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[发明专利]云台的控制方法、云台及无人飞行器-CN201880010725.5有效
发明人：王映知;刘帅;何昌昕;杨勇;陈汉平 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：其中，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，可以缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异，提高控制精度。
控制方法无人飞行器

[发明专利]颈椎状态的检测方法、装置及存储介质-CN202210232158.6在审
发明人：杨九魁 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本公开是关于一种颈椎状态的检测方法，获取头部所处姿态的角速度和加速度，根据头部所处姿态的角速度和加速度，确定头部所处姿态的姿态参数，所述姿态参数包括俯仰角和翻滚角，所述俯仰角为头部围绕第一预设轴旋转的角度，所述翻滚角为头部围绕第二预设轴旋转的角度，通过姿态参数来确定颈椎所承受的压力的表征值，及时了解用户的颈椎状态，并为发出信号提示用户其头部所处姿态处于不良姿态，需要调整提供准确的参考。
颈椎状态检测方法装置存储介质

[发明专利]一种监控视频图像的检索方法、装置和监控系统-CN200810117218.X有效
发明人：王浩 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2008-07-25 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种监控视频图像的检索方法、装置和监控系统，其中，方法包括：对于云台上摄像机所拍摄的每幅画面，在该幅画面的编码数据中加入在拍摄该幅画面时刻所述云台的姿态参数；建立映射表，所述映射表记录所述姿态参数与在所述姿态参数下所拍摄画面的取景范围的对应关系本发明将云台的姿态参数嵌入到每一帧画面的视频码流中去，因为姿态参数可以确定画面的取景范围，这样就标识了每一帧画面的取景范围，通过检索姿态参数，就可以检索到覆盖被检索景物的所有画面。
一种监控视频图像检索方法装置系统

[发明专利]一种人体姿态预测方法、装置及系统-CN201810790542.1在审
发明人：郭渐凌;程靖仪 -专利权人：郭渐凌;程靖仪
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体姿态预测方法、装置及系统，属于智能可穿戴设备技术领域。所述方法包括：根据当前预设时间窗口内获取到的动作参数序列，预测即将发生的第一时间段内的用户的动作参数序列；基于预设人体姿态识别模型，根据预测的第一时间段内的用户的动作参数序列，预测第一时间段的用户姿态；根据第一时间段内实际获取到的用户的动作参数序列，确定第一时间段的实际用户姿态；判断预测的第一时间段的用户姿态和实际用户姿态是否一致；若否，则根据当前预设时间窗口内获取到的动作参数序列和实际用户姿态修正预设人体姿态识别模型，以用修正的预设人体姿态识别模型进行人体姿态预测。本发明建立了个性化人体姿态识别模型，动作预测准确度高。
人体姿态时间段动作参数预设预测实际用户装置及系统时间窗口用户姿态可穿戴设备动作预测姿态修正准确度个性化修正智能

[发明专利]卫星姿态自适应控制方法、装置以及控制器和介质-CN202010267186.2有效
发明人：时昕 -专利权人：北京前沿探索深空科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星姿态自适应控制方法、装置以及控制器和介质，所述方法包括获取当前时刻的卫星姿态控制器参数、卫星所受力矩和卫星实际姿态；基于预设的虚拟参考模型以及所述当前时刻的卫星姿态控制器参数、卫星所受力矩和卫星实际姿态确定预设的目标函数值；基于所述目标函数值和预设的目标函数阈值更新所述卫星姿态控制器参数。本发明既不依赖卫星姿态的精确数学模型，也不需要反复测试实验，根据具体的控制要求在复杂的环境下得到合适的动态卫星姿态控制器参数，提高了卫星姿态控制的鲁棒性、稳定性、控制精度以及快速响应能力，进而提高了卫星的通信质量
卫星姿态自适应控制方法装置以及控制器介质

