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[发明专利]一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统-CN202010321116.0有效
发明人：张雷;刘青松;王震坡 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。本发明的控制方法通过比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，当所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度时，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙，以提前消除制动盘与摩擦片间隙，消除p‑V特性的延迟环节对制动轮缸减压过程的影响，减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入过渡工况下出现的冲击，当电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，以减小电机制动和液压制动时域响应差导致产生总制动力波动，减小低速时电机制动撤出过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。
一种电动汽车复合制动控制方法系统

[发明专利]一种电动汽车输出扭矩的控制方法和系统-CN201911199922.9有效
发明人： 王震坡;王子浩;韩冰;刘建宏;张雷 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车输出扭矩的控制方法和系统。该方法包括：根据所获取的总需求扭矩值和当前轮毂电机的转速，确定电动汽车的轮毂电机的最优扭矩分配系数；对最优扭矩分配系数进行平滑限制，得到限制后的扭矩分配系数；根据总需求扭矩值和限制后的扭矩分配系数，得到前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值；获取前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值、前/后轴轮毂电机的限制扭矩值和当前轮毂电机的最大允许扭矩值中最小的扭矩值，并将最小的扭矩值作为输出扭矩值分配给电动汽车的各电机控制器。本发明提供的电动汽车输出扭矩的控制方法和系统，在实现对电动汽车各轮毂电机扭矩精确控制的同时，能够减小电机冲击，提高行驶平稳性。
一种电动汽车输出扭矩控制方法系统

[发明专利]一种车辆跟车控制方法及系统-CN202011479872.2在审
发明人： 王震坡;张雷;刘济铮 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆跟车控制方法及系统，该方法包括：获取前车的运动状态序列；根据所述前车的运动状态序列确定被控车辆与前车的跟踪距离误差和被控车辆与前车的速度误差；根据被控车辆与前车的跟踪距离误差、被控车辆与前车的速度误差和被控车辆的纵向加速度确定所述被控车辆的纵向目标加速度；根据所述前车的运动状态序列确定被控车辆的跟踪目标点；根据所述跟踪目标点建立被控车辆的侧向动力学方程；根据所述被控车辆的侧向动力学方程确定被控车辆的误差模型；根据所述被控车辆的误差模型确定所述被控车辆的方向盘转角。本发明降低了通信延迟和丢包的影响，提高了车辆跟车的准确性。
一种车辆控制方法系统

[发明专利]一种电池单体快速自加热方法、系统及装置-CN201910215443.5有效
发明人： 王震坡;李晓宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H01M10/615 文献下载
摘要：本发明公开一种电池单体快速自加热方法、系统及装置，所述方法利用温度传感器采集各电池单体的表面温度，利用电压传感器采集各电池单体的电压，控制器根据各电池单体的表面温度和电压控制变频变流放电控制电路对各电池单体进行放电，本发明仅通过电池单体的自放电实现降低对电池加热控制策略的要求，从而进一步保证电池的安全。
一种电池单体快速加热方法系统装置

[发明专利]一种充电电压的BMS自适应控制方法及系统-CN201911326380.7有效
发明人：刘鹏;王震坡;张照生;武烨;吴志强;孙振宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60L53/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电电压的BMS自适应控制方法及系统。该方法包括：向充电机下发第一请求充电电压，第一请求充电电压小于最大可充电电压，充电机按第一请求充电电压对电池进行恒压预充电；实时监测充电机的实际输出电压；确定充电机实际输出电压的最大值；计算实际输出电压的最大值与第一请求充电电压的相对误差率；预充电结束后，控制充电机对电池进行恒流充电；根据计算最大请求充电电压，其中，Umax为最大可充电电压，ε为相对误差率；在恒流充电结束后，向充电机下发第二请求充电电压，第二请求充电电压小于或等于最大请求充电电压，充电机按第二请求充电电压对电池进行恒压充电。本发明能够避免充电电压过高，保障汽车的安全充电。
一种充电电压 bms 自适应控制方法系统

