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[实用新型]一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统-CN201521013268.5有效
发明人：乔爱科;王俊杰;葛长森 -专利权人：北京工业大学;北京大学第三医院
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，涉及医疗器械领域。主机与显示屏连接，主机还与CT机、机器人手臂连接；注射器导向模板上并排分布多列放射性粒子注射引导孔，注射器导向模板由6自由度机器人手臂夹持；机器人手动操作面板与机器人手臂连接，机器人手臂可沿CT床边沿滑动并随CT床进入CT机内侧；显示器和机器人手动操作面板可对机器人手臂进行一些微调及手动操作；手术机器人主机根据CT影像得到需要治疗的位置信息后，将判定机器人手臂末端的导向模板上定位探针的位姿；系统下达指令移动机器人手臂
一种放射性粒子介入治疗肿瘤手术机器人系统

[发明专利]机器人模拟人手臂的智能系统-CN201710407912.4在审
发明人：梁祥义;杨鹰;周安勇;李孝明 -专利权人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人模拟人手臂的智能系统，包括仿生学机器人手臂，还包括与机器人手臂连接的处理器，所述处理器上还连接有人手臂传感模块和信号输入模块；机器人手臂接收处理器发送的控制信号，根据控制信号进行动作；处理器接收信号输入模块输入的控制信号，处理后发送控制信号到机器人手臂；接收人手臂传感模块发送的运动参数，处理后生成控制信号发送到机器人手臂；信号输入模块接收外界输入的控制信号，将控制信号发送到处理器；人手臂传感模块采集人手臂各个部位的运动参数本发明的优点是模拟人手臂的动作进行工作，仿生度高；从肘关节开始依次模拟控制，控制方法简单。
机器人模拟人手智能系统

[发明专利]机器人模拟人手臂的智能系统-CN201810355410.6在审
发明人：闵林 -专利权人：闵林
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人模拟人手臂的智能系统，包括仿生学机器人手臂，还包括与机器人手臂连接的处理器，所述处理器上还连接有人手臂传感模块和信号输入模块；机器人手臂：接收处理器发送的控制信号，根据控制信号进行动作；处理器：接收信号输入模块输入的控制信号，处理后发送控制信号到机器人手臂；接收人手臂传感模块发送的运动参数，处理后生成控制信号发送到机器人手臂；信号输入模块：接收外界输入的控制信号，将控制信号发送到处理器；人手臂传感模块：采集人手臂各个部位的运动参数，将运动参数发送到处理器。本发明的优点是：模拟人手臂的动作进行工作，仿生度高；从肘关节开始依次模拟控制，控制方法简单。
手臂机器人手臂控制信号处理器信号输入模块传感模块运动参数智能系统机器人生成控制信号发送接收处理器发送控制模拟控制肘关节采集

[发明专利]机器人、机器人系统、设备制造装置、设备的制造方法以及教学位置调整方法-CN201811560350.8在审
发明人：丸山洋一 -专利权人：佳能特机株式会社
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明的机器人包括机器人手臂部、和能够旋转地连结于上述机器人手臂部的机器人手部，在上述机器人手部设置有用于测定上述机器人手部的旋转角的标记部。
机器人手部机器人手臂机器人设备制造装置机器人系统位置调整标记部旋转角连结教学制造

[发明专利]机器人及其控制方法-CN201310008020.9有效
发明人：金智英;李光奎;权宁道;卢庆植 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2013-01-09 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其控制方法。所述机器人包括机器人手和机器人手臂；抓握传感器单元，被构造成使机器人手能够感测物体；抓握控制单元，被构造成根据从抓握传感器单元得到的抓握信息确定机器人手是否抓握了物体，根据确定的结果选择基于物体的动作来控制机器人手和机器人手臂的基于物体的坐标或者选择独立地控制机器人手和机器人手臂的独立坐标，并基于选择的坐标来控制机器人手和机器人手臂；以及坐标变换单元，被构造成计算虚拟物体根据基于物体的坐标的位置和方向，并将关于计算的虚拟物体的位置和方向的信息传送到抓握控制单元。
机器人及其控制方法

