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[发明专利]一种基于图像识别的学生坐姿检测与纠正系统-CN201710395795.4在审
发明人：孙哲南;薛文芳;张曼;任立鹏 -专利权人：天津中科智能识别产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像识别的学生坐姿检测与纠正系统，包括人脸图像检测模块，用于检测进入拍摄区域的人脸图像；人脸姿态估计模块，用于获取人脸器官的几何特征，定位人脸特征点并利用获得的人脸特征点构建人脸特征三角形；当人脸发生姿态变化时，利用该人脸特征三角形的位置变化进行姿态参数的估计，获得估计姿态参数音频输出模块，用于比较估计姿态参数与标准姿态参数，并根据比较结果输出姿态纠正提示音频。本发明在不直接接触学生身体的情况下，通过视频图像实现对学生坐姿的实时监控，对错误姿态进行语音提示，从而达到及时发现和纠正错误坐姿的目的。
一种基于图像识别学生坐姿检测纠正系统

[发明专利]车载相机姿态角标定方法-CN202011643622.8在审
发明人：杨永富;王珂;胡春文 -专利权人：中山联合汽车技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载相机姿态角标定方法，本发明通过获取待标定车载前视相机采集的图像信息，以及预设车载雷达采集前方车辆的车辆行驶信息，根据图像信息获取前方车辆的车牌信息，根据车牌信息及所述车辆行驶信息确定待标定车载前视相机是否满足预设自动标定条件，在满足所述预设自动标定条件时，根据车牌信息、相机内参数及相机位置参数对待测车载前视相机进行姿态标定，以获得相机姿态角。由于是通过前视相机和雷达对相机姿态进行标定，本发明相对于现有技术前视相机姿态会由于载重、振动、温度等原因发生变化，从而导致相机姿态参数不准确，本发明实现了对前视相机姿态的自动标定，从而提升相机姿态参数准确性
车载相机姿态标定方法

[发明专利]一种人体模型的快速拟合方法、设备和存储介质-CN202010876707.4在审
发明人：郑天祥;张胜凯;闫浩男;周润楠;张涛;唐杰 -专利权人：北京陌陌信息技术有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体模型的快速拟合方法，所述方法包括：建立处于初始姿态的标准人体模型；获取目标人体模型的姿态和体型参数，所述三维人体姿态和体型参数与三维标准人体模型的骨骼和若干个基参数相对应；根据获得的目标人体模型姿态参数选择标准三维人体模型的初始姿态基；根据获得的若干组目标人体模型的基和骨骼参数，从被选择的初始姿态基开始进行拟合；获得与目标人体体型相同的三维人体模型；获得与目标人体二维图像的姿态相同的三维目标人体模型网格。三维标准人体模型的初始姿态基可以是包括T‑pose在内的若干个预置初始姿态基。本发明对标准人体模型和目标人体模型的拟合流程进行了优化，以多个初始姿态基代替传统的单一T‑pose初始姿态，并使用变速插帧法优化了驱动骨骼移动的过程，使得整个拟合过程在时间和效果上达到了很好的平衡。
一种人体模型快速拟合方法设备存储介质

[发明专利]一种监控视频图像的检索方法-CN201110277612.1无效
发明人：王浩 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2008-07-25 - 公布日： 2012-04-18 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提供一种监控视频图像的检索方法，包括：对于云台上摄像机所拍摄的每幅画面，在该幅画面的编码数据中加入在拍摄该幅画面时刻所述云台的姿态参数；选取一幅包含被查找景物的画面作为选取画面；提取所述选取画面的编码数据中的姿态参数作为检索姿态参数；查找出包含所述检索姿态参数的所有编码数据。
一种监控视频图像检索方法

[发明专利]一种运动姿态矫正方法、装置及其智能终端-CN201610274668.4在审
发明人：李大龙;王晓路 -专利权人：乐视控股（北京）有限公司;乐视体育文化产业发展（北京）有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明属于智能穿戴技术领域，本发明公开了一种运动姿态矫正方法。所述方法包括：获取用户的人体双脚运动数据及生理参数；根据所述双脚运动数据及生理参数进行数据处理，得到所述用户的人体运动姿态矫正信息；将所述人体运动姿态矫正信息展示给所述用户，以使所述用户根据所述人体运动姿态矫正信息矫正自身运动姿态在本发明实施例中，根据获得的双脚运动数据及生理参数进行数据处理，得到所述用户的人体运动姿态矫正信息；并将所述人体运动姿态矫正信息展示给所述用户，以使所述用户根据所述人体运动姿态矫正信息矫正自身运动姿态，从而能够准确方便的针对不同的用户进行运动姿态的矫正。本发明还提供了相应的运动姿态矫正装置。
一种运动姿态矫正方法装置及其智能终端

