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[发明专利]机器人手臂以及机器人-CN201610576878.9有效
发明人：石琰;郭家 -专利权人：北京光年无限科技有限公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人手臂以及机器人。这种机器人手臂包括上臂，和通过活动关节与所述上臂的远端部相连的前臂。前臂能相对于上臂进行折叠运动和沿着前臂的纵轴进行旋转运动。根据本发明的机器人手臂，能实现与人类的手臂更加类似的功能，由此可以提高使用这种机器人手臂的人形机器人的体验效果。
机器人手臂以及

[实用新型]一种机器人手臂姿态映射控制装置-CN201720944019.0有效
发明人：李鹏 -专利权人：李鹏
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂姿态映射控制装置，所述机器人手臂姿态映射控制装置包括信息采集器和机器人手臂控制器，所述信息采集器包括：姿态传感器、串口拓展芯片、信息采集单片机和第一WIFI模块；所述机器人手臂控制器包括运动控制单片机、第二WIFI模块和电机驱动电路；所述姿态传感器通过串口扩展芯片与信息采集单片机相连接；所述机器人手臂控制器通过内部电机驱动电路对机器人手臂进行控制。本实用新型可以实现通过人体手臂的运动对机器人手臂进行远程姿态映射运动控制，控制操作简单方便，控制信号稳定可靠，且不受距离的限制。
机器人手臂映射控制装置控制器单片机电机驱动电路本实用新型信息采集器姿态传感器信息采集运动控制串口扩展芯片串口控制信号人体手臂映射芯片拓展

[发明专利]一种具有线路引导装置的多轴工业机器人-CN201610184591.1在审
发明人：曹润星;支平顺 -专利权人：天津市三鑫阳光工贸有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有线路引导装置的多轴工业机器人，包括关于轴相对彼此旋转的第一和第二机器人手臂，线路引导装置通过滑动导向元件被紧固到第一机器人手臂，软管组件分别通过线路引导装置的第一夹板和位于第二机器人手臂的第二夹板被固定到第二机器人手臂，使其不能滑动，当第二机器人手臂相对第一机器人手臂运动时，一拉力作用于软管组件，由于软管组件被紧固在第一夹板，紧固件在纵向被向前拉来修复使得第二机器人手臂再次回到水平位置，软管组件通过紧固件再次被修复。本发明要解决的问题和有益效果是软管组件通过线路引导装置将两个机器人手臂连接，使得相对彼此运动，同时软管组件运动得到了补偿，作业可靠性高。
一种具有线路引导装置工业机器人

[实用新型]具有线路引导装置的多轴工业机器人-CN201620246758.8有效
发明人：曹润星;支平顺 -专利权人：天津市三鑫阳光工贸有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有线路引导装置的多轴工业机器人，包括：关于轴相对彼此旋转的第一和第二机器人手臂，线路引导装置通过滑动导向元件被紧固到第一机器人手臂，软管组件分别通过线路引导装置的第一夹板和位于第二机器人手臂的第二夹板被固定到第二机器人手臂，使其不能滑动，当第二机器人手臂相对第一机器人手臂运动时，一拉力作用于软管组件，由于软管组件被紧固在第一夹板，紧固件在纵向被向前拉来修复使得第二机器人手臂再次回到水平位置，软管组件通过紧固件再次被修复。本实用新型要解决的问题和有益效果是：软管组件通过线路引导装置将两个机器人手臂连接，使得相对彼此运动，同时软管组件运动得到了补偿，作业可靠性高。
具有线路引导装置工业机器人

[实用新型]一种机器人手臂装配夹具-CN202221098727.4有效
发明人：王杰峰 -专利权人：南京佳时特机电科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂装配夹具，属于机器人装配技术领域，其技术方案要点包括基座，所述基座的顶部固定连接有两个支撑架，两个支撑架相对的一侧之间活动连接有翻转机构，所述翻转机构的顶部固定连接有夹持机构，所述夹持机构的内部活动连接有两个防护垫，解决了现有的夹具在对机器人手臂多对于机器人手臂侧壁夹持，在装配过程中，因机器人手臂轴位置需安装较多的零件，需不时对机器人手臂进行翻转，因此现有夹具需解除对机器人手臂的夹持工作，将机器人手臂翻转后再次进行夹持工作，此翻转过程会消耗较多的时间，使机器人手臂装配工作效率降低，造成了一定的局限性，从而影响装配效果的问题。
一种机器人手臂装配夹具

