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[发明专利]一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法-CN202310550143.9在审
发明人： 宋晓娜;吴承霖;宋帅;张雷鸣;冯博洋;李阁强;孙鹏;郑丹菁 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。
一种四旋翼无人机跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种基于典型主接线方式的变电站SSD文件自动创建方法-CN201911073865.X有效
发明人：栾丽娜;苏怀广;张凯;宋晓娜;杨和庆;刘丹;马亚雄;韩明星;田君茹;安永帅;肖国;雷荣超;刘敬科;郭增峰;孟文杰;李言 -专利权人：积成电子股份有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F40/143 文献下载
摘要：一种基于典型主接线方式的变电站SSD文件自动创建方法，该方法包括以下步骤：创建SSD文件、变电站、电压等级、间隔及一次设备；对SSD文件进行校验；如果校验通过，则保存SSD文件。本发明针对智能变电站的典型主接线方式，构建标准间隔类型模板文件，模板文件支持灵活配置，提高了间隔模板文件的通用性和灵活性。自动构建SSD文件，大大提高了SSD文件的生成效率，同时为构建SCD文件及自动成图提供可靠基础和依据。
一种基于典型接线方式变电站 ssd 文件自动创建方法

[发明专利]电极极片、二次电池与终端设备-CN202211641999.9在审
发明人：田雷雷;宋晓娜;吴仪岚;昝永祥 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H01M4/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种电极极片、二次电池与终端设备。该电极极片包括集流体和涂覆于所述集流体至少一侧表面的活性材料层。活性材料层包括叠层设置的第一子层和第二子层，第二子层设于第一子层和集流体之间。第一子层中含有第一活性颗粒，第二子层中含有第二活性颗粒，第一活性颗粒的抗压裂性能优于第二活性颗粒的抗压裂性能。该电极极片具有较好的抗压裂性能，可用于改善高辊压压力下的电极极片和二次电池的安全性能。
电极二次电池终端设备

[发明专利]一种隧道二极管电路系统的性能跟踪控制器设计方法-CN202310644488.0在审
发明人： 宋晓娜;张俊杰;宋帅;吴承霖;李阁强;张雷鸣;孙鹏;冯博洋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道二极管电路系统的性能跟踪控制器设计方法，具体步骤为：基于隧道二极管电路系统的数学模型，采用指令滤波反步法，结合均方实际有限时间稳定理论、预设性能控制技术和事件触发控制机制，设计有限时间预设性能跟踪控制器。本发明可使隧道二极管电路系统的输出信号在有限时间内跟踪期望信号，也可使闭环系统的所有信号为有限时间有界，同时解决了“复杂性爆炸”问题，消除了滤波器误差，还可使跟踪性能在任意设定时间内满足预设的需求，并结合了事件触发机制，有效地减少了通信资源浪费，缓解了网络带宽压力。
一种隧道二极管电路系统性能跟踪控制器设计方法

[发明专利]基于氢化端羟基聚丁二烯和儿茶酚的自修复聚氨酯热熔胶-CN202211229150.0有效
发明人：谢肥东;宋晓娜;侯翠红;李禹函;朱军;魏柳荷 -专利权人：郑州大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C09J175/04 文献下载
摘要：本发明属于聚氨酯热熔胶技术领域，具体涉及一种基于氢化端羟基聚丁二烯和儿茶酚的自修复聚氨酯热熔胶，所述热熔胶由氢化端羟基聚丁二烯、二异氰酸酯、含儿茶酚基扩链剂合成，其中，二异氰酸酯与氢化端羟基聚丁二烯的摩尔比R值为2.0～3.0，含儿茶酚基扩链剂由3,4‑二羟基苯甲醛与丝氨醇通过席夫碱反应而得。本发明在硬段相中引入悬挂链儿茶酚基团的仿生策略，提升聚氨酯粘附能力和自修复能力，尤其是对提升钢板粘接强度的效果显著，选择疏水性的氢化端羟基聚丁二烯作为软段，可有效保护松散堆砌的硬段相畴，降低水分子对儿茶酚基团和氨基甲酸酯基间氢键的干扰，自修复和赋粘作用得以充分发挥，使浸泡三天水的粘接基材仍然能保持其粘接强度。
基于氢化羟基丁二烯儿茶酚修复聚氨酯热熔胶

