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[发明专利]特征点定位的方法及装置-CN201310493846.9有效
发明人：张维;刘健庄;许春景 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2013-10-18 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06K9/66 文献下载
摘要：该方法包括获取图像I，图像I包括至少一个特征点；基于图像I的三维姿态二值化特征，对预设的初始三维姿态参数θ0进行回归运算，得到收敛的三维姿态参数θ；根据收敛的三维姿态参数θ，确定初始的第1层特征点集的形状参数基于图像I的第1层形状二值化特征，对初始的第1层特征点集的形状参数进行回归运算，得到收敛的第1层特征点集的形状参数V1。本发明实施例中，分别对三维姿态和特征点集合进行建模，然后根据三维姿态的输出结果选取特征点集合模型的初始化参数，从而能够实现多姿态场景下的特征点定位，同时有较高的准确度和较快的处理速度。
特征定位方法装置

[发明专利]一种三维鱼体姿态参数化方法建模方法-CN202210630688.6在审
发明人：石敏;赵国亮;王素琴;朱登明 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维鱼体姿态建模方法，所述方法，包括：步骤1：获取真实三维鱼体姿态数据；步骤2：基于真实鱼体姿态数据定义鱼体模板和鱼体骨架模型，并将鱼体模板进行按照鱼体骨架关节划分成几个分块，同时对扫描实例做预处理；步骤3：使用鱼体姿态建模方法对鱼体姿态数据集进行参数化建模，训练实例数据，优化得到姿态变形所需要的参数；步骤4：输入高层语义参数，能够对鱼体姿态进行预测生成不同姿态的网格数据，为三维鱼体姿态数据集的构建提供了一种可行的方法
一种三维姿态参数方法建模

[发明专利]道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质-CN202211601177.8在审
发明人：赵广明;方志刚;陈奇 -专利权人：昆易电子科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，生成方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；基于车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；基于车道线参数、车辆姿态参数、第一车道中心线，生成道路静态数据；基于附近运动目标的动态参数和车辆姿态参数，生成动态场景数据。本申请实施例通过摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数、惯导装置输出的车辆姿态参数，确定出静态的道路和动态的场景，从而生成道路地图，降低了生成道路地图的成本，并且效率更高。
道路地图生成方法计算机设备介质

[发明专利]获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质-CN201911103709.3有效
发明人：赵健章;邹振华 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取运输设备的姿态调整参数方法、运输设备及存储介质，所述方法包括：基于运输设备上所安装的摄像装置获取当前地面图像，并根据所述当前地面图像，确定所述运输设备与预设标识线之间的相对位置参数；读取基于所述摄像装置获取的历史地面图像，并根据所述当前地面图像和历史地面图像，确定所述运输设备的位移参数；根据所述相对位置参数确定位置调整参数，并将所述位置调整参数和所述位移参数作为姿态调整参数，以对所述运输设备的姿态进行调整本发明因用于实现调整的姿态调整参数依据运输设备的相对位置参数以及位移参数生成，可准确表征运输设备的位移变化，实现了运输设备姿态的准确调整，有利于精准运输。
获取运输设备姿态调整参数方法存储介质

[发明专利]一种人防门姿态检测装置及检测方法-CN201911147148.7在审
发明人：王邦平;张泽维;梅昌艮;雷明毅;杨勇 -专利权人：成都天仁民防科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种人防门姿态检测装置及检测方法，装置包括姿态检测单元和控制单元，两者集成设置；姿态检测单元包括姿态传感器，控制单元包括处理器、存储器、信号输入接口和开关量信号接口；姿态传感器采集实时姿态参数电信号通过信号输入接口传送给处理器，存储器存储原始姿态参数、预设报警参数、实时姿态参数和由处理器比较判断后的人防门吊角状态信息参数并传送给开关量信号接口进行放大并转化为开关量信号控制外部的车站或列车信号系统发出相应的控制信号。该装置检测单元和控制单元形成一个有机的整体，结构简单，对人防门外观整体性影响小，不受安装位置约束，安装更换方便，使用寿命长且可对人防门实现实时姿态监测，没有监控盲区，监测的准确度高。
开关量信号实时姿态人防门处理器信号输入接口姿态检测单元姿态传感器状态信息参数姿态检测装置存储器存储外观整体性存储器准确度报警参数比较判断集成设置监控盲区控制信号列车信号使用寿命装置检测姿态参数监测门吊预设人防放大传送采集车站检测外部转化