[实用新型]一种多手臂机器人激光焊接系统-CN201020137262.X有效
发明人：朱浩翔;张晓鋆;沈晔君;余红光 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2010-03-23 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： B23K26/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多手臂机器人激光焊接系统，它包括至少一个多手臂机器人子系统和一激光机，其中，每个多手臂机器人子系统包括一与所述激光机连接的控制器和两个及以上的与该控制器连接的机器人手臂，所述控制器一方面控制所述机器人手臂按预设的激光照射位置运动，并改变该机器人手臂射出激光的方向，另一方面控制所述激光机向到达所述激光照射位置的机器人手臂传送激光源，使该机器人手臂射出激光。本实用新型通过采用一个控制器同时控制多个带单镜头的机器人手臂的方式，使得这些机器人手臂可在规定的位置，交替工作，既能实现复杂位置的焊接，又能提高工作效率，同时，大大降低了使用成本，减少了焊接时设备占用的空间
一种手臂机器人激光焊接系统

[发明专利]一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法-CN202011442638.2在审
发明人：梁亮;邹风山;刘世昌;赵彬;宋吉来;孙若怀 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造、自动化控制和柔性人机交互领域，特别波及一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法；本发明通过检测机器人手臂末端的阻抗控制器的力矩确定与机器人手臂的各关节角度、速度和加速度之间的关系，从而构成阻抗模型，再将检测到的机器人手臂末端的力矩与在阻抗模型内计算出的机器人手臂末端的力矩进行比较，再形成工作指令，由机器人手臂末端的执行器执行该工作指令，从而控制机器人手臂的各关节的伺服电机处进行运动控制，从而带动机器人手臂进行连贯动作；从而通过直接检测机器人末端力矩的信息与机器人的关节角度、速度和加速度之间的关系，最终使机器人末端的执行器实现各种功能运动和操作任务的目的。
一种冗余关节机器人柔性阻抗控制方法

[实用新型]一种机器人手臂前转机构-CN201120350411.5有效
发明人：李文华;沈振华;郑洪波;潘再生 -专利权人：浙江中控研究院有限公司
申请日： 2011-09-19 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型的一种机器人手臂前转机构，安装于机器人上身与机器人手臂之间，所述前转机构包括电机、第一谐波减速器和机加工件，第一谐波减速器与机器人上身固定连接，电机与第一谐波减速器直连并驱动第一谐波速器，第一谐波减速器连接并带动机加工件，机加工件连接机器人手臂。本实用新型实现机器人手臂的整体前向偏转，使传统五自由度的机器人手臂增加了两个关键自由度，并且充分利用了机器人手臂原来的长度，使机器人手臂的运动范围扩大，并能够实现更多更复杂或更优美的动作，同时也使得控制系统更加简单
一种机器人手臂转机

[发明专利]轨道及公路交通隧道智能打孔系统-CN201910715695.4在审
发明人：阙明;王志强;冉惟可;贺毅;肖琨;李朝阳;杨佳;唐元方;邓云川;高保;代文平;王尧;陈科;刘涛;陈可 -专利权人：四川艾德瑞电气有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：轨道及公路交通隧道智能打孔系统，包括机器人手臂载运车体、机器人手臂和钻具，还有主控模块、隧道测量模块和钢筋探测模块；机器人手臂和钻具是安装在机器人手臂载运车体上的施工设备，机器人手臂载运车体能带动机器人手臂和钻具实现任何方位的位移到达施工区域，机器人手臂和钻具能实现多角度位移施工；隧道测量模块实现隧道横、纵断面数据测量，控制机器人手臂运载车体纵向走行及定位；钢筋探测模块实现打孔位置隧道衬砌钢筋位置情况的探测，在设计许可范围内调整打孔位置；主控模块包括机械手臂控制及坐标变换单元
机器人手臂车体钻具公路交通隧道打孔位置打孔系统隧道测量探测模块主控模块打孔人机界面钢筋定位控制单元流程控制单元路径控制单元作业管理单元坐标变换单元控制机器人纵断面数据处理单元钢筋位置故障诊断机械手臂模块实现施工区域施工设备数据采集隧道衬砌运载车体纵向走行智能轨道走行手臂探测测量隧道许可施工