[发明专利]水面无人艇的跟踪控制器设计方法-CN202310671825.5在审
发明人：宋帅;吴承霖;宋晓娜;冯博洋;王新勇;李阁强;宋雨龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面无人艇的跟踪控制器设计方法，包括：构建带有外部未知扰动和执行器故障的水面无人艇的动力学模型，引入固定时间预设性能函数调节水面无人艇的暂态性能和稳态性能；采用带有神经网络逼近的串并联估计模型获得预测误差调节复合参数更新律；构建扰动观测器观测复合扰动；构建两种自适应律补偿未知执行器故障；结合自触发控制机制设计基于学习预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明提高了对外部未知扰动和模型不确定部分的估计精度；有效降低水面无人艇对执行器故障的敏感程度；确保在执行器故障和网络带宽受限的情况下，仍然精准地跟踪参考轨迹；并且跟踪性能指标可以根据需求调节。
水面无人跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种锂电池电极片的制作方法-CN202010589882.5有效
发明人：陈鸿庆;陈毅滨;梁家华;谢封超;王晓东;徐凡;梅乔迪;宋晓娜 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01M4/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种锂电池电极片的制作方法，涉及电池技术领域，用于在电极片任意位置形成用于焊接极耳的镂空区的过程中，改善极片表面损伤的问题。该方法包括：传送集流体。接下来，在集流体的第一表面粘贴至少一个待剥离载片。然后，在集流体的第一表面形成覆盖第一表面和待剥离载片的活性物质层。接下来，弯曲承载有活性物质层和待剥离载片的集流体，以改变承载有活性物质层的集流体的传送方向，使得待剥离载片相对于所述集流体发生起翘。然后，待剥离载片与集流体分离，并脱落，以在集流体的第一表面上，形成未被活性物质层覆盖的镂空区。上述镂空区可以用于焊接极耳。
一种锂电池电极制作方法

[实用新型]一种自动升降艾灸床-CN202320455399.7有效
发明人：刘燕燕;刘冠华;范秀玲;宋晓娜;薛思奥;徐开源 -专利权人：烟台南山学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动升降艾灸床，所述床体上方设有床板，所述床板中央设置有拟合人体形状的哑铃形凹槽，所述凹槽内设置有若干升降装置，每个所述升降装置上放置若干艾灸盒，每个艾灸盒下方都安装有温度传感器,所述升降装置通过控制装置控制升降。
一种自动升降艾灸

[发明专利]一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法-CN202211091863.5在审
发明人： 宋晓娜;吴承霖;宋帅;莫凡;韩超杰;孙鹏;李灵晓;李阁强 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法，所述方法包括：使用径向基神经网络对三自由度水面无人艇包含的未知动态和外部时变扰动的非线性项进行估计；构建有限时间预设性能函数改善系统输出在收敛过程中的暂态性能和稳态性能；设计事件/自触发两种自适应控制器，结合事件/自触发机制的触发条件构建1位编码解码通信机制，减少通信通道的占用，缓解通讯压力，显著降低了通讯成本。该控制方法不仅保证了闭环系统的所有信号固定时间半全局最终一致有界，而且系统输出在有限的时间被限制在预设的范围内。
一种用于自由度水面无人跟踪控制方法

[发明专利]一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法-CN202310236667.0在审
发明人： 宋晓娜;宋帅;吴承霖;仲志丹;田园;李阁强;孙鹏 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法，基于二自由度机械臂的动力学模型建立状态空间方程；依据输出轨迹跟踪参考轨迹，产生跟踪误差，将跟踪误差限制在固定时间预设性能函数的包络线内，将受不等式约束的跟踪误差转换为不受约束的等效误差；将二自由度机械臂系统分为两级子系统,设计使第一级子系统固定时间稳定的虚拟控制器和第一自适应律；设计使整个二自由度机械臂系统固定时间稳定的固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器和第二自适应律，确定控制器增益,完成固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器设计。本轨迹跟踪控制器提升了二自由度机械臂系统的抗干扰性以及响应速度，在任意的时间内，满足预设的跟踪性能需求。
一种自由度机械预设性能轨迹跟踪控制器设计方法