[发明专利]机械臂运动学参数分离辨识方法-CN201110150001.0无效
发明人：贾庆轩;朱宁宁;陈钢;孙汉旭;张岩 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2011-06-07 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。首先，通过测得末端执行器在基系下的姿态矩阵对姿态参数进行辨识；然后，利用辨识好的姿态参数和实测的末端位置对分离后的位置参数进行辨识；最终实现机械臂运动学参数辨识。
机械运动学参数分离辨识方法

[发明专利]图像校正方法、装置、电子设备、扫描笔及存储介质-CN202210716572.4在审
发明人：吴爱红;殷兵;胡金水;张银田;吴嘉嘉 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本申请提出一种图像校正方法、装置、电子设备、扫描笔及存储介质，方法包括：获取扫描设备扫描得到待校正图像时的设备姿态参数，作为目标姿态参数；根据预先存储的设备姿态参数与图像变换信息的匹配信息，确定与目标姿态参数对应的目标图像变换信息采用本申请的技术方案，预先记录了扫描设备在各种设备姿态参数下采集的图像的图像变换信息，可以直接根据采集待校正图像时的姿态参数，确定对待校正图像校正的目标图像变换信息，无需根据待校正图像中的图像内容计算图像变换信息
图像校正方法装置电子设备扫描存储介质

[发明专利]一种基于大数据的盾构姿态控制方法及系统-CN202211388877.3有效
发明人：刘凯文;邱睿哲;高军;汪小龙;方勇;倪芃芃;宁玻;苟杰 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明提供一种基于大数据的盾构姿态控制方法及系统，包括以下步骤：步骤1：收集既有隧道盾构参数样本；步骤2：计算参数均值和协方差矩阵的定值估计；步骤3：赋予超参数初始值，并采用吉布斯抽样获取基于既有隧道盾构信息的超参数稳定状态的概率分布模型；步骤4：收集目标隧道盾构参数样本，并计算目标隧道盾构参数均值和协方差矩阵的定值估计；步骤5：采用吉布斯抽样，获取当前区段盾构机姿态偏移量稳定状态的概率分布模型；步骤6：计算当前区段盾构机姿态偏移量，调整盾体油缸千斤顶顶推压力，减小盾构姿态失准。本发明对盾构机掘进姿态偏移量进行超前预测，为减小盾构机姿态失准提供指导。
一种基于数据盾构姿态控制方法系统

[发明专利]射击射箭运动复合姿态参数获取系统-CN201410194128.6无效
发明人：赵英亮;王黎明;李润汀;郭亚丽;王飞;刘晓荣;崔亚琳;朱裕莎;冯思奇 -专利权人：中北大学
申请日： 2014-05-08 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种射击射箭运动复合姿态参数获取系统。包括机器视觉数据采集装置、无线姿态参数获取装置、同步信号发送装置及控制中心。无线姿态参数获取装置的传感器模块包括陀螺仪和加速度传感器；数据处理模块采用卡尔曼滤波算法平滑数据，通过四元数法计算姿态角度。本发明公开的射击射箭运动复合姿态参数获取系统具有整体重量轻，便于携带、安装操作简便，训练成本低，可满足多样化射击射箭训练要求，并可实时记录数据，进行姿态分析处理，提供量化数据信息等优点。
射击射箭运动复合姿态参数获取系统

[发明专利]一种终端音频处理的方法及终端-CN201510388474.2在审
发明人：张开卫;胡金铃 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G06F3/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种终端音频处理的方法及终端，其中，方法包括：获取终端当前的第一姿态；根据预先设置的姿态与音频处理配置参数之间的第一对应关系，确定所述第一姿态对应的第一音频处理配置参数；根据所述第一音频处理配置参数本发明根据终端的姿态动态调整终端的音频处理配置参数，提升了不同用户在不同的终端的姿态下的音频处理性能和体验。
一种终端音频处理方法