[实用新型]轨道及公路交通隧道智能打孔系统-CN201921250373.9有效
发明人：阙明;王志强;冉惟可;贺毅;肖琨;李朝阳;杨佳;唐元方;邓云川;高保;代文平;王尧;陈科;刘涛;陈可 -专利权人：四川艾德瑞电气有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：轨道及公路交通隧道智能打孔系统，包括机器人手臂载运车体、机器人手臂和钻具，还有主控模块、隧道测量模块和钢筋探测模块；机器人手臂和钻具是安装在机器人手臂载运车体上的施工设备，机器人手臂载运车体能带动机器人手臂和钻具实现任何方位的位移到达施工区域，机器人手臂和钻具能实现多角度位移施工；隧道测量模块实现隧道横、纵断面数据测量，控制机器人手臂运载车体纵向走行及定位；钢筋探测模块实现打孔位置隧道衬砌钢筋位置情况的探测，在设计许可范围内调整打孔位置；主控模块包括机械手臂控制及坐标变换单元
轨道公路交通隧道智能打孔系统

[发明专利]机器人手臂避障方法和系统-CN201710391298.7有效
发明人：蒋化冰;周余地;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人手臂避障方法和系统，该方法包括：根据对机器人手臂的当前摆动方向的控制，获取机器人手臂上与当前摆动方向对应的避障检测器的实测距离值，该实测距离值表示的是机器人手臂与当摆动方向上的障碍物之间的距离；若实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制机器人手臂停止向当前摆动方向摆动，以实现机器人手臂在当前摆动方向上的避障。
机器人手臂方法系统

[发明专利]基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法-CN202010117112.0有效
发明人：杜卫锋 -专利权人：杜卫锋
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法，包括建立机器人手臂和夹持件位姿的运动学方程；确定机器人手臂和夹持件运动的轨迹参数；获取机器人手臂和夹持件的运动轨迹，对运动的轨迹点进行采样；对机器人运动学方程中无干涉轨迹点的手臂和夹持件位姿进行逆运动学求解，求出表征机器人手臂转动角度的集合、行进距离的集合、加速度集合和机器人夹持件握持力度值的集合、握持空间大小距离值的集合；获取机器人手臂和夹持件参数对应集合，基于遗传算法求出对应的机器人手臂和夹持件参数对应最优解。实现通过遗传算法优化机器人的手臂和夹持件的姿态参数，得到最优解，提高机器人姿态控制的准确性，提高加工效率。
基于遗传算法优化神经网络结构机器人姿态控制方法

[实用新型]一种座靠集合机器人拧紧机-CN201921471577.5有效
发明人：乔忠银;叶劲卫;闫重昌;范明军 -专利权人：浙江维日托自动化科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种座靠集合机器人拧紧机，包括配电箱，机器人手臂，位于所述机器人手臂末端的拧紧机构，位于所述机器人拧紧机构前方的工作平台以及位于所述工作平台一侧的工装固定机构；所述机器人手臂通过螺栓固定于机器人固定架上方，所述机器人固定架为长方体结构，所述机器人手臂末端设置连接法兰，所述连接法兰与所述拧紧机构连接固定。
一种集合机器人拧紧

[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路-CN201280003488.2无效
发明人：札场勇大;山本正树;津坂优子;佐藤太一 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2012-01-05 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路，其中，在机器人手臂(100)上设置与安装在机器人手臂上的手尖效果部(102)分离结构的把持部(103)，通过人把持把持部(103)使其移动，而使机器人手臂(100)随动把持部(103)而移动。
机器人手臂控制装置方法控制程序以及集成电路

[实用新型]康复训练装置-CN201621210493.2有效
发明人：冯亚磊;莫元劲;吴品弘 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练装置，康复训练装置包括包括机器人柜体；机器人手臂，机器人手臂可活动地设在机器人柜体上，机器人手臂上安装有固定支撑装置；压力感应组件，与固定支撑装置相连，压力感应组件用于检测人体下肢对机器人手臂的推力；用于驱动机器人手臂活动的驱动装置；控制器，控制器分别与压力感应组件和驱动装置信号传输。根据本实用新型的康复训练装置，使得固定支撑装置可以随同机器人手臂进行相应的动作，从而进一步带动患者的下肢进行运动，更好地进行康复训练。
康复训练装置