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[发明专利]一种四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201910099075.2在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法。对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
四旋翼飞行器李雅普诺夫函数正切时不变受限输出对称动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法-CN201811423427.7有效
发明人：陈强;陈中天;何熊熊;孙明轩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法，针对存在外部干扰和转动惯量不确定的刚性飞行器，构造适用于约束和非约束情况的新型改进型障碍李雅普诺夫函数，再结合反步控制和自适应方法，提出一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法改进型障碍李雅普诺夫函数的应用实现了飞行器输出的约束，而自适应方法在无需任何先验知识的情况下可以估计总体不确定性。
一种基于改进型障碍李雅普诺夫函数刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法

[发明专利]一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质-CN202110534276.8有效
发明人：郑晓龙;杨学博;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明针对机器人建立非线性系统状态空间模型，并给定系统目标信号和障碍物坐标；利用跟踪误差变量设计李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟跟踪控制函数以及目标跟踪控制策略；利用避障误差变量设计李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟避障控制函数以及避障控制策略；利用目标跟踪控制策略和避障控制策略，设计基于切换策略的直接避障跟踪控制策略，实现对机器人的控制。
一种基于切换策略直接跟踪控制方法存储介质

[发明专利]一种有源电力滤波器直流侧电压的控制方法及控制系统-CN202011428678.1有效
发明人：陈冬冬;林燕强;肖龙;郭隐彪;黄佳欣;连和谬;许振明;吴正炀 -专利权人：闽南理工学院
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种有源电力滤波器直流侧电压的控制方法及控制系统，其中控制方法包括：创建设置有直流侧电压的滤波器的能量平衡模型；获取能量平衡模型的直流侧电压，并根据直流侧电压和直流侧参考电压依照误差信号公式获取得到误差信号；根据李雅普诺夫理论将误差信号输入至预设的能量平衡公式中，以获取得到控制函数，以使得控制函数符合李雅普诺夫理论；根据控制函数控制直流侧电压。本发明的有益效果在于：根据误差信号和李雅普诺夫理论得到控制函数，其中，上述控制函数符合李雅普诺夫理论，并通过控制函数控制直流侧电压，从而提高负载突变和参考电压跳变时的稳态精度和响应速度，降低直流侧功率损耗
一种有源电力滤波器直流电压控制方法控制系统

[发明专利]一种采用非对称时不变约束函数的飞行器姿态控制方法-CN201910188254.3在审
发明人：陈强;胡忠君;谢树宗;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种采用非对称时不变约束函数的飞行器姿态控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变对数正割复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变对数正割复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时不变对数正割复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时不变对数正割复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
非对称时不变李雅普诺夫函数四旋翼飞行器飞行器姿态控制约束函数受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]一种安全苛求系统的容错控制器设计方法-CN202310239767.9在审
发明人：李建宁;董哲;柯涣昱;王海伦;徐晓滨 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全苛求系统的容错控制器设计方法，包括以下步骤：S1、构造执行器部分失效故障模型：S2、分别构造李雅普诺夫函数和控制障碍函数；S3、分别构造控制李雅普诺夫函数约束条件和控制障碍函数的约束条件；S4、构造约束条件后的控制障碍函数结合故障信息构造新的控制障碍函数；S5、结合控制李雅普诺夫函数和新的控制障碍函数；S6、使用二次规划方法求解控制量，得到安全苛求系统容错控制器。该方法解决一般非线性仿射系统出现执行器部分失效故障进而影响系统安全性以及稳定性，将控制李雅普诺夫函数约束条件和控制障碍函数约束条件相结合，计算出使故障系统保持稳定和安全的可行解，即求出期望控制量。
一种安全苛求系统容错控制器设计方法

[发明专利]基于李雅普诺夫算法状态变量优化的均流方法-CN201910093267.2有效
发明人：刘金凤;谭孝海;刘蓝田;金宁治 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H02M7/12 文献下载
摘要：本发明公开了以电感和电容储能的定量关系建立Lyapunov函数，找到一个李雅普诺夫函数，它是正定的，则李雅普诺夫函数的导数是负定的条件下，当李雅普诺夫函数的状态变量参数x在任何方向趋向无穷大李雅普诺夫函数也趋近无穷大base:Sub>中增加了k(Ir‑Io)，进而实现电压、电流和均流的三环控制，本发明结构科学合理，使用安全方便，把李雅普诺夫控制算法应用在多三相永磁同步发电机系统
基于李雅普诺夫算法状态变量优化方法

