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[发明专利]基于激光雷达的位置测量、实时预警方法、系统、存储介质-CN202211660118.8在审
发明人： 张珂殊;杨书娟 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的位置测量、实时预警方法、系统及存储介质。该方法包括：步骤1，在全局坐标系下获取两个已知点的坐标；步骤2，在第一已知点处，利用第一激光雷达测量一目标物的第一距离；步骤3，计算该第一距离的投影距离；步骤4，在第二已知点处，利用第二激光雷达测量该目标物的第二距离；步骤5，计算该第二距离的投影距离；步骤6，计算两个已知点之间的第三距离；步骤7，根据第一已知点的坐标、第二已知点的坐标、该第一距离的投影距离、该第二距离的投影距离以及该第三距离，实时计算目标物在全局坐标系下的坐标；步骤8，根据该目标物的坐标进行预警判断，当该目标物的坐标位于预设有效范围之外时，进行报警。
基于激光雷达位置测量实时预警方法系统存储介质

[实用新型]一种用于激光雷达的散热结构及激光雷达-CN202320085303.2有效
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于激光雷达的散热结构及激光雷达。散热结构设置于激光雷达外壳的内部，该外壳包括信号收发面以及多个散热侧壁面，散热结构包括：中心导热框架，激光雷达的发热部件设置于该中心导热框架内部或者架设于该中心导热框架上，该中心导热框架与该外壳的散热侧壁面形成导流通道；吹风扇，设置于该中心导热框架，向该中心导热框架内部输送气流；散热扇，设置于该中心导热框架，从该中心导热框架内部吸取气流，该吹风扇与该散热扇设置在该中心导热框架的相邻侧或相对侧；该发热部件形成的热量经由该中心导热框架内部以及该导流通道形成的导热循环，该导热循环通过该信号收发面以及该散热侧壁面完成热交换。
一种用于激光雷达散热结构

[实用新型]一种基于激光雷达的电网监测设备-CN202321290601.1有效
发明人： 张珂殊;孙志强 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光雷达的电网监测设备，该设备安装于电网塔架，该设备包括：传感器模块，该传感器包括摄像头、激光雷达以及支撑架，该摄像头以及该激光雷达分别设置于该支撑架，该摄像头以及该激光雷达的视场重叠；云台，该云台用于带动该支撑架在第一方向进行转动；基台，该云台用于相对该基台在第二方向进行转动，从而扩大该摄像头以及该激光雷达的视场范围；无线通信传输模块，用于传输该摄像头采集的图像数据以及该激光雷达采集的激光点云数据；运算与控制电路，用于控制该云台、该摄像头以及该激光雷达的运行；塔架固定夹具，该塔架固定夹具用于固定该基台至该电网塔架的横梁。
一种基于激光雷达电网监测设备

[实用新型]一种收发结构件及激光雷达-CN202320547738.4有效
发明人： 张珂殊;杨燕林 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本实用新型公开一种收发结构件及激光雷达，包括：收发支撑件、激光信号发射模块、激光信号接收模块、发射光路模块、接收光路模块，该发射光路模块具有发射镜头，该接收光路模块具有接收镜头；该收发支撑件具有发射镜头安置框以及接收镜头安置框，该发射镜头安置框用于安置该发射镜头，该接收镜头安置框用于安置该接收镜头；该发射镜头安置框与该接收镜头安置框沿光路延伸方向前后错开安置，该收发支撑件的镜头端截面宽度阶梯式增加。本实用新型使得在相同的扫描视场范围的前提下可以提升有效接收口径，或者，在相同的有效接收口径的前提下提升扫描视场范围。数据采集质量高，部件模块化，适合批量化生产，成本低，便于组装、调试，提高部件安装精度。
一种收发结构件激光雷达

[实用新型]一种激光雷达-CN202321129430.4有效
发明人： 张珂殊;曲新华 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光雷达，包括：收发模组，该收发模组中封装有发射模块及接收模块，该接收模块中设置有光电探测器，该发射模块用于发射激光信号，该光电探测器用于接收回波信号并转换为回波电信号；转镜绕旋转轴旋转，用于实现对该激光信号在特定范围内的扫描；接收处理板，与该收发模组连接，用于对回波电信号进行放大以及采集，生成采集信号；接口板，用于连接网络、外设以及电源；主控板与该转镜的电机连接，对电机进行驱动，该主控板与该发射模块连接，用于控制激光信号的发射，该主控板与该接收处理板连接，用于对该采集信号进行处理，该主控板与该接口板连接，该主控板覆盖于该收发模组、该接收处理板、该接口板及该转镜上方。
一种激光雷达