[发明专利]电池、电池模组、电池系统和电池热异常报警方法-CN202111342919.5在审
发明人：田雷雷;宋晓娜;洪达;盛勇;李军;李进科;谢封超;任雪斌 -专利权人：华为终端有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H01M10/42 文献下载
摘要：本申请提供一种电池、电池模组、电池系统和电池热异常报警方法。该电池包括：电芯本体、电芯壳体、第一感温磁体和第一霍尔传感器。第一感温磁体，用于感测电芯本体内部的温度；其中，在电芯本体的内部温度等于或高于第一感温磁体的居里温度时，第一感温磁体的磁性减弱或消失；第一感温磁体的居里温度与电芯本体的热失控临界温度相匹配；第一霍尔传感器，用于检测第一感温磁体的磁性，根据第一感温磁体的磁性变化输出第一报警信号，以使主机单元在检测到第一报警信号后确定电芯本体发生第一等级的热异常。从而，对电芯本体发生热异常进行准确且及时地报警，且无需破坏电芯壳体的完整结构，还可甄别出电芯本体是否经历过热异常。
电池模组系统异常报警方法

[发明专利]一种用于电机系统的非线性控制方法-CN202111616048.1在审
发明人： 宋晓娜;韩超杰;宋帅;莫凡;武娜娜;孙祥亮;张震 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明属于电机非线性控制技术领域，具体涉及一种用于电机系统的非线性控制方法。该方法首先构造改进的基于自适应神经网络反步控制器，该过程中构造复合观测器，复合观测器包括状态观测器和扰动观测器，以分别实现对系统状态和外部扰动的估计，然后利用构造的所述改进的基于自适应神经网络反步控制器，对电机系统进行控制。本发明将复合观测器与自适应神经网络有限时间命令滤波控制方案相结合，能对系统中不可测量的状态和扰动进行估计，从而更好地对系统进行控制，这在受限条件众多的实际系统中更具有实用性，使得本发明方法可以在实际工程更普遍适用。
一种用于电机系统非线性控制方法

[实用新型]一种园林草坪修剪设备-CN202222739985.2有效
发明人：拉热;郑山;朋毛当智;马文良;乔明星;宋晓娜;达海兰 -专利权人：拉热
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园林草坪修剪设备，涉及园林绿化设备技术领域，底板上设有两个升降手柄，两个升降手柄前方设有四个高度调节装置；高度调节装置包括四个第一管套设于底板上，第一管套上设有一个竖槽，竖槽旁设有若干横槽，第一管套内活动设有活动杆，活动杆上设有三个定位卡块，三个定位卡块活动设于竖槽和三个相邻的横槽内，活动杆下方设有万向轮，底板中部设有第一外壳，第一外壳设于底板上，第一外壳内设有电机，电机输出轴贯穿底板连接旋刀，电机后方设有降尘装置。本实用新型可以根据草坪的生长状况调整底板距草坪的距离，确保在修剪草坪时剪掉的草部分没有超过草坪草自然高度的1/3。
一种园林草坪修剪设备

[发明专利]一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法及控制方法-CN202211558997.3在审
发明人： 宋晓娜;彭增龙;宋帅;韩超杰;孙鹏;郑丹菁;吴承霖 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法及控制方法，具体步骤为，基于具有持续驻留时间切换机制的功率半导体芯片温度系统模型，设计切换线性边界控制器和用来消除边界不确定性影响的切换非线性自适应边界控制器，所设计的切换线性边界控制器和切换非线性自适应边界控制器组合为切换自适应边界控制器，将求解出的切换自适应边界控制器增益用于所述的切换自适应边界控制器中，对功率半导体芯片温度进行有界收敛，实现对功率半导体芯片温度的合理控制。本发明可以有效消除系统边界上模型不确定性的影响，保证功率半导体芯片温度系统的稳定，有效地使功率半导体芯片温度系统的状态收敛到有界的范围内。
一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法控制

[发明专利]第一电极片、裸电芯、电池以及电子设备-CN202111223633.5在审
发明人：田雷雷;宋晓娜;吴仪岚;李枝贤;谢封超;任雪斌 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H01M4/66 文献下载
摘要：本申请提供一种第一电极片、裸电芯、电池以及电子设备。第一电极片包括集流体、第一活性涂层、第二活性涂层以及极耳。集流体包括绝缘层、第一导电层及第二导电层。绝缘层位于第一导电层和第二导电层之间。集流体包括涂层部及非涂层部。第一活性涂层位于涂层部的第一导电层。第二活性涂层位于涂层部的第二导电层。非涂层部包括弯折部分及平坦部分。弯折部分的第二端的第一导电层与平坦部分的第二导电层朝向同一侧。极耳电连接于弯折部分的第二端的第一导电层和平坦部分的第二导电层。这样，第一活性涂层和第二活性涂层可以同时电连接于极耳。当第一电极片应用于电池时，第一电极片不容易影响电池的容量发挥和安全性能。
第一电极裸电芯电池以及电子设备

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