[发明专利]混合控制外科机器人系统-CN201480007291.5有效
发明人： P·C·W·吉姆;Y·吉姆;程鹏;A·克里埃格尔;J·奥普福尔曼;R·戴克尔 -专利权人：儿童国家医疗中心
申请日： 2014-02-04 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开介绍了用于执行机器人辅助手术过程的方法和系统。所述系统包括机器人手臂系统组件、末端执行器组件和用于机器人手术的混合控制机构。所述机器人手臂是运动范围大的重量轻的床侧机器人，能够容易地被操纵以定位内诊镜和手术器械。控制台被安装在机器人手臂的末端使机器人手臂能够跟随操作员手臂运动、提供物理支撑、滤除手颤动和约束运动。通用适配器也被描述为把传统腹腔镜工具连接到机器人手臂的接口。
混合控制外科机器人系统

[实用新型]一种机器人手臂及机器人-CN201920940888.5有效
发明人：王良杰;方彬;刘强;刘同心;徐名贵;琚金星 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人手臂及机器人，该机器人手臂包括机器人手臂本体，其中，机器人手臂本体具有端面、及设置在端面上的开口。该机器人手臂还包括盖合在开口上的覆盖件，为减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙，覆盖件通过密封垫与端面密封连接。该机器人手臂还包括位于端面及覆盖件之间且用于限定密封垫压缩量的限位结构，以防止密封垫压缩量过大时，密封垫产生过大的反弹力损坏覆盖件。通过在覆盖件及机器人手臂本体的端面之间设置用于密封连接覆盖件及端面的密封垫，减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙。
一种机器人手臂

[发明专利]机器人基础教学实训连线系统-CN201910407955.1在审
发明人：李晓五;刘永吉;韩伟华;曾良峰;瞿成桃;席晓锋;陈军;赖伟华;林剑斌;赵书华;钟武剑;古志坚 -专利权人：珠海汉迪自动化设备有限公司;广东省岭南工商第一技师学院
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人基础教学实训连线系统，包括多个机器人手臂、多个开放式控制平台、多个实训工作平台、多个机器人手爪以及至少一个输送带，各机器人手爪分别安装在各机器人手臂的前端，各机器人手臂与各开放式控制平台相对应电性连接，各开放式控制平台之间电性连接；所述输送带安装在两相邻的机器人手臂之间，两相邻的所述机器人手臂通过所述输送带输送传递配合；所述实训工作平台包括实训工件，各机器人手臂通过各机器人手爪与各实训工件相配合。该机器人基础教学实训连线系统为培训人员提供机器人物料输送轨迹及机器人自动操作作业轨迹，学习编写机器人自动操作程序，实现了机器人基础教学应用的连线实训。
机器人机器人手臂基础教学开放式控制连线系统输送带多个机器人机器人手爪电性连接工作平台自动操作程序输送带输送物料输送自动操作作业轨迹连线手爪配合手臂传递应用培训学习

[实用新型]机器人基础教学实训连线系统-CN201920697905.7有效
发明人：李晓五;刘永吉;韩伟华;曾良峰;瞿成桃;席晓锋;陈军;赖伟华;林剑斌;赵书华;钟武剑;古志坚 -专利权人：珠海汉迪自动化设备有限公司;广东省岭南工商第一技师学院
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人基础教学实训连线系统，包括多个机器人手臂、多个开放式控制平台、多个实训工作平台、多个机器人手爪以及至少一个输送带，各机器人手爪分别安装在各机器人手臂的前端，各机器人手臂与各开放式控制平台相对应电性连接，各开放式控制平台之间电性连接；所述输送带安装在两相邻的机器人手臂之间，两相邻的所述机器人手臂通过所述输送带输送传递配合；所述实训工作平台包括实训工件，各机器人手臂通过各机器人手爪与各实训工件相配合。该机器人基础教学实训连线系统为培训人员提供机器人物料输送轨迹及机器人自动操作作业轨迹，学习编写机器人自动操作程序，实现了机器人基础教学应用的连线实训。
机器人基础教学连线系统

