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[发明专利]路径规划的方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202311204584.X在审
发明人：刘昀佼 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种路径规划的方法、装置、终端设备及可读存储介质，属于路径规划领域。该方法包括：获取目标对象对应的待航行路线，待航行路线包括航程信息和路径点；将航程信息根据路径点进行划分获得多个第一目标路段，第一目标路段为航程信息中禁航区以外的路段；多次利用B样条函数对第一目标路段进行拟合获得第一目标路段中每个位置点对应的地心角和航向之间对应的目标关联关系；根据多个目标关联关系确定目标对象对应的运动参数，根据运动参数确定目标对象在待航行路线中对应的航行路径。该方法能够针对任意形状的禁航区和多个路径点实现备选航行路径快速生成和船舶机动过载更加平滑，生成的航路满足船舶的实际航行约束。
路径规划方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种数据存储装置-CN202310010443.8有效
发明人：张庚伦;孙雷;陈超 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明提供一种数据存储装置，包括：端盖；设置于所述端盖上的电连接器；与所述端盖固定连接的壳体，所述端盖与所述壳体的连接处设有至少一个第一密封圈；设置于所述壳体内，用于存储船舶航行数据的数据存储模块；设置于所述壳体内的控制处理模块，控制处理模块分别与所述数据存储模块和所述电连接器电连接。本发明提供的方案，提高了存储船舶航行数据的数据存储装置的耐深水压力的能力，降低使用成本。
一种数据存储装置

[发明专利]一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310620965.X有效
发明人：孙雷;马亚萍;刘昀佼;韦志恒;刘兆雨;马奔 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本申请提供一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质，属于定位技术领域，其中，融合定位方法包括：以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，第一频率小于第二频率，在5G定位数据中具有与卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据；基于第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；将卫星定位数据和5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。将卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐之外的其他的5G定位数据充分利用，并利用第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，实现充分利用5G充足的数据源进行自我修正，消除基站距离的影响实现高精度定位需求。
一种融合定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种内河船舶纵向速度控制方法及装置-CN202011031142.6有效
发明人：宋林章;李放 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种内河船舶纵向速度控制方法及装置，方法包括：获取其它船只的航行信息；根据所述航行信息，确定控制本船航行的模式；根据所述本船航行的模式，控制本船的航行速度。本发明的方案通过自动控制实现对安全航速的自动调节，降低驾驶员工作强度，同时提高航行安全。
一种内河船舶纵向速度控制方法装置

[实用新型]长距离传输的磁通门传感器和测磁系统-CN202223023011.0有效
发明人：李涛;何鹏 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01R33/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种长距离传输的磁通门传感器和测磁系统，其中，磁通门传感器与上位机通过测磁电缆连接，磁通门传感器包括：第一壳体，第一壳体中设置有敏感元件，激励电路和输出调制电路，其中，输出调制电路包括运算放大电路和与运算放大电路连接的模/数转换电路和电压/电流转换电路；模/数转换电路的输出端和电压/电流转换电路的输出端通过测磁电缆分别与上位机连接，以使上位机对模/数转换电路输出的第一检测信号和电压/电流转换电路输出的第二检测信号进行比较以得到传感器检测信号。采用电流传输和数字信号传输的冗余传输方式，在上位机可以利用电流信号的相位对数字信号比较，保证接收到的信号的准确性，实现可靠的长距离传输。
长距离传输磁通门传感器系统

[实用新型]一种用于水下磁场传感器阵列的原位校准装置-CN202223013542.1有效
发明人：孙雷;韦志恒;张磊 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于水下磁场传感器阵列的原位校准装置，校准装置包括舰船、校准信号发生装置和伸缩机构；舰船包括舰船本体和控制模块，控制模块与磁场信号处理中心通信连接，校准信号发生装置通过伸缩机构与舰船本体连接；伸缩机构包括伸缩部、基架和伸缩控制部；伸缩机构基架固定连接在舰船本体上，伸缩机构的伸缩部与校准信号发生装置连接，伸缩部通过伸缩控制部的控制具有收纳位置和伸出位置；伸缩机构在伸出位置将校准信号发生装置垂直伸出预设长度；校准信号发生装置包括校准信号发生单元和定位单元；校准信号发生装置用于输出校准信号，定位单元与控制模块通信连接。
一种用于水下磁场传感器阵列原位校准装置