[发明专利]环境光遮蔽贴图的生成方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310686567.8在审
发明人：郭道亮;杨克微;陈康;张伟东 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种环境光遮蔽贴图的生成方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取虚拟对象处于当前姿态下的当前骨骼姿态；基于当前骨骼姿态确定当前骨骼姿态的当前骨骼姿态参数；将当前骨骼姿态参数输入环境光遮蔽贴图预测模型中，生成当前骨骼姿态对应的当前环境光遮蔽贴图；为当前姿态下的虚拟对象设置当前环境光遮蔽贴图。以此，通过将虚拟对象实时的当前骨骼姿态参数输入环境光遮蔽贴图预测模型中，由环境光遮蔽贴图预测模型确定对应的当前环境光遮蔽贴图，在实时生成AO贴图的基础上，确保提高AO贴图的精确度。
环境遮蔽贴图生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于人体姿态识别的互动娱乐系统及其实现方法-CN200810117914.0有效
发明人：卢晓鹏;王磊 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2008-08-05 - 公布日： 2008-12-31 - 主分类号： A63F13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人体姿态识别的互动娱乐系统及其实现方法，所述系统包括：视频采集模块，用于获取视频流图像；背景差分模块，用于从所述图像中分离出人体区域；人体姿态识别模块，用于根据所述人体区域得出人体各部分的姿态参数；以及娱乐平台，用于根据所述人体区域和所述姿态参数进行互动娱乐。本发明通过对场景内的人体姿态进行实时视频捕获，并通过智能视频分析技术实现人体姿态参数提取，从而完成后续的互动娱乐的应用。
基于人体姿态识别互动娱乐系统及其实现方法

[发明专利]卫星轨道姿态控制算法验证系统及方法-CN201810695999.4在审
发明人：宋博;吕强;唐尧 -专利权人：北京国电高科科技有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种卫星轨道姿态控制算法验证系统及方法，上位机通过软件模拟卫星，下位机通过硬件模拟运行有待验证卫星轨道姿态控制算法的卫星上的姿态轨道控制计算机；上位机为卫星配置初始卫星轨道姿态参数及仪器控制量，以使卫星在轨运行；在卫星在轨运行期间，每隔预设时间，上位机接收下位机所发送的实时控制量，运算出新的卫星轨道姿态参数，以使下位机通过待验证卫星轨道姿态控制算法及新的卫星轨道姿态参数，计算出新的仪器控制量发送至上位机本发明在模拟卫星在轨运行期间内，通过上位机和下位机的反复通信过程，对卫星轨道姿态参数和仪器控制量的变化进行实时监测，方便、高效地验证下位机上的待验证卫星轨道姿态控制算法的正确性。
卫星轨道姿态控制姿态参数上位机下位机仪器控制验证算法算法验证系统卫星在轨运行控制计算机发送模拟卫星软件模拟实时监测实时控制通信过程卫星配置硬件模拟在轨运行姿态轨道卫星位机预设运算

[发明专利]一种人体姿态估计行为分析方法-CN202310045400.3在审
发明人：史金余;孙悦琪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种人体姿态估计行为分析方法，包括：将人物影像信息处理为图片数据，获取各组图片的全局姿态特征，基于全局姿态特征获取具有人体二维关键点信息的图像帧序列；根据图像帧序列建立运动模型，对图像帧序列中的任务运动状态进行估计，构建Transformer模型并基于Transformer模型的多假设生成器生成姿态假设，对各组姿态假设进行回归生成姿态假设信息；构建行为预测网络，并基于预收集的多组姿态数据进行学习，获取网络的最优参数；将最优参数应用于行为预测网络，并基于行为预测网络对姿态假设信息进行预测，最终输出预测的姿态估计数据。本发明无需人工设置参数，同时提高了神经网络寻找参数的效率以及精确性，操作简单，方便工作人员使用。
一种人体姿态估计行为分析方法