[发明专利]基于罗德里格斯参数的星敏感器几何线性姿态确定方法-CN201510240998.7有效
发明人：龚德仁;叶国宇;陈吉安;段登平 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-13 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于罗德里格斯参数的星敏感器几何线性姿态确定方法，该方法基于姿态旋转几何分析，建立参考矢量、方位矢量、姿态参数之间的线性投影关系，通过优化的误差评估准则获得最小估计误差下的姿态估计结果，并进一步采用预旋转方法消除计算奇异，从而建立基于罗德里格斯参数的几何线性姿态确定方法。本发明可以很好的快速估计载体姿态，并具有形式简单、计算量小、便于递归扩展等优点，可以满足星敏感器姿态测量数据处理需要。
基于德里参数敏感几何线性姿态确定方法

[发明专利]一种非接触式目控操作系统和方法-CN200510073531.4有效
发明人：王浩;黄英;夏煜 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2005-06-02 - 公布日： 2005-11-09 - 主分类号： G06F3/00 文献下载
摘要：一种非接触式目控操作系统，包括显示用于操作的对象的显示终端，该系统还包括：图像获取装置，提供操作者头部正面的图像；图像处理装置，根据所提供的图像计算操作者的头部姿态参数和眼睛姿态参数的值；视线方向分析装置，根据所计算的头部姿态参数和眼睛姿态参数的值确定操作者的视线在所述显示终端的显示区域上的位置并根据所确定的视线位置判断操作者所注视的对象；通知装置，通知操作者所判断出的注视对象；动作分析装置，根据所计算的头部姿态参数和眼睛姿态参数的值中的至少一个单独参数值随时间的变化对操作者的动作进行识别并根据识别结果确定操作指令
一种接触式目控操作系统方法

[发明专利]拍摄模式的设置方法和装置、电子设备-CN202011502698.9有效
发明人：焦涛;白恒恒;赵安跃;詹高旗;杨正婷;龙国炜;王震;王铎 -专利权人：西安闻泰电子科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请涉及电子设备图像采集技术领域，提供一种拍摄模式的设置方法和装置、电子设备，前述方法包括：获取表征主摄像头对焦特征的对焦特征参数，以及表征电子设备摆放姿态的姿态特征参数；根据对焦特征参数确定对焦特征权重，以及根据姿态特征参数确定姿态特征权重；根据对焦特征权重和姿态特征权重，计算置信参数；置信参数用于表征拍摄场景为微距场景的可能性；在置信参数位于置信区间内的情况下，设置电子设备的拍摄模式为微距拍摄模式；在判断是否为微距模式时，考虑电子设备摆放姿态和微距拍摄场景之间的关系，使得微距拍摄场景的判定条件增加，能够更为准确的预测用户是否意在开启微距拍摄模式。
拍摄模式设置方法装置电子设备

[发明专利]建图方法、图像采集和处理系统和定位方法-CN201811475564.5在审
发明人：孙宇;罗磊;周韬宇;肖尚华 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种对场地进行建图的方法，包括：建立或获取所述场地的坐标系；扫描所述场地，获取标定点的图片、待定位位置的图片、以及与所述图片对应的位置参数和姿态参数；基于所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述位置参数和所述姿态参数，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和姿态参数。
待定位位置位置参数姿态参数标定点图片图像采集和处理系统扫描修正

[发明专利]一种机械臂末端运动位姿时间同步方法-CN202111410006.2有效
发明人：郭鹏;夏雪琴;张健;吴勇毅;谢双胜 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂末端运动位姿时间同步方法，其首先使用梯形轨迹规划方法处理得到位置轨迹参数，使用“角‑轴”法和梯形轨迹规划方法结合得到姿态轨迹参数，然后基于位置轨迹参数和位置轨迹参数确定最大运行时间，最后依据该最大运行时间调整位置轨迹参数和姿态轨迹参数，实现位置和姿态的同步处理。
一种机械末端运动时间同步方法