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[发明专利]一种基于卫星遥感数据的作物早期识别方法-CN202310837597.4在审
发明人：孟冉;刘婷婷;赵峰 -专利权人：华中农业大学;哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星遥感数据的作物早期识别方法，具体为一种协同光学遥感影像和SAR遥感影像的作物早期识别模型的构建方法，包括以下步骤：1)采集研究区样本数据，分为训练样本和验证样本集；2)筛选作物不同物候期的光学遥感影像和SAR遥感影像，进行预处理；3)对步骤2)预处理后的光学遥感影像和SAR遥感影像进行波段信息提取；4)提取步骤3)中SAR遥感影像和光学遥感影像的各类特征值；5)分别基于SAR数据和多源数据，采用VSURF算法，在作物不同物候期进行特征筛选；6)根据不同数据源，利用随机森林和支持向量机算法，在作物不同物候期，构建作物早期识别模型，并进行精度评估；7)根据步骤6)中的最佳作物早期识别模型，将模型迁移至其它年份。
一种基于卫星遥感数据作物早期识别方法

[实用新型]一种纹理识别装置、移动机器人-CN202320826211.5有效
发明人：王彦斌;韩一宁;林泽峰;李昊伟;朱益民;翁睿;蔡博 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及纹理识别设备技术领域，具体涉及一种纹理识别装置、移动机器人；该纹理识别装置，包括：壳体，壳体内设有驱动结构；舵机，设于壳体内，且在舵机上设有连接臂；底座，设有连接臂上，底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于底座的另一端，柔性触须结构用于接触待检测件。柔性触须结构通过壳体使得触须尖端在物体表面摩擦产生振动带动触须尾端永磁体的振动，再通过底座内部设置的检测元件将磁场变化量转化为电压变化量，计算出物体表面粗糙程度，而后通过先验知识获得物体表面纹理。该纹理识别装置能够通过串行方式输出信息，结构精简，精确度高，开发难度低，可移植性好。
一种纹理识别装置移动机器人

[实用新型]一种应用于农机具数据采集的智能网联控制器-CN202320526370.3有效
发明人：刘劼;王泽;徐英伟;齐伟恒;秦敏;王祎民 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了智慧农业技术领域的一种应用于农机具数据采集的智能网联控制器，包括安装壳体及设置在其内侧的MCU、日志存储模块、参数存储模块、RTC时钟模块、收发模块、485半双工通信模块、UART串行数据接收端、开关量控制模块、高功率斩波控制模块、电源系统、本地操作薄膜按键、本地显示屏幕、运行状态LED指示灯、远程无线模块、本地无线蓝牙模块、定位模块和外部接口，通过挂接不同类型传感器及控制器满足各类定制化需求，解决了农业作业设备通用性低、改造成本高、适应性差的问题；同时利用人工智能算法，融合领域知识和历史数据，将人为主观因素从农业生产中剔除出来，更适合于企业、政府、大型合作社大规模集中作业，方便进行管理调度。
一种应用于农机具数据采集智能控制器

[实用新型]一种球形机器人-CN202320782089.6有效
发明人：李昊伟;董逸飞;朱益民;林泽峰;凌征榕;翁睿;张立宪 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。
一种球形机器人

[发明专利]基于滑模自抗扰和改进PD的带臂旋翼飞行器控制方法及系统-CN202310445107.6在审
发明人：纪小宇;韩成哲;丁一航;吴桐;张瑞先;蔡博;翁睿 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模自抗扰和改进PD的带臂旋翼飞行器控制方法及系统，其中，该方法包括：分别构建旋翼飞行器和机械臂的动力学模型；根据机械臂的动力学模型构建改进PD控制器；估计机械臂动作时对旋翼飞行器平台的总干扰估计值；根据旋翼飞行器的动力学模型构建位置环和姿态环的滑模自抗扰控制器；根据总干扰估计值输入该滑模自抗扰控制器中进行补偿，得到输出系统控制量，并将其转化为四个旋翼的速度控制量。该方法利用扩张状态观测器来观测旋翼飞行器平台受到的机械臂扰动，并结合非线性的滑模变结构控制实时补偿机械臂作业产生的干扰，同时基于动力学模型设计机械臂的改进PD控制器，提高带臂旋翼飞行器的作业精度和稳定性。
基于改进 pd 带臂旋翼飞行器控制方法系统