[实用新型]一种用于激光雷达扫描单元的密封防护窗口及激光雷达-CN202320084921.5有效
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于激光雷达扫描单元的密封防护窗口及激光雷达。该密封防护窗口，包括：防护窗口本体，该防护窗口本体的侧壁呈弧形闭合状，该防护窗口本体的上下边缘均具有密封装置，该防护窗口本体的上边缘连接激光雷达扫描单元盖体；防护基底，该防护窗口本体的下边缘连接该防护基底，该防护基底被激光雷达外壳压覆固定；多个支撑筋体，设置在该防护窗口本体内部，连接该激光雷达扫描单元盖体以及该防护基底。防护窗口本体的截面为圆形或由多个直线拼接成的圆弧状。本实用新型用于提升激光雷达扫描单元的防护等级，提高防水防尘性能。提升激光雷达扫描单元的防护强固等级，并确保更大的视场空间。
一种用于激光雷达扫描单元密封防护窗口

[实用新型]一种具有挡油装置的激光雷达扫描镜及激光雷达-CN202320067480.8有效
发明人： 张珂殊;李维刚;刘阳 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有挡油装置的激光雷达扫描镜及激光雷达。该扫描镜包括：扫描机构，包括具有倾斜镜面的扫描镜本体以及与该扫描镜本体连接的旋转轴，该扫描镜本体具有底盘，该旋转轴与轴承连接；挡油装置，具有环状储油槽，穿套于该旋转轴，该环状储油槽面向该旋转轴的径向开口，该环状储油槽的开口区域覆盖该底盘的上缘以及轴承与该底盘之间的漏油通道的下缘。本实用新型可避免扫描镜在旋转过程中甩出油污污染光学窗口，同时，将溢出的润滑油限制在特定空间中，避免污染激光雷达设备内部其他部件。
一种具有装置激光雷达扫描

[发明专利]一种增益自适应的激光雷达接收电路及激光雷达-CN202210823579.6有效
发明人： 张珂殊 -专利权人：合肥芯来光电技术有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S7/4861 文献下载
摘要：本发明公开了一种增益自适应的激光雷达接收电路及激光雷达，包括光电转换电路；信号放大电路，该信号放大电路具有N个通道，分别同步输出放大信号，N大于等于2，不同通道具有不同的放大倍数；N个信号采集电路，每个信号采集电路与该信号放大电路的一个通道连接，对该放大信号进行采集；时间转换电路，用于测量该放大信号对应的时间数据；控制运算单元，该控制运算单元根据该时间数据，选择目标放大倍数的信号，进行后续运算。本发明基于目标的距离，选择已进行适当倍数的放大的信号进行后续运算，以得到更加精确的目标三维空间信息。对远、近距离目标的信号进行动态识别并自适应的进行平衡放大，选择适当增益的信号。
一种增益自适应激光雷达接收电路

[发明专利]一种激光主动测量模组及激光雷达-CN202310251833.4在审
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光主动测量模组及激光雷达，包括：激光信号发射模块、激光信号接收模块、发射光路模块、接收光路模块，该发射光路模块具有发射镜头，该接收光路模块具有接收镜头；该接收镜头与该发射镜头用于实现收发平行光路，该接收镜头与该发射镜头沿光路延伸方向前后错开安置，该激光主动测量模组的镜头端截面宽度阶梯式增加。本发明使得在相同的扫描视场范围的前提下可以提升接收口径，或者，在相同的接收口径的前提下提升扫描视场范围。本发明的激光雷达的扫描视场的主光轴两侧的信号强度对称均衡，同时，数据采集质量高。
一种激光主动测量模组激光雷达

