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[发明专利]光盘装置的跟踪控制方法-CN03107679.3无效
发明人：王健雄 -专利权人：广明光电股份有限公司
申请日： 2003-03-26 - 公布日： 2004-09-29 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：一种光盘装置的跟踪控制方法，用于光盘装置读取光盘时，选用第一跟踪误差法或第二跟踪误差法以产生跟踪误差信号。首先，读取光盘，并使用第一跟踪误差法以产生第一跟踪误差信号。判断第一跟踪误差信号是否正确。若正确，沿用第一跟踪误差法，否则的话，改用第二跟踪误差法。其中，第一跟踪误差法可为三光束法或差动推挽法，第二跟踪误差法可为差动相位检测法。
光盘装置跟踪控制方法

[发明专利]光盘装置和跟踪误差信号产生方法-CN03102316.9无效
发明人：中根博;中野健 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2003-01-30 - 公布日： 2003-08-13 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：DPD跟踪误差产生部件(104)根据光传感器(84)输出的数个传感信号产生DPD跟踪误差信号。PP跟踪误差产生部件(103)根据光传感器(84)输出的数个传感信号产生PP跟踪误差信号。在CPU的控制下，对DPD跟踪误差信号和PP跟踪误差信号的振幅进行适当调整。调整后的信号由加法器(102)相加，从而产生跟踪误差信号(TE)。
光盘装置跟踪误差信号产生方法

[发明专利]一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质-CN202010065658.6有效
发明人：龚志豪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质，该路径跟踪的方法包括：获取目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点；根据定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定目标对象在跟踪节点的投影误差和航向误差；基于Stanley控制器，根据投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量；根据转向角控制量控制目标对象，以使目标对象跟踪跟踪路径。本发明实施例的技术方案，通过目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定该跟踪节点的投影误差和航向误差，基于Stanley控制器根据该投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量，从而实现目标对象的路径跟踪，且跟踪精度高，提高了自动驾驶的安全性。
一种路径跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统-CN201910708621.8在审
发明人：陈盛军;赖健明;肖志光;许匡正;苏镜仁 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统，用于对路径跟踪算法的性能进行评估，对于选择不同的路径跟踪方法及改善跟踪算法起到指导作用。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第N‑1当前位姿；获取第N‑1当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N‑1跟踪误差；根据车辆的第N‑1当前位姿，第N‑1跟踪误差和路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；获取第N当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；根据第N当前位姿判断车辆是否到达规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估路径跟踪算法的性能，N个跟踪误差包括第N‑1跟踪误差和第N跟踪误差。
跟踪误差位姿规划路径跟踪算法路径跟踪算法评估路径路径跟踪评估系统跟踪器虚拟评估预测

[发明专利]具有初态误差修正的轨迹学习控制器、控制系统及方法-CN201610362234.X有效
发明人：周风余;赵阳;袁宪锋;王玉刚;尹磊 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有初态误差修正的轨迹学习控制器、控制系统及方法，该控制器包括运动轨迹接收模块，其被配置为接收轮式机器人输出的运动轨迹以及轮式机器人的运动初态；跟踪误差计算模块，其被配置为将接收的运动轨迹和运动初态分别与其内存储的预设期望轨迹作差，得到跟踪误差和初态误差；比较修正模块，其被配置为比较跟踪误差与跟踪误差阈值，若跟踪误差大于跟踪误差阈值，则根据初态误差及当前跟踪误差对轮式机器人的当前控制输入量进行修正，并将修正后的控制输入量作用于轮式机器人，直至跟踪误差小于跟踪误差阈值，最终实现轮式机器人对预设期望轨迹的完全跟踪；其中，控制输入量为轮式机器人的线速度和角速度。
具有误差修正轨迹学习控制器控制系统方法

[发明专利]跟踪误差信号产生装置与产生方法-CN200410003240.3无效
发明人：林盈达;林仁德 -专利权人：建兴电子科技股份有限公司
申请日： 2004-01-30 - 公布日： 2005-08-03 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种跟踪误差信号产生装置与产生方法，应用于一光学读取装置，该光学读取装置中包含有一光学读取头，而该产生装置包含：一跟踪误差信号产生器；一跟踪误差信号直流检测装置以及一比较器，而该产生方法包含下列步骤：跟踪误差信号产生器响应该光学读取头所接收的光信号的变化而产生一跟踪误差信号；跟踪误差信号直流检测装置响应该跟踪误差信号的实时变化而持续输出该跟踪误差信号的一直流电压；比较器响应该直流电压与一参考电压的大小关系而发出一补偿信号；以及跟踪误差信号产生器响应该补偿信号的变化而修正该跟踪误差信号的偏移电压。
跟踪误差信号产生装置方法