[实用新型]多路测磁电缆同槽布放的测磁系统-CN202223027360.X有效
发明人：刘昀佼;王冬;汤华 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01R33/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种多路测磁电缆同槽布放的测磁系统，测磁系统包括测磁电缆、与测磁电缆连接的磁传感器和与测磁电缆连接的信号接收端，信号接收端用于接收磁传感器发送的检测信号，并解码分析检测信号获得检测结果；测磁电缆包括线芯，包裹线芯的电缆绝缘层，包裹电缆绝缘层的第一屏蔽层和包裹第一屏蔽层的保护套；在测磁电缆连接信号接收端的一端设置有串联谐振电路，串联在临近的两路测磁电缆的第一屏蔽层之间。本申请通过在测磁电缆与信号接收端连接的一端设置串联谐振电路，使串联谐振电路串联在临近的测磁电缆之间，使得第一屏蔽层上感应的电流通过串联谐振电路损耗，从而减少测磁电缆之间的串扰，提高测磁电缆传递信息的准确性。
多路测磁电槽布放系统

[发明专利]船端数据轻量化装置、岸端数据还原装置、船岸一体化数据轻量化传输系统及传输方法-CN201811334330.9有效
发明人：郑树剑;邱家瑜;覃善兴;焦素廷;马奔;沈英 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H04L69/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种船端数据轻量化装置、岸端数据还原装置、船岸一体化数据轻量化传输系统及传输方法，该船端数据轻量化装置，包括：模型化船端数据计算模块，用于接收多种船端数据，并根据船端数据计算模型对多种船端数据进行计算，生成模型化船端数据；船端数据切片计算模块，用于将预定时间内各时刻的模型化船端数据融合为船端数据切片；船端数据压缩模块，用于对相邻两时刻的船端数据切片进行差异运算，计算得到船端数据差异切片，对船端数据差异切片进行压缩，得到船端数据压缩包。本发明利用“数据轻量化”，只传输轻量化之后的发生变化的数据，降低实际需要传输的数据量，以大幅度降低通信费用。
数据量化装置还原一体化传输系统方法

[实用新型]水下机器人及其水下电源舱-CN202222684043.9有效
发明人：吴梦莹;陈嘉杰;赵阿朋;陈武;刘士心;梁军;张美玲;李中华 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司;北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人及其水下电源舱，水下机器人包括水下电源舱。水下电源舱包括舱室、降压模块以及气囊。舱室内密封有导热工质，舱室包括气囊室、等压结构以及电源室，气囊室与电源室通过等压结构连接，等压结构用于使得气囊室内压力与电源室内压力相等。降压模块设置在电源室内且浸没于导热工质。气囊设置在气囊室内且浸没于导热工质。通过在水下电源舱内设置气囊，当电源室内温度升高后，能够通过气囊的压缩变形以减弱舱室内压力的增加，从而减弱对舱室内电子器件的不利影响。此外，当电源室内温度降低后，导热工质体积缩小，气囊室与电源室内的压力较小，气囊能够自动恢复，从而便于重复利用。
水下机器人及其电源

[发明专利]一种船舶自动舵的自适应控制装置及方法-CN202010207844.9有效
发明人：李放 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种船舶自动舵的自适应控制装置及方法。该装置包括：船舶基础参数采集模块，用于采集船舶当前的船舶基础参数；船模参数处理模块，用于根据船舶基础参数得到船模待确认参数，判断该船模待确认参数是否符合预设船模参数阈值；船舶观测状态参数计算模块，用于根据船模参数得到船舶观测状态参数；目标舵令计算模块，用于根据预设目标航向、目标转向率、船模参数和船舶观测状态参数计算得到目标舵令，将目标舵令发送至舵机控制器。本发明通过采集船舶当前的船舶基础参数，进而计算出目标舵令，实现根据船舶航行所处的外界条件改变而自发改变控制参数的目的，能够达到对舵机的最优控制效果。
一种船舶自动自适应控制装置方法