[发明专利]激光点云数据的超分辨处理方法、装置、系统和存储介质-CN201811287641.4有效
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光点云数据的超分辨处理方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：步骤1，针对不同目标物，从不同角度分别获取高分辨率激光点云数据，利用该高分辨率激光点云数据形成高分辨率距离图，根据该高分辨率距离图建立每种目标物的超分辨稀疏字典；步骤2，通过激光雷达装置获取一种目标物的激光点云数据，建立该目标物的激光点云数据的距离图；步骤3，选择该目标物的超分辨稀疏字典中的特定参数，将该目标物的激光点云数据的距离图重建为超分辨高分辨率距离图。本发明针对激光雷达装置的激光点云数据实现超分辨，使激光雷达装置对目标物的激光点云数据的高频信息增加，具备较高的目标识别率。
激光数据分辨处理方法装置系统存储介质

[实用新型]一种基于激光雷达发射单元的光学系统及激光雷达-CN202223572643.2有效
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光雷达发射单元的光学系统及激光雷达。该光学系统包括：准直镜，设置在激光发射器前，用于对激光光束进行快轴准直；第一透镜，具有正屈光力，其第一侧面为凸面，第二侧面为凹面；第二透镜，具有负屈光力，其第一侧面为凸面，第二侧面为凹面；第三透镜，具有正屈光力，其第一侧面为凹面，第二侧面为凸面；第四透镜，具有正屈光力，其第一侧面为凸面，第二侧面为凹面；所述光学系统使得从该激光光束以平行光束出射于该第四透镜。本实用新型对激光发射器发出的激光光束的发散角进行细腻精巧的整形，使得该激光光束最终以平行光束出射，以提升激光雷达的扫描效果。
一种基于激光雷达发射单元光学系统

[外观设计]激光雷达-CN202330132548.1有效
发明人： 张珂殊;杨燕林 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达。2.本外观设计产品的用途：进行三维探测，获取环境中目标物的高分辨率的激光点云数据。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达

[发明专利]一种基于激光雷达实现三维合影的方法及激光雷达-CN202310271789.3在审
发明人： 张珂殊 -专利权人：北科天绘（合肥）激光技术有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明涉及三维激光扫描技术领域，具体涉及一种基于激光雷达实现三维合影的方法及激光雷达。本发明通过激光雷达和相机获取场景三维点云及二维图像，并以此构建场景三维模型，对场景的三维模型依据景点的分布以及区域特色进行划分多个合影区域，这样可为用户提供任意位置及空间的合影区域，消除了因地理环境或位置安全性等等因素造成的合影区域无法使用的情况。本发明通过相机和激光雷达获取待合影单位的一个或多个人体三维点云数据及视频数据，通过提取视频帧中人物色彩并渲染至人体三维点云数据得到一个或多个三维人体模型，可以得到逼真的人物模型，让用户充分体验高科技的快乐，增加了娱乐的趣味性。
一种基于激光雷达实现三维合影方法

[实用新型]一种基于激光雷达的智能车-CN202223277941.9有效
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光雷达的智能车，包括激光雷达，设置于该智能车的周缘，用于采集车辆周缘的激光点云数据；连动装置，该连动装置包括转台、伸缩杆、电机、码盘、读数头，该转台承载该激光雷达，该转台与该伸缩杆连接，该电机根据控制信号驱动该转台转动，该电机根据控制信号驱动该伸缩杆升降，该码盘连接于该转台，该读数头用于读取码盘的转动数据；车辆中控系统，该车辆中控系统产生该控制信号。本实用新型的智能车辆能够驱动该激光雷达调整激光雷达的扫描角度与区间，在行车中改变激光雷达的扫描视场范围，以根据现场情况向汽车中控系统提供当前关注区域的激光点云信息，提升行车中的安全性。
一种基于激光雷达智能

[发明专利]一种基于激光雷达的智能车-CN202211567354.5在审
发明人： 张珂殊 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的智能车，包括：激光雷达模块、数据处理与控制模块、智能规划模块、核心控制模块、用户界面模块、车辆行驶模块；该激光雷达模块设置于该智能车的周缘，用于采集车辆周缘的激光点云数据；该智能规划模块进一步包括点云解算模块以及地形识别模块；该点云解算模块根据该激光点云数据实时解算并进行预处理以消除噪声，该地形识别模块通过地形分割算法实时提取出当前地形结构，将该当前地形结构与预设的重点地形分类模型库进行对比，如果匹配，根据该匹配的目标重点地形提取对应的预设方案，该数据处理与控制模块根据该预设方案驱动该激光雷达的扫描角度与区间。
一种基于激光雷达智能

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