[发明专利]一种动力电池故障诊断方法和系统-CN201910972482.X有效
发明人：张照生;王震坡;李达;刘鹏;龙超华;孙振宇;尹豪;武烨 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力电池故障诊断方法和系统。所述方法通过采用建立电池单体的电压矩阵、提取电压矩阵的子矩阵区间、根据子矩阵区间中的电池单体电压的中位数建立中位数矩阵、根据子矩阵区间和中位数矩阵，建立电压偏差矩阵、根据电压偏差矩阵中的电压偏差值，计算电压偏移增量，并建立电压偏移增量矩阵、累计获取电压偏差矩阵中的电压偏差值超出设定区间的次数，建立电压偏差累积次数矩阵等一系列步骤，建立了联合矩阵，然后采用DBSCAN密度聚类方法对所建立的联合矩阵进行二维聚类，根据聚类结果来判定电池单体是否存在故障。本发明提供的动力电池故障诊断方法和系统，能够在提高电池单体故障判定效率的同时，提高判定准确性。
一种动力电池故障诊断方法系统

[发明专利]宽功率范围内实现ZVS的无线充电系统调控方法及系统-CN202010740602.6有效
发明人：邓钧君;王震坡;伏娜;王硕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H02J50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种宽功率范围内实现ZVS的无线充电系统调控方法及系统，该方法包括：根据无线充电系统的拓扑结构，基于线性状态方程确定满足ZVS的逆变器的移相角边界和开关频率边界；将开关频率固定在无线充电系统的谐振频率，采用移相方式确定实现ZVS的移相范围和对应的第一电压输出范围；确定调频方法的频率变化范围；基于无线充电系统不同期望输出电压下满足ZVS对应的开关频率和移相角，确定最优开关频率；确定在最优开关频率时，实现ZVS的第二电压输出范围；根据无线充电系统的参考电压与第一电压输出范围和第二电压输出范围的关系，采用不同的调控方法对无线充电系统进行调控。本发明可以在WPT系统宽功率范围输出的同时实现逆变器软开关操作。
功率范围内实现 zvs 无线充电系统调控方法

[发明专利]一种车辆质心高度在线辨识方法及系统-CN202010093071.6有效
发明人： 王震坡;张雷;王聪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆质心高度在线辨识方法及系统。该方法建立了车辆侧倾动力学模型，以侧向加速度作为外部激励，利用车辆侧倾半径在侧倾运动中的显著影响，采用带遗忘因子的递推最小二乘法对车辆侧倾半径进行辨识，进而计算得到车辆质心高度。本发明实现了车辆质心高度的实时在线测量。
一种车辆质心高度在线辨识方法系统

[发明专利]一种基于大数据的充电场站建站方法及系统-CN202011334004.5在审
发明人： 王震坡;刘鹏;龙超华;谢俊隽;张瑾 -专利权人：北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于大数据的充电场站建站方法及系统。所述方法包括获取待规划城市的每一辆电动乘用车的实际运行数据，根据实际运行数据确定车辆行程记录表；根据所述车辆行程记录表确定月度充电特征记录表；根据所有电动乘用车的月度充电特征记录表确定充电客户及充电桩信息表；根据充电客户及充电桩信息表以及当前片区的公共充电桩数量确定待规划城市的片区时段月度平均公共充电桩信息记录表；根据所述片区时段月度平均公共充电桩信息记录表进行充电场站建站。本发明提高了充电场站建站的合理性，以及提高充电桩的利用率。
一种基于数据充电场站方法系统

