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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于自适应滑模的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法-CN202310053259.1在审
发明人：刘伟;杨晓飞;叶辉 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滑模的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法，步骤如下：步骤1：根据模型参数不确定性和外界扰动影响因素，建立描述欠驱动无人艇在水平面三自由度的数学模型的运动方程；步骤2：通过切向轨迹坐标系建立跟踪误差动态方程；步骤3：基于李雅普诺夫稳定理论，根据跟踪误差动态方程，设计轨迹追踪制导律；步骤4：采用屏障函数和超扭曲积分滑模方法，根据轨迹追踪制导律中的期望艏向角和期望前向速度、运动方程，设计前向速度和艏向角的滑模控制器，通过前向速度和艏向角的滑模控制器对无人艇进行控制本发明通过设计航迹跟踪制导律，基于李雅普诺夫稳定性理论，得到期望前向速度和期望艏向角，进而保证跟踪误差的收敛性。
一种基于自适应驱动无人航迹跟踪控制方法

[发明专利]固定时间同步的耦合蔡氏电路自适应牵制控制方法及系统-CN202310492789.6在审
发明人：金小峥;蒋家欢;吴晓明;刘家栋 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：方法包括建立耦合蔡氏电路的非线性复杂网络模型；构建耦合蔡氏电路拓扑关系图，并将拓扑关系图转换为强连通图，并同时将全部蔡氏电路节点划分为牵制点和非牵制点两个部分；构建耦合蔡氏电路系统误差模型，通过对耦合蔡氏电路系统同步误差进行分析，根据李雅普诺夫稳定性原理以及固定时间同步原理，设计牵制点的控制方法以及非牵制点与其连接节点之间的耦合强度公式；构建李雅普诺夫函数，根据牵制点的控制器输入以及非牵制点的耦合强度公式，求解耦合蔡氏电路达到同步的时间。
固定时间同步耦合电路自适应牵制控制方法系统

[发明专利]一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置-CN202211465666.5在审
发明人：何凡;陈维义;刘国强;朱丹宸 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军海军士官学校
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：飞行器与目标之间的相对运动学方程、飞行器的运动学方程和目标的运动学方程；结合运动学模型基于零控拦截流型约束条件预测飞行器的理想飞行速度倾角，并结合实际飞行速度倾角和理想飞行速度倾角确定制导误差；基于制导误差构造李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性理论求出飞行器的制导指令；所述制导指令为飞行器飞行过程中的机动过载值，所述飞行器的制导目的为控制和导引飞行器接近目标。
一种基于拦截飞行器制导方法装置

[发明专利]基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法-CN202211389676.5在审
发明人：姜文刚;严云龙 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：获取控制输出与当前姿态角解算出无人机的期望姿态角；(4)确定姿态误差；(5)构造分数阶终端滑模面并获得该分数阶终端滑模的等效控制律；(6)设计分数阶终端滑模切换控制律，结合切换控制律与等效控制律获得分数阶终端滑模姿态控制器；(7)设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明分数阶终端滑模姿态控制器的稳定性
基于分数 pid 终端四旋翼无人机控制方法

[发明专利]一种自动变速器自适应优化换挡控制方法-CN201410057367.7有效
发明人：刘祥伍;鲁曦;李强;史春光 -专利权人：盛瑞传动股份有限公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： F16H59/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动变速器自适应优化换挡控制方法，一次换挡过程中，实时监控惯性相阶段的涡轮加速度值，并判断该值是否超过设定的涡轮加速度上下限范围，进而进行自适应调整控制参数的调整，基于李雅普诺夫第二法得到稳定性理论，通过定义李雅普诺夫标量函数，直接分析、判断自动变速器换挡控制系统的稳定性，以保证惯性相阶段涡轮加速度在理想的公差范围为自适应目标，通过离合器控制压力与涡轮转矩之间的关系，拟定了自适应调整控制参数，根据涡轮加速度大小与上下限值的关系
一种自动变速器自适应优化换挡控制方法

[发明专利]一种行星着陆障碍规避的安全区膨胀制导方法-CN201710844211.7有效
发明人：崔平远;袁旭;朱圣英;高艾;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明首先定义着陆点固联坐标系和误差椭球主轴坐标系；在着陆点固联坐标系下建立着陆动力学方程；根据探测器位置误差nσ椭球确定椭球膨胀安全区，计算探测器相对障碍的安全距离指标值；基于探测器状态和探测器相对障碍的安全距离指标值构建李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性原理设计障碍规避制导律，利用加速度指令a控制探测器着陆轨迹，降低行星表面多扰动、不确知环境对探测器障碍规避制导的影响，对行星表面障碍进行有效规避，实现自主安全精确着陆。
一种行星着陆障碍规避安全区膨胀制导方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的信息物理系统安全控制方法-CN202111247290.6有效
发明人：吴承伟;柴庆杰;刘健行;孙光辉;吴立刚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明将受攻击情形下的信息物理系统动态方程描述为一个马尔科夫决策过程，基于建立的马尔科夫过程，将虚假数据注入攻击情形下的信息物理系统安全控制问题转化为仅使用数据的控制策略学习问题，再基于柔性actor‑critic强化学习算法框架，提出了一种基于李雅普诺夫函数的柔性actor‑critic强化学习算法，并提供了一种新颖的深度神经网络训练框架，设计过程中融合李雅普诺夫稳定理论，保证了信息物理系统的稳定性，有效提升了控制性能。
一种基于深度强化学习信息物理系统安全控制方法