[实用新型]便携农作物综合数据分析仪-CN202320067172.5有效
发明人：刘劼;王泽;齐伟恒;徐英伟 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了便携农作物综合数据分析仪，属于农业技术领域，包括：三角支撑架，所述三角支撑架的顶端固接有装配顶板，所述装配顶板的顶端放置有综合数据分析仪壳体，所述综合数据分析仪壳体的外侧壁固接有外接板，所述外接板上等间距固接有多个传感器接口，所述传感器接口上电性插接有带连接接头传感器，所述综合数据分析仪壳体的内部依次固接有仪器蓝牙器件、仪器存储器、第一可编程控制器和蓄电池，所述三角支撑架的顶端固接有仪器触摸控制屏；本实用新型解决了传统气象站及农田感知监测站体积大及占地大的问题，大大减少了建设成本费用。
便携农作物综合数据分析

[发明专利]基于深度学习的机械臂目标检测感知定位方法、设备、存储介质和产品-CN202310392860.3在审
发明人：赵振廷;朱益民;纪小宇;肖广洲;张瑞先;韩成哲;丁一航 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：基于深度学习的机械臂目标检测感知定位方法、设备、存储介质和产品，属于目标感知技术领域，解决不能为机械臂抓取控制策略提供物体的尺寸信息问题。本发明方法包括：使用基于YOLOv5的目标检测算法的主干检测网络，设计全新的神经网络检测回归模块，使关键点模型神经网络的收敛对象为目标物体的最小外接多边形，即为目标物体对应图像中的若干个关键点；加入WingLoss回归损失函数来进行图像关键点回归，使得网络可以收敛得到若干个关键点的图像坐标；通过关键点模型神经网络中对深度相机的RGB图像进行检测，得到目标物体在RGB图像中的若干个关键点位置；得到物体的若干个点的三维坐标位置后，得到物体尺寸信息。本发明适用于机械臂目标抓取的视觉感知系统。
基于深度学习机械目标检测感知定位方法设备存储介质产品

[发明专利]一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法-CN202310398538.1在审
发明人：马雨婷;杨嘉楠;高天禹;朱益民;丁一航;吴桐;卢生奥 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况下空地两用机器人的姿态跟踪控制，加强了对空地两用机器人控制的稳定性和准确性。
一种面向空地两用机器人平滑切换控制方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的摆驱动球形机器人轨迹跟踪控制方法和系统-CN202310467770.6在审
发明人：林泽峰;凌征榕;朱益民;董逸飞;李昊伟;王彦斌;张立宪 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于模型预测控制的摆驱动球形机器人轨迹跟踪控制方法，涉及球形机器人控制领域。所述方法包括：根据摆驱动球形机器人的机械结构建立摆驱动球形机器人动力学模型；根据动力学模型建立摆驱动球形机器人速度和航向角角速度的预测模型；根据预测模型获取若干控制周期的摆驱动球形机器人的运动速度和航向角角速度；设置预测模型的运动速度的跟踪误差和航向角角速度的跟踪误差的代价函数、动力学模型的约束条件；根据代价函数和约束条件，获取若干控制周期的控制输入增量的序列；根据控制输入增量的序列控制动力学模型运动，实现摆驱动球形机器人轨迹跟踪。本发明应用于摆驱动球形机器人的自主运动领域。
一种基于模型预测控制驱动球形机器人轨迹跟踪方法系统

[发明专利]一种滚筒式空地两用机器人及使用方法-CN202310447002.4在审
发明人：董逸飞;朱益民;丁一航;杨嘉楠;吴桐;高天禹;张立宪 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种滚筒式空地两用机器人及使用方法，属于机械自动化技术领域。解决了现有不变结构类空地两用机器人地面移动速度、地面转向灵活性、落地抗冲击性等能力有待提升的问题。它包括两个外轮、两个机臂、两个内轮、T型固定板、中心轴、控制单元和动力机构，所述两个外轮转动连接在中心轴的两侧，所述两个内轮转动连接在中心轴上，所述内轮外径小于外轮外径，所述两个机臂分别固定在两侧的外轮与内轮之间，所述机臂的两端均设置有动力机构，所述动力机构包括三叶桨、无刷电机和电子调速器，所述无刷电机固定在机臂上，所述无刷电机的输出端与三叶桨相连，所述电子调速器与无刷电机相连。它主要用于空地两用机器人。
一种滚筒空地两用机器人使用方法

