机系统的稳定性；通过Matlab平台进行仿真
具有输入饱和约束直升机系统自适应神经网络控制方法

[发明专利]一种考虑量化和死区的多无人船速度约束编队避碰控制方法-CN202211449811.0在审
发明人：左毅;王未;李铁山;单麒赫;陈俊龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑量化和死区的多无人船速度约束编队避碰控制方法，包括：结合船舶避碰、避障和连接保护条件并考虑速度约束问题，构建存在死区和量化的无人水面船运动学和动力学模型；引入误差变量并结合李雅普诺夫函数，设计虚拟控制率和实际控制率；结合设计的虚拟控制率和实际控制率以及李雅普诺夫函数，对控制方案进行稳定性分析。
一种考虑量化死区无人船速约束编队控制方法

[发明专利]一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法-CN201310182664.X有效
发明人：程新功;宗西举;裴兴华;张静亮;侯广松;白万建;陈早军;张庆华;张步胜;欧朱建;张梦华 -专利权人：济南大学
申请日： 2013-05-16 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法，包括步骤：1)根据三相并联有源电力滤波器各工作模态，建立其切换系统模型；2）通过构造公共李雅普诺夫函数得到基于状态反馈的切换规则其中，arg表示取满足表达式的下标；3）三相并联有源电力滤波器存在饱和非线性约束时，引入附加矩阵G，以凸域法将饱和非线性约束线性化，再利用李雅普诺夫函数稳定性理论设计出使得饱和系统达到渐进稳定的饱和切换规则
一种三相并联有源电力滤波器饱和切换控制方法

[发明专利]一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法-CN202010343793.2有效
发明人：张刚;刘志坚;侯文宝;沈永跃;吴玮;李德路 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下
一种输入输出机械系统自适应容错预设性能控制方法

[发明专利]一种基于时滞补偿策略的硝态氮浓度控制方法-CN202210115198.2在审
发明人：乔俊飞;李大鹏;韩红桂;孙浩源 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-02-05 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：针对反硝化过程存在时变时滞造成硝态氮浓度难以有效控制的问题，通过对机理分析和时滞溯源，建立反硝化过程的时变时滞模型，针对模型中未知部分采用模糊神经网络进行辨识，利用李雅普诺夫‑克拉索夫斯基泛函补偿时滞对控制性能的影响，设计障碍李雅普诺夫函数保证了硝态氮浓度不超出预设的范围。
一种基于补偿策略硝态氮浓度控制方法

[发明专利]适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质-CN202310707410.9在审
发明人：王建晖;吴宇深;张苑晴;李咏华;吴文强;黄文岐;孔维霆 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质，方法包括：建立MIMO系统状态方程；根据MIMO系统状态方程，建立MIMO系统误差方程；根据MIMO系统误差方程，设计系统误差函数S；根据系统误差函数S建立性能指标函数Jz；选取李雅普诺夫函数V1；设计系统控制器ud；利用李雅普诺夫函数V1证明通过系统控制器ud进行控制的MIMO系统的稳定性。本申请通过性能指标函数解决无法对整个运行过程有效观察的问题，通过对控制器设计解决MIMO系统矩阵对方形矩阵和非方形矩阵的限制问题，解决PID控制方法参数难以选取问题；解决MIMO系统中PID控制方法无法处理非线性项的问题
适用于 mimo 系统自适应 pi 非线性控制方法设备介质

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