[发明专利]一种基于联邦边缘学习的工业物联网资源分配方法及系统-CN202111444856.4在审
发明人：田杰;纪秀朝;李腆腆;支媛;王娣 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于联邦边缘学习的工业物联网资源分配方法，包括：获取工业设备数据；根据获取的工业设备数据，利用工业物联网下联邦边缘学习的无线通信网络模型，得到分配结果；其中，通过最小化所有设备总成本的优化目标对无线通信网络模型进行全局优化；通过李雅普诺夫优化方法和迭代算法实现最小化所有设备总成本的优化目标本发明采用李雅普诺夫优化理论来实现长期问题到短期问题的转化，同时引入虚拟能量队列避免工业设备超出能耗要求无法工作的问题。
一种基于联邦边缘学习工业联网资源分配方法系统

[发明专利]一种用于地海通信网络的功率分配及中继设计方法-CN202210619423.6有效
发明人：马丕明;董旭;张雷 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：该方法由李雅普诺夫优化定理以及连续凸近似算法来实现，李雅普诺夫优化定理保证车联网的低时延要求，并使用连续凸近似算法来解决功率分配和中继设计问题。
一种用于通信网络功率分配中继设计方法

[发明专利]基于二阶线性自抗扰控制的李雅普洛夫稳定性证明方法-CN202210425854.9在审
发明人：杨路勇;李琛;杨霞;李腾飞;胡延兵;段大伟 -专利权人：国网山东省电力公司禹城市供电公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明基于二阶线性自抗扰控制的李雅普洛夫稳定性证明方法，首先，建立一种并网逆变控制系统的二阶数学模型，针对并网逆变器采用二阶线性自抗扰控制技术。最后，通过引入李亚普诺夫稳定性理论并结合二阶线性自抗扰控制技术进行稳定性的证明，并给出稳定性条件，针对并网逆变系统稳定性问题，建立了一种并网逆变控制系统的二阶数学模型，以二阶线性自抗扰控制技术为基础，结合频域方式中的传递函数，通过引用李亚普诺夫稳定性理论，并给出稳定性条件。
基于线性控制李雅普洛夫稳定性证明方法

[发明专利]一种机械臂系统鲁棒镇定控制方法和系统-CN202110752644.6在审
发明人：杨仁明;石鑫;张海英 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种机械臂系统鲁棒镇定控制方法和系统，该方法为：建立机械臂系统的动力学方程；将动力学方程利用广义动量通过坐标转换的方法得到机械臂系统的扩维系统；选用哈密尔顿函数采用正交分解的方法得到等价机械臂哈密尔顿模型；设计机械臂系统的有限时间观测器；将机械臂哈密尔顿模型和有限时间观测器扩展为一个高维数的哈密尔顿模型；构建李亚普诺夫函数，通过李雅普诺夫函数验证所述高维数的哈密尔顿模型的有限时间稳定性，以验证机械臂系统的鲁棒镇定
一种机械系统镇定控制方法

[发明专利]一种非同元次及同元次分数阶混沌系统的自适应控制方法-CN201810805368.3在审
发明人：王琰;刘崇新 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：x与给定信号r₁定义误差变量e₁，根据系统的状态变量y与待求的虚拟控制律r₂定义误差变量e₂；(3)构造子系统的李雅普诺夫函数V₁，由此推导出虚拟控制律r₂；(4)构造全局的李雅普诺夫函数V₂，由此推导出最终的控制输入u与自适应参数的自适应律；本发明能对含有多个未知参数的不确定分数阶混沌系统进行有效控制
混沌系统分数阶给定信号状态变量李雅普诺夫函数自适应控制定义误差未知参数控制律推导虚拟追踪自适应参数混沌振荡控制目标有效控制有效抑制复杂度自适应受控全局

[发明专利]基于EACFZNN模型求解时变李雅普诺夫方程-CN202210014955.7在审
发明人：李坤键;姜丞泽;肖秀春 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了基于EACFZNN模型求解时变李雅普诺夫方程，首先对实际问题进行描述和数学建模，将实际问题转化为求解时变李雅普诺夫方程的数学问题，而基于误差的自适应系数负反馈神经网络模型会将问题转化为线性矩阵寻零问题进行求解
基于 eacfznn 模型求解时变李雅普诺夫方程

[发明专利]检测装置-CN202210276840.5在审
发明人：清水秀树 -专利权人：西铁城时计株式会社
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：该检测装置具有：检测部，其检测受验者的心搏信息；算出部，其根据心搏信息来算出表示心搏间隔的波动程度的最大李雅普诺夫指数；情绪判定部，其根据最大李雅普诺夫指数来判定受验者的情绪是有脑疲劳、不安或抑郁的负面情绪还是没有脑疲劳
检测装置

[发明专利]输电铁塔垂直保持控制方法、装置、设备和存储介质-CN202310789771.2在审
发明人：胡燃;陈建强;刘奕军;何泽斌;卢海;卞佳音;吴炅 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本申请公开一种输电铁塔垂直保持控制方法、装置、设备和存储介质，通过确定输电铁塔的初始偏向角度；根据初始偏向角度确定与所述输电铁塔对应的李雅普诺夫方程；结合预先获取的与所述输电铁塔对应的状态方程，并定义输电铁塔对应的计量参数，对所述李雅普诺夫方程进行求解，得到与所述输电铁塔对应的力加载输入量和控制输入量；通过力加载输入量、控制输入量以及计量参数对所述输电铁塔进行垂直调整。
输电铁塔垂直保持控制方法装置设备存储介质

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