[发明专利]一种顶管机的自动导向和姿态控制方法-CN202310175592.X在审
发明人：刘天正;刘魁刚;孙长军;邹瑾;赵智涛;杨开武;张豫湘;陈明昊;兰钰昌;李振东 -专利权人：北京市轨道交通建设管理有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种顶管机的自动导向和姿态控制方法，属于顶管机技术领域，包括首先校准顶管机始发姿态，获取顶管机前端掘进目标姿态，调整顶管机千斤顶铰接参数获取准确的顶管机前端掘进姿态偏移预测值，与掘进的目标姿态相对比进行循环纠偏，其次，获取顶管机后端推进目标姿态和顶管机后端推进姿态的偏移预测值，经Python算法进行机头千斤顶和推进千斤顶的最优化纠偏参数调整来控制前端掘进姿态和后端推进姿态，实现多参数联合姿态控制纠偏，目的是提供一种可在长距离和小半径曲线顶管中，能够分别直接指导前端掘进姿态和后端推进姿态控制的自动导向系统及姿态控制方法。
一种顶管机自动导向姿态控制方法

[发明专利]目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备-CN202011203778.4在审
发明人：刘畅;高翔;刘宇翔;王玄;刘嘉;张攀登 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请属于目标姿态跟踪的技术领域，提供了一种目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备，该方法包括：提取视频数据中第N帧图像的边缘图像；N2；根据所述视频数据中第N‑1帧图像对应的下一帧(N帧)图像的姿态参数预测值预测在所述第N帧图像中所述目标物体的圆形特征的投影曲线；在所述边缘图像中查找属于所述投影曲线的像素点，得到若干边缘点；根据所述若干边缘点与所述投影曲线之间的几何残差，得到所述第N帧图像中所述目标物体的姿态参数估计值；对所述姿态参数估计值进行数据平滑处理和预测，得到姿态参数最终估计值以及所述下一帧(N+1帧)图像的姿态参数预测值。本申请实施例解决运动目标的姿态参数估计精确性低、速度慢的问题。
目标物体自由度姿态跟踪方法终端设备

[发明专利]一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法-CN202111426697.5在审
发明人：李睿;崔晓玲;董稷坤;丁宁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法，通过配置机器人通讯接口读取本体参数，采用D‑H建模求解得到基于机器人本体参数的末端姿态角。固定在机器人末端的陀螺仪和加速度计组成外部惯性测量单元，将测得的数据利用卡尔曼滤波思想进行姿态解算，得到基于IMU的机器人末端姿态角。以基于外部IMU测量解算得到的末端姿态角作为先验预测量，以基于机器人本体参数解得的末端姿态角作为量测量进行后验更新，采用卡尔曼滤波进行数据融合，得到基于IMU与机器人本体参数融合的姿态角。本发明将外部IMU与机器人本体参数相结合，不仅可以降低由于惯性传感器漂移、积分计算造成的累积误差，提高姿态测量精度，而且无需添加外部大型测量设备。
一种基于 imu 机器人本体参数融合姿态测量方法

[发明专利]基于地基观测光度信号的卫星几何特征与姿态估计方法-CN202110624730.9有效
发明人：智喜洋;鲍广震;巩晋南;张寅;胡建明;施天俊;张鹏飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地基观测光度信号的卫星几何特征与姿态估计方法，包括：S1，建立地基观测条件下的卫星光度信号观测模型；S2，建立卫星的“几何‑姿态‑光度”数据库：S3，辨识卫星的几何模型和尺度；S4，建立被观测卫星的姿态运动学方程；S5，设置无损卡尔曼滤波器的初始参数；S6，将姿态运动学方程和卫星光度信号观测模型分别作为无损卡尔曼滤波算法的时间更新模型和观测更新模型，采用无损卡尔曼滤波算法对下一观测时刻卫星姿态参数进行更新估计；S7，将步骤S6估计的卫星姿态参数作为新的观测时刻卫星状态参数重复步骤S6，当卫星姿态参数估计值误差小于设定阈值或卫星超出观测范围时停止迭代，从而获得高精度的卫星姿态参数估计值。
基于地基观测光度信号卫星几何特征姿态估计方法