[发明专利]一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统-CN202211091900.2有效
发明人：夏文涛;沈伟;陈元法;张伟华;王晓谊;杨婧;周双林;董玉兰 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于导航雷达的静态目标识别方法，包括：基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定x、y方向上的运动路程X、Y及总运动路程S；基于n个历史点迹的位置信息，确定x、y方向上的运动位移EX、EY及总运动位移E；基于n个历史点迹的位置信息，确定x、y方向上的路程方差TX、TY及总路程方差ST；比较总路程方差ST与路程方差阈值DT，校正路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；比较路程位移比M与路程位移比阈值MT1，确定目标是否为静态目标。本发明实施例还公开了一种导航雷达静态目标识别系统。本发明可以降低静态目标从静止到运动过程中的速度延迟，消除雷达探测噪声产生的误差，提高静态目标识别率。
一种基于导航雷达静态目标识别方法系统

[发明专利]一种船用伺服阀液压舵机的控制方法及系统-CN202011031070.5有效
发明人：宋林章;李放 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B63H25/30 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种船用伺服阀液压舵机的控制方法及系统，方法包括：获取船用伺服阀液压舵机产生的舵令；根据所述舵令，通过安排过渡过程，得到安排过渡过程的输出结果；根据所述输出结果，经过比例、积分和微分进行控制的PID控制器运算输出目标伺服阀开度角；根据所述目标伺服阀开度角，控制伺服阀开度。本发明的方案可以实现舵机平滑控制。
一种伺服液压舵机控制方法系统

[发明专利]一种基于雷达目标幅度加权均值滤波跟踪处理方法及系统-CN202211098836.0有效
发明人：夏文涛;沈伟;张伟华;王晓谊;杨婧;周双林;董玉兰 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于雷达目标幅度加权均值滤波跟踪处理方法，包括：确定每个历史点迹的测量速度；采用均值滤波预测目标的速度信息和位置信息；采用匀速直线运动模型和匀加速直线运动模型预测目标的预测位置信息；确定目标预测位置均方根误差，并与目标预测位置均方根误差阈值进行比较；确定目标历史点迹回波幅度加权标准差，并与目标回波幅度标准差阈值进行比较；基于所述目标预测波门校正因子，确定预测波门。本发明实施例还公开了一种基于雷达目标幅度加权均值滤波跟踪处理系统。本发明目标统计关联点迹进行幅度信息并计算回波幅度加权标准差，利用标准差值加权滤波结果，从而自适应校正滤波值，提高目标跟踪稳定性。
一种基于雷达目标幅度加权均值滤波跟踪处理方法系统

[发明专利]一种雷达图像的处理方法、装置及设备-CN202211047183.3有效
发明人：杨婧;王晓谊;吴中岱;韩冰 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种雷达图像的处理方法、装置及设备，方法包括：获取雷达历史方位的雷达图像的像素点以及所述像素点的像素信息；遍历所述像素点中的每个像素点，根据预设扩展规则和所述像素点的像素信息，对每个像素点进行扩展处理，得到扩展结果；输出并显示所述扩展结果。本发明的方案可以实现雷达回波的扩展，扩展效果更加圆润，提升了回波的显示效果。
一种雷达图像处理方法装置设备

[发明专利]一种增强导航雷达目标回波的方法及系统-CN202211056022.0有效
发明人：杨婧 -专利权人： 北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种增强导航雷达目标回波的方法，包括：确定当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值；确定当前帧雷达图像中每个采样点的检测门限；根据预设条件确定当前帧雷达图像中每个采样点在直角坐标系下的幅度标记值，其中，所述预设条件至少包括通过所述检测门限对所述当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值的判断；确定每个采样点的幅度标记值在极坐标系下对应的像素值，并基于确定的像素值进行显示。本发明实施例还公开了一种增强导航雷达目标回波的系统。本发明将加权回波和回波显示进行结合，进一步提升了目标回波的增强效果。
一种增强导航雷达目标回波方法系统

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