[实用新型]工业机器人腕关节-CN202123026301.6有效
发明人：曹新林;姜超;王婷婷;辛悦;郑思静 -专利权人：厦门驱动未来科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人领域，尤其为工业机器人腕关节。包括工业机器人手臂，所述工业机器人手臂一端设有工业机器人作业手，所述工业机器人手臂内设有手臂转动轴，所述手臂转动轴一侧位于工业机器人手臂内设有手臂转动控制电机，所述手臂转动控制电机输出轴一端设有齿轮主动轮，所述手臂转动轴一端设有与齿轮主动轮啮合的齿轮从动轮，所述工业机器人手臂内设有两个锥齿轮系控制电机。本实用新型提供了集成化的设计，将控制端集中在机器人的手臂上，通过舵机控制作业手转动，通过手臂上的齿轮系控制作业手作业的工业机器人腕关节。
工业机器人腕关节

[发明专利]基于健康状态的机器人手臂实时保养方法-CN201710418589.0有效
发明人：郭胜男;邬春学 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于健康状态的机器人手臂实时保养方法，该方法包括：统计与机器人手臂健康状态相关的数据，利用统计运行数据构建参数信息库；将统计的手臂健康状态相关信息值进行处理，确定各种输入参数在机器人手臂方面健康状态所占权重；建立机器人手臂的健康值预测模型；根据机器人手臂健康值实时判断是否需要保养，若是，终端设备发出保养。本发明将实时参数具体化使用数学模型的方法，实现在机器人手臂故障发生之前及时保养，减少故障发生几率。
基于健康状态机器人手臂实时保养方法

[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路-CN201110048276.3有效
发明人：津坂优子;冈崎安直 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2009-02-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路，这种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库
机器人手臂控制装置方法控制程序集成电子电路

[发明专利]机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手-CN201980039516.8有效
发明人：林囿安;崔吉焕;沈珍儿;郑昌吉;金烔秀 -专利权人：韩商未来股份有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手。本发明的机器人手臂结构包括：第一机器人手臂单元和第二机器人手臂单元，所述第一机器人手臂单元包括：多个第一链节手臂；第一接头部，其安装于所述第一链节手臂，使连接的所述第一链节手臂绕第一轴旋转；以及第二接头部，其安装于多个所述第一链节手臂中的至少一个，调节所述第一链节手臂的长度，所述第二机器人手臂单元包括：第二链节手臂，其与所述第一链节手臂连接；第三接头部，其将所述第二链节手臂的长度方向用作第一旋转轴，且使所述第二链节手臂旋转；以及第四接头部，其安装于所述第二链节手臂的端部，绕垂直于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。
机器人手臂结构包括手术机械手

[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序及集成电子电路-CN201080001842.9无效
发明人：津坂优子 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2010-01-20 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种对机器人手臂(5)的动作进行控制而由机器人手臂(5)进行作业的控制装置，对应于针对人对机器人手臂的操作的、与机器人手臂的动作有关的动作信息的矫正方法所涉及的动作矫正信息、和在机器人手臂(5)的动作过程中由力检测部
机器人手臂控制装置方法控制程序集成电子电路

[发明专利]一种采用机器人手臂喷水的喷灌车-CN201810870957.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：芜湖彰鸿工程技术有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01G25/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用机器人手臂喷水的喷灌车，包括车体和设于车体上的水罐，所述车体上设有机器人手臂、带动机器人手臂横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输水管跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输水管且对输水管供水的卷曲供水机构，输水管的出水口与机器人手臂的喷水口连接，卷曲供水机构通过送水管与水罐连接。本发明通过机器人手臂带动输水管升降及亨索运动到不同高度绿化带浇灌高度位置，启动供水泵，通过输水管内将水输送到机器人手臂喷水口进行浇灌。
机器人手臂输水管卷曲车体水罐供水机构喷灌车喷水口浇灌纵向伸缩机构纵向伸缩运动跟随机器人高度位置手臂运动出水口供水泵绿化带水输送送水管收放升降供水配合