[发明专利]手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911415837.1有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过位置固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下在至少两种手部姿势下的参考位置和参考姿态；获取预设手部在至少两种手部姿势下运动传感器采集的运动数据；根据运动数据获取运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态、坐标转换参数和运动传感器在世界坐标系下的空间姿态确定预设手部的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数和姿态校准参数执行对预设手部在世界坐标系下的手部位置和姿态的计算操作。本申请实施例利用Leap Motion设备在可视范围内，无遮挡的情况下，提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]投影仪姿态估计、梯形校正方法、装置、投影仪及介质-CN202011542663.8在审
发明人：赖俊霖;王鑫 -专利权人：成都极米科技股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种投影仪姿态估计、梯形校正方法、装置、投影仪及介质。投影仪姿态估计方法包括：获取投影画面的图像；根据所述图像和姿态估计模型得到投影仪的姿态参数，所述姿态估计模型是利用不同姿态下的投影画面图像及其对应的投影仪姿态参数训练得到的。根据投影仪姿态估计方法得到投影仪的姿态参数后，即可根据投影仪的姿态参数进行梯形校正。本申请利用神经网络等深度学习方法强大的非线性拟合能力来得到更加精确的模型，训练过程简单，建立起图像端到姿态端的直接计算过程，提高投影仪姿态估计的精度，进而提高自动梯形校正的精度，且计算过程简单。
投影仪姿态估计梯形校正方法装置介质

[发明专利]一种基于深度学习的人体姿态动作识别系统-CN202310942254.4在审
发明人：吴松华;张莹;周莉婷 -专利权人：上海赛因斯文化科技集团有限公司
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的人体姿态动作识别系统，属于电子元件装配技术领域，包括插装位置识别模块、标准姿态动作参数获取模块、插入姿态动作识别模块、综合评分模块。本发明通过深度学习网络模型能够方便地识别实际插入姿态动作中上臂与前臂的夹角、前臂末端距离，实现对操作人员手臂姿态动作相关特征参数的准确识别；根据PCB待插装位置标识框与电子元件之间的位置差，对产品质量评分进行评分，并根据标准插入姿态动作下的姿态动作参数与当前姿态动作参数进行动作质量评分，最后得到综合评分，实现了对插装工作的综合评价。
一种基于深度学习人体姿态动作识别系统

[发明专利]一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法-CN201910989625.8有效
发明人：陈森;白文艳;赵志良 -专利权人：陕西师范大学;北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法，包括：建立带有预设多种复杂非线性因素的飞行器姿态控制模型与姿态控制器结构；针对每一次飞行器姿态控制仿真实验结果，设计交互学习的环境状态、参数调整动作与学习奖励；根据每一次飞行器姿态控制仿真实验结果对应的交互学习环境状态、参数调整动作、学习奖励以及历史学习经验Q值，更新学习经验Q值；利用每一次飞行器仿真实验后更新的学习经验Q值，选择参数调节动作；根据选择的参数调节动作，执行飞行器姿态控制仿真实验；若实验结果达成结束条件，则输出控制器参数，否则更新学习经验Q值。本发明的方法，能够实现飞行器姿态控制参数自动调节。
一种飞行器姿态控制回路学习自动方法

[发明专利]一种基于UWB定位系统的室内定位方法-CN201510920280.2有效
发明人：张涛 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于UWB定位系统的室内定位方法，在每个需要定位的标签上分别安装用于感知标签的天线姿态的姿态传感器，预先测量标签和锚点分别所使用的天线的群延迟参数得到天线群延迟参数表，测量每个锚点的位置以及锚点的天线姿态并存储；进行室内定位时，标签从姿态传感器获取自身的姿态，并将姿态参数传输到锚点，锚点接收标签的姿态参数并和距离传输到定位解算服务器；当定位解算服务器进行定位时，进行初始解算得到标签的粗略位置，根据粗略位置和标签的姿态信息计算标签天线与每个锚点天线之间的相互方向关系，查找天线群延迟参数表对标签和各锚点的原始距离信息进行修正，再次解算得到标签的修正后位置。
一种基于 uwb 定位系统室内方法

[发明专利]激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法-CN200710064115.7有效
发明人：林宗坚;苏国中;张珂殊 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2007-02-28 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法，该装置主要包括：可量测照相单元，惯性测量单元和高精度位置、姿态测量及解算单元。该方法主要包括：在激光雷达平台的飞行轨迹上通过可量测照相获得航空数码影像，对获得的航空数码影像进行相对定向计算，获得激光雷达平台在工作航线上的低频高精度姿态参数值；通过惯性测量单元获得激光雷达平台的高频低精度姿态参数；利用所述相对定向获得的低频高精度姿态参数值对所述高频低精度姿态参数进行修正处理，获得激光雷达平台的高精度姿态参数信息。利用本发明，可以降低高精度位置与姿态测量系统的成本，提高高精度位置与姿态测量系统的精度。
激光雷达平台高精度定位装置方法