[发明专利]塔式起重机控制器生成方法、系统、设备及介质-CN202211028349.7在审
发明人：黄静雯;赵子豪;张浩然 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本申请涉及塔式起重机控制器生成方法、系统、设备及介质，其包括以下步骤：根据拉格朗日方程建立塔式起重机动力学模型；构建摆角耦合误差函数，基于摆角耦合误差函数以及塔式起重机动力学模型构建塔式起重机系统整体李雅普诺夫函数；基于塔式起重机系统整体李雅普诺夫函数，生成新型非线性函数改进控制器以使塔式起重机系统整体李雅普诺夫函数渐进稳定。塔式起重机同步控制器生成方法：采用拉格朗日方程构建动力学模型，充分利用模型的耦合信息，通过设计李雅普诺夫函数和耦合误差函数，得到塔式起重机小车移位和塔臂回转的同步控制器，理论设计与实际物理操作一致，能够有效提高工业生产力
塔式起重机控制器生成方法系统设备介质

[发明专利]一种基于非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法-CN201811423222.9在审
发明人：陈强;陈中天;何熊熊;孙明轩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法，针对存在外部干扰和转动惯量不确定的刚性飞行器，构造适用于非对称约束情况的新型非对称改进型障碍李雅普诺夫函数，再结合反步控制和自适应方法，提出一种基于非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法。非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的应用实现了飞行器输出的非对称约束，而自适应方法在无任何先验知识的情况下可以估计总体不确定性。
非对称李雅普诺夫函数改进型飞行器姿态跟踪控制转动惯量自适应飞行器角速度误差不确定性跟踪误差外部干扰外界干扰先验知识输出应用保证

[发明专利]一种四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201910098454.X在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法。非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
四旋翼飞行器李雅普诺夫函数正切非对称全状态时变受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]一种基于扩展李雅普诺夫函数的储能逆变器控制方法-CN202210978545.4在审
发明人：顾海飞;刘福建;全相军;雷家兴;刘川;刘世栋;鲍兴川;孙晓蕾;黄庆 -专利权人：中建安装集团有限公司;东南大学;网智能电网研究院有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02M7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展李雅普诺夫函数的储能逆变器控制方法，涉及分布式电源并网逆变器控制技术领域，通过在控制输入中加入输出电压误差，来修改基于李雅普诺夫函数的控制；设定选择控制器增益的准则，消除输出电压中的稳态误差；基于李雅普诺夫函数的控制以输出电压中的稳态误差为代价获得系统全局渐近稳定，该误差由于缺少外部电压而存在于控制输入循环，而本发明提出了一种基于扩展李雅普诺夫函数的控制策略，在不破坏闭环系统全局稳定性的情况下消除了稳态误差
一种基于扩展李雅普诺夫函数逆变器控制方法

[发明专利]一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法-CN201910117393.7有效
发明人：南余荣;徐栋;丁科新;陈强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法，包括:(1)建立机械臂伺服系统模型，通过初始化系统状态及控制参数得到机械臂伺服系统的状态空间模型；(2)设计误差向量和改进的边界李雅普诺夫函数，并根据改进的边界李雅普诺夫函数设计反演控制器；所述改进的边界李雅普诺夫函数在系统误差变大并接近边界时，会导致控制信号增大，增强控制效果，并使误差减小，最终保持在边界允许的范围内；所述改进的边界李雅普诺夫函数引入了自然常数e；所述误差向量包括关节位置向量误差和关节速度向量误差
一种驱动机械伺服系统约束反演控制方法

[发明专利]一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法-CN201910517174.8有效
发明人：高欣;翟林;任泽宇;刘惠禾 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于模糊控制和李雅普诺夫函数的平面欠驱动机械臂位置控制方法。包括：建立平面三自由度被动‑主动‑主动型(PAA型)欠驱动机械臂动力学模型，并分析其各关节角度、角速度之间的积分约束关系；分析其可达空间，利用粒子群算法计算各驱动关节的目标角度；设计基于模糊控制和李雅普诺夫函数的分段位置控制律，第一阶段设计模糊控制器使第二关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第三关节保持初始状态；第二阶段设计模糊控制器使第三关节到达目标角度，设计李雅普诺夫函数使第二关节保持角度不变，实现位置控制。
一种基于模糊控制李雅普诺夫函数平面驱动机械位置方法

[发明专利]机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质-CN201911067971.7有效
发明人：王国辉;关永;施智平;聂玉涵;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数；立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型；将所述李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题该技术方案根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数，并在定理证明器中建立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型，通过定理证明器证明李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题成立，实现了用数学方法验证机械臂平衡状态的稳定性
机械稳定性形式化分析方法装置设备存储介质

[发明专利]水下机器人轨迹跟踪反步控制方法-CN201710965050.7在审
发明人：袁源;许斌;陈杰;凡永华;韩毅 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：技术方案是基于水下机器人体坐标系的六自由度运动方程首先定义广义坐标的跟踪误差，再定义广义速度误差，选择第一个李雅普诺夫函数和第二个李雅普诺夫函数，选择控制律，实现水下机器人控制。本发明采用李雅普诺夫函数，控制的稳定性高，位置误差和角度误差趋近于零，因此实用性好。
水下机器人轨迹跟踪控制方法