[发明专利]自动清洁设备的控制方法及自动清洁设备-CN202111334238.4在审
发明人：黎少将;龚永杰;唐成;段飞;钟亮 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供一种自动清洁设备的控制方法，其包括：获取自动清洁设备的当前姿态；获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数；以及获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数与自动清洁设备的当前姿态之间的差异，当所述差异大于等于预设值时，控制自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态，并使得自动清洁设备以第二姿态继续向前运动，其中，所述当前的姿态和第二姿态不同，所述第二姿态与所述待清洁表面的参数相适应。
自动清洁设备控制方法

[发明专利]基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法-CN201310048565.2有效
发明人：张平;杜广龙;卢晓敏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2013-02-06 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供了基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，包括步骤：（1）机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；（2）使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；（3）利用机器人的姿态辨识机器人参数。本发明通过结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态，并利用机器人的姿态估计机器人的参数。
基于惯性测量仪在线机器人参数辨识方法

[发明专利]基于多目视觉检测封闭空间中人员行进姿态的方法及系统-CN202310241683.9在审
发明人：陈凯;黄煜杰;王紫腾;唐敦兵;朱海华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于多目视觉检测封闭空间中人员行进姿态的方法及系统，涉及智能制造技术领域，能够对工厂中人员的行进姿态进行精确识别，并实现对多人姿态的精确识别检测。本发明包括：根据拍摄到的图像获取人员的二维姿态点和SMPL模型参数；利用所获取的二维姿态点转换得到三维姿态点；通过循环迭代优化模型对三维姿态点和SMPL模型参数进行迭代更新；将所述人员单步姿态的参数最优解导入初始化的SMPL三维模型，得到各人员的三维人体姿态模型，之后利用所获取的三维姿态模型建立多人姿态动态检测数字孪生建模。利用所述多人姿态动态检测数字孪生建模，识别所述封闭空间中当前的人员姿态。
基于目视检测封闭空间人员行进姿态方法系统

[发明专利]盾构掘进姿态控制方法及装置、计算机可存储介质-CN202211459006.6在审
发明人：简鹏;杨晨;游宇嵩;荆留杰;徐受天;臧家琪;鞠翔宇;张娜;陈帅;王祥祥;万钦 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本公开涉及盾构掘进姿态控制方法及装置。盾构掘进姿态控制方法包括：实时获取与盾构掘进姿态相关的参数的当前参数值，当前参数值包括当前姿态偏差值、当前趋势值、当前盾尾间隙值；根据当前姿态偏差值和当前趋势值，判断当前盾构姿态是否在允许范围内；在当前盾构姿态在允许范围内的情况下，根据当前姿态偏差值和当前趋势值，确定分组油缸的目标压力差；在当前盾构姿态不在允许范围内的情况下，根据当前盾尾间隙值和当前姿态偏差值，构建最佳纠偏曲线；确定当前盾构位姿相对于最佳纠偏曲线的参考姿态偏差值和参考趋势值；根据参考姿态偏差值和参考趋势值，确定分组油缸的目标压力差；根据分组油缸的目标压力差，进行盾构姿态控制。
盾构掘进姿态控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法-CN201910812645.8有效
发明人：谢超;杨玖文;陈军;许建坡;张鹏;张侃;任彦程 -专利权人：中国人民解放军63729部队
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法，该判决方法包括以下步骤：(1)对事前姿态角计算中的相关参数进行初始赋值，(2)根据事前姿态角安全区域计算模型计算事前姿态角安全区域，(3)实时比较外测速度测量结果同安全区域的位置关系，当外测速度超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角异常”，当外测速度未超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角正常”。本发明提供的基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法建立了姿态角参数同外测速度的融合关联模型，并通过此模型计算相应的姿态角事前判决安全区域，实时通过此安全区域判决姿态角情况，满足了无遥测参数时姿态角情况的判决需求
一种基于测速姿态情况判决方法

[发明专利]一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统-CN201911019662.2有效
发明人：张添保 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，该飞行控制方法应用于飞行器，其包括，构建飞行器的姿态动力模型以及动力分配模型，其中，姿态动力模型包括姿态角动力模型和姿态角速率动力模型；周期性获取飞行器的姿态参数以及终端设备发出的第一控制指令，其中，姿态参数包括姿态角以及姿态角速率；根据姿态角动力模型、姿态参数以及第一控制指令获取第二控制指令；根据第二控制指令、姿态角速率以及第三控制指令获取当前的虚拟控制量指令；根据姿态角速率、当前的虚拟控制量指令以及第四控制指令获取当前的动力分配指令；根据当前的动力分配指令和动力分配模型控制动力组件以调整飞行器的飞行姿态。
一种飞行控制方法飞行器系统