[发明专利]一种基于sl-lstm的多轮对话自学习算法及电子设备-CN202310349676.0在审
发明人：李旸;王福东 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于sl‑lstm的多轮对话自学习算法及电子设备，属于自然语言处理技术领域，包括：获取当前对话中用户输入的自然语言文本并进行编码信息提取，并通过神经网络得到当前对话的词向量和词槽向量；获取历史对话的对话状态，结合词向量和所述词槽向量，通过所述神经网络得到当前对话的短期状态；然后根据所述历史对话的对话状态和所述当前对话的短期状态进行对话状态追踪，得到当前对话的对话状态，同时通过所述神经网络进行学习并得到对话策略；最后根据所述对话策略进行输出语句合成，实现对当前对话的回复。同时保持了对话的可控性、一致性和高覆盖度，且具有高度的可解释性。适用于智能对话机器人进行多轮对话的场景。
一种基于 sl lstm 轮对自学习算法电子设备

[发明专利]一种摆式球形机器人-CN202310326977.1在审
发明人：林泽峰;朱益民;董逸飞;王彦斌;蔡博;翁睿;张立宪 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种摆式球形机器人，属于机器人领域。解决现有摆锤质心偏移型球形机器人无法定速运动且左右方向上摆锤位置变化速度慢，控制不准确的问题。它包括球壳、传动机构、行走驱动机构、连接座机构、电路盒、转速采集组件、丝杆螺母块、直滑推拉电位器、丝杆驱动机构、配重块和丝杆，球壳包括上球壳和下球壳，行走驱动机构内的摆锤齿轮与传动机构内的中轴传动齿轮相啮合，丝杆驱动机构与丝杆相连，丝杆螺母块与丝杆螺纹连接，丝杆螺母块的下端面中间位置与滑推拉电位器的滑柄相连，滑推拉电位器设置在连接座机构的上端面后侧中间位置，行走驱动机构、转速采集组件和直滑推拉电位器均与电路盒电性连接。它主要用于移动探测。
一种摆式球形机器人

[发明专利]一种基于时间敏感网络的智能交通信号控制系统与方法-CN202310195634.6在审
发明人：王鹏勇;郭梦雪;毛锋;曹阳 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了智能交通技术领域的一种基于时间敏感网络的智能交通信号控制系统与方法，包括感知模块、时间敏感网络交换机、智能控制模块和交通信号机，感知模块包括目标检测高清摄像头和广域多目标毫米波雷达，本发明集成边缘智能计算与时间敏感网络，针对智能交通信号控制系统其连接的物理对象具有多样性、不同物理对象的计算能力与数据解析能力存在显著差距的特点优化时钟同步模块与网络管理配置模块，并针对智能交通信号控制系统各节点间传输的数据类型具有多模态、不同模态的数据对实时性、抖动、带宽有着不同要求的特点优化流量整形模块与流可靠性模块，实现智能交通信号控制系统数据传输的确定性与实时性。
一种基于时间敏感网络智能交通信号控制系统方法

[发明专利]一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人-CN202310319784.3在审
发明人：李昊伟;董逸飞;朱益民;林泽峰;王彦斌;蔡博;张立宪 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人，属于球形机器人领域。解决球形机器人内部驱动单元与球壳内壁出现打滑导致的机器人姿态无法受控和运动控制精度丢失的问题。它包括球形外壳、滑轮、车轮组件、电池、电路板、下层板组件、偏心组件、上层板和姿态传感器，下层板组件设置在上层板正下方，每个滑轮的轮缘均与球形外壳内壁相接触，两个车轮组件左右对称的布置在上层板的下端面上，偏心组件设置在上层板的下端面靠后一侧用于改变机器人重心，车轮组件用于驱动机器人动作；车轮组件包括车轮和电机，电机的输出端与车轮相连，车轮的外轮缘最低点与球形外壳内壁相接触。它主要用于恶劣环境的探测。
一种基于双轮驱动原理质心偏移球形机器人

[发明专利]一种可变方向车道动态交通信号灯及其控制方法-CN202310201621.5在审
发明人：陈耀晖;曹阳 -专利权人： 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变方向车道动态交通信号灯，属于交通管理技术领域，包括：信号面板，所述信号面板正反两面中间等间距固接有三个中高亮度LED灯珠，所述信号面板上位于三个中高亮度LED灯珠一侧固接有X形状的侧高亮度LED灯珠，所述信号面板上位于三个中高亮度LED灯珠另一侧固接有侧高亮度LED点阵；本发明还公开了一种可变方向车道动态交通信号灯的控制方法，本发明不仅有潮汐车道开启和关闭两种相位，也集成了左转、右转和直行的相互转化功能，可以根据交通拥堵的程度和分布，按多阶段开启或关闭不同数量和方向的车道，能够对车道例如直行、左转、右转的交通规则进行动态变更。
一种可变方向车道动态交通信号灯及其控制方法

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