[发明专利]光学再现装置和光学记录装置-CN200410068576.8有效
发明人：井岛新一;高须贺祥一;中西秀行;吉川昭男 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2000-11-11 - 公布日： 2005-02-02 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：本发明提供一种根据跟踪误差信号跟踪伺服光拾取器并且读取并再现光记录媒体上记录的信息的光学再现装置，配置有：根据彼此不同的方法检测第一到第三跟踪误差信号的检测装置；对应于在跟踪伺服断开时检测的第一到第三跟踪误差信号的各个振幅电平判断第一到第三跟踪误差信号中适合于跟踪伺服的跟踪误差信号的判断装置；由所述判断装置的判断结果从第一到第三跟踪误差信号中选择1个来用于跟踪伺服的选择装置。
光学再现装置记录

[发明专利]跟踪伺服装置及轨迹计数装置-CN95190584.8无效
发明人：桥本稔 -专利权人：索尼公司
申请日： 1995-05-17 - 公布日： 2003-01-08 - 主分类号： G11B7/085 文献下载
摘要：向残留误差分量提取电路12提供用推挽方法获得的跟踪误差信号TE′，该信号TE′包含因物镜的光轴伴随着跟踪而偏斜所引起残留误差分量。残留误差提取电路12从跟踪误差信号TE′中提取包含在跟踪误差信号TE′本身内的残留误差分量。保持电路13在伺服处于关闭状态期间内根据系统控制器61提供的伺服指令信号将由残留误差提取电路12提供的残留误差分量S1作为残留误差分量S2输出，而当伺服操作从关闭状态转变到接通状态时残留误差分量S1，并把所保持的残留误差分量差分放大器14从跟踪误差信号TE′减掉残留误差分量S2，并将消除了残留误差分量S2的跟踪误差信号TE通过开关15提供给跟踪控制电路16。跟踪控制电路16包括在伺服控制时的相位补偿电路等，和根据提供给电路16的跟踪误差信号TE驱动光拾取头的双轴装置。因此，应用跟踪伺服以便于光束的光点落在轨迹上。
跟踪伺服装置轨迹计数

[发明专利]一种推进器故障时水面船轨迹跟踪的二阶预设性能容错控制方法-CN202010567359.2有效
发明人：李鸣阳;谢文博;赵雪春;凌修伟;蔣金波 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种推进器故障时水面船轨迹跟踪的二阶预设性能容错控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决水面船在执行轨迹跟踪作业任务时，容易受到较强的瞬态性能约束且存在推进器故障的问题。本发明建立水面船的运动学模型、动力学模型、推进器故障模型和轨迹跟踪误差系统模型；构造轨迹跟踪误差的性能函数和性能边界；定义轨迹跟踪误差系统的中间误差变量，构造中间误差变量的性能函数和性能边界；基于轨迹跟踪误差系统模型以及两个性能函数进行误差转换，获得轨迹跟踪误差的轨迹阶转换误差和中间误差变量的速度阶转换误差；利用转换误差设计二阶预设性能轨迹跟踪容错控制器，利用该控制器在推进器故障时对水面船实现二阶预设性能容错控制。
一种推进器故障水面轨迹跟踪预设性能容错控制方法

[发明专利]一种考虑跟踪误差约束的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法-CN202310857610.2在审
发明人：孙棣华;赵敏;郭泽磊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑跟踪误差约束的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：结合车辆与地面的作用力以及轮胎的侧偏现象，对车辆的受力进行分析化简，建立二自由度车辆动力学模型；将航向角误差以及横向轨迹误差作为控制器的跟踪目标，建立车辆轨迹跟踪的误差模型；建立误差转换函数对误差模型进行转换；基于误差转换模型，建立车辆轨迹跟踪的综合误差函数模型；设计滑模控制器对综合误差函数模型进行跟踪。本发明保证了系统在轨迹跟踪中同时具有较好的瞬态性能和稳态性能，保证了车辆轨迹跟踪中的精确性，避免了车辆因轨迹跟踪的误差过大而导致与其它车辆或是障碍物发生碰撞的可能性，进一步提升了行车安全。
一种考虑跟踪误差约束自动驾驶汽车轨迹控制方法

[发明专利]卫星跟踪系统中跟踪精度的测量方法-CN201510002053.1有效
发明人：高信;罗顺华 -专利权人：成都盟升科技有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01S19/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星跟踪系统中跟踪精度的测量方法，包括以下步骤安装三轴摇摆试验台、卫星跟踪系统、激光发射装置和设定墙面靶子位置，然后进行静态跟踪误差测量、动态误差测量，最后绘制跟踪精度圆进行误差达标测定本发明卫星跟踪系统中跟踪精度的测量方法通过激光发射装置进行简单的测量，通过三角函数即可计算误差，同时通过激光点的位置方向判断误差正负值，不依赖于信号或其他，测量出的跟踪误差精度高。
卫星跟踪系统精度测量方法

[发明专利]机器人随动控制方法、装置、控制终端及存储介质-CN202211278929.1在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人随动控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：对机器人的跟踪误差建立跟踪误差模型，根据预设的跟踪误差控制范围，确定所述跟踪误差模型的控制系数；所述跟踪误差为所述机器人的目标位置和实际位置的误差；根据所述跟踪误差模型，确定所述机器人的电机输出控制方程；获取当前时刻机器人的跟踪误差和上一时刻的电机输出，根据所述电机输出控制方程，确定当前时刻的电机输出，根据所述电机输出对所述机器人进行控制。使得机器人运动时存在扰动情况下，可以依据设置好的模型，确定机器人当前时刻的电机输出，使得跟踪误差限制在预设范围内。
机器人控制方法装置终端存储介质

[发明专利]一种通信受限网络化系统的信号跟踪控制方法及系统-CN202110797523.3有效
发明人：姜晓伟;曹爽;张斌 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种通信受限网络化系统的信号跟踪控制方法及系统，包括：通过低通巴特沃斯滤波器模拟前馈信道的带宽，以及高斯有色噪声去模拟信号传输过程中受到的干扰，确定信号跟踪控制系统；基于频域方法，根据传递函数矩阵的互质分解、内外分解和全通分解技术，以及控制器的Youla参数化技术初步确定信号跟踪控制系统的跟踪误差，将跟踪误差拆分为两大部分，第一部分跟踪误差与信号跟踪控制系统所用控制器的参数无关，第二部分跟踪误差与控制器的参数有关；通过选择控制器的参数使得所述第二部分跟踪误差的数值接近零，得到跟踪误差的极限值，确定系统的跟踪性能。本发明通过选择控制器参数获得了跟踪误差的最小值，即跟踪误差的极限值。
一种通信受限网络化系统信号跟踪控制方法

[发明专利]一种定位接收机中跟踪环路误差的处理装置及方法-CN202011579913.5有效
发明人：邓中亮;董婕舒;唐诗浩 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位接收机中跟踪环路误差的处理装置及方法，其中装置包括：鉴别器、第一判决器、第二判决器、位置速度时间PVT解算电路、矢量跟踪修正器、环路滤波器等。通过第一判决器每间隔计时时长判断跟踪误差是否超过误差门限值，如果是，则不使用位置速度时间PVT解算电路中PVT解算，而直接将跟踪误差给环路滤波器，如果否，则基于PVT解算电路修正跟踪误差；并且，通过第二判决器，判断修正后误差是否超过误差门限值，如果是，则直接将跟踪误差作为环路滤波器的输入，如果否，则将修正后误差作为环路滤波器的输入。这样通过使用第一判决器及第二判决器，可以避免跟踪误差的积累，提高跟踪环路的可靠性。
一种定位接收机跟踪环路误差处理装置方法

[发明专利]用于ＶＣＲ的跟踪控制方法及其设备-CN93112786.6无效
发明人：金廷泰 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 1993-12-23 - 公布日： 2000-10-04 - 主分类号： G11B15/467 文献下载
摘要：用于图象记录装置／重放装置的跟踪控制方法及其设备，跟踪控制方法包括通过在跟踪误差上执行预定增益控制来获得跟踪控制度、产生其中能反映跟踪误差的主动轮速度指令通过比较主动轮速度指令和实际的主动轮马达旋转速度以获得主动轮马达的速度误差度、以及通过在速度误差上执行预定的增益控制以获得其中能反映跟踪误差的主动轮马达速度控制。
用于 vcr 跟踪控制方法及其设备

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