[实用新型]一种矿井下智能矿灯定位终端-CN202020648925.8有效
发明人：龙超华;韩冰;刘楠楠;王震坡;刘鹏;李阳 -专利权人：北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿井下智能矿灯定位终端。该智能矿灯定位终端穿戴于井下作业人员身上，包括：用于照明的矿灯、核心处理器、定位模块以及无线通信模块，所述定位模块的输出端与所述核心处理器的输入端电连接，所述核心处理器与所述无线通信模块电连接，所述核心处理器通过所述无线通信模块与矿车或中继器通信连接，所述中继器与中控平台通信连接。本实用新型提供的矿灯具有定位功能，大大提高了矿井下作业人员与矿车之间的安全系数。
一种矿井智能矿灯定位终端

[发明专利]一种柴油车加油或加尿素行为检测方法及系统-CN202010248451.2有效
发明人： 王震坡;龙超华;陈奕昆;刘晏伶 -专利权人：北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： F01N3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油车加油或加尿素行为检测方法及系统。该方法包括：基于实际液位值序列，按设定时间长度的窗口采样，得到多个窗口采样序列；由各窗口采样序列中的最大液位值和最小液位值确定窗口优化采样序列；判断窗口优化采样序列中任意两个相邻的液位值是否满足检测条件；检测条件为第二液位值大于第一液位值、第一液位差大于第一油箱容量设定阈值、第二液位差小于第二油箱容量设定阈值且第三液位差小于第二油箱容量设定阈值；若是，则将窗口优化采样序列对应的窗口确定为目标检测窗口；基于目标检测窗口，采用决策树算法确定实际液位值序列中加油或加尿素行为的发生时间、发生位置和发生前后的液位值。本发明能提高检测结果的准确性。
一种柴油车加油尿素行为检测方法系统

[发明专利]一种基于神经网络的车速估计方法及系统-CN201811620672.7有效
发明人：张照生;王震坡;李桐;刘鹏 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于神经网络的车速估计方法及系统，该车速估计方法包括获取训练样本和训练输出量，并将训练样本中的训练输入量拓展为8*8的对称车辆实时数据矩阵，其中训练输出量和训练输入量均为向量形式；然后根据对称车辆实时数据矩阵和训练输出量对卷积神经网络进行训练；最后获取当前车辆的实时数据，并将当前车辆的实时数据输入到训练后的卷积神经网络模型中，来估计当前车辆对地的横向速度和纵向速度。本发明利用卷积神经网络，将对称车辆实时数据矩阵作为输入，经过卷积计算收敛，输出车辆对地的实时纵向速度及横向速度，不仅能够适用于车辆打滑的极限工况，计算量小，而且有效的解决后期积分过程中的累计误差问题。
一种基于神经网络车速估计方法系统

[发明专利]电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统-CN201910342111.3有效
发明人：张雷;王震坡;余文 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B60L15/32 文献下载
摘要：本发明公开一种电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。该控制方法包括：获取分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况；当驱动电机失效情况为不可控失效时，确定所有驱动电机的转矩信号均为零；当驱动电机失效情况为单电机失效或异侧双电机失效时，获取分布式驱动电动汽车的车辆参数；车辆参数包括车辆方向盘转角、车速和车辆实际横摆角速度；根据驱动电机失效情况和车辆参数，确定各个驱动电机的转矩信号；根据各个驱动电机的转矩信号调节分布式驱动电动汽车各个驱动电机的转矩。本发明可以实现电机失效状态下对四轮毂电机分布式驱动电动汽车进行控制，保证车辆的稳定性，同时不影响驾驶员驾驶。
电机失效状态分布式驱动电动汽车控制方法系统

[发明专利]一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法及系统-CN201910519824.2有效
发明人： 王震坡;张雷;邓钧君;齐羽 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法及系统。该方法包括：获取车辆所在路面的路面附着系数和车辆在当前时刻的状态数据；依据路面附着系数确定车辆所在路面对应的质心偏侧角‑质心偏侧角速度相平面图；确定相平面图的最大稳定区域和最小稳定区域；确定车辆在当前状态下的相轨迹点在相平面图中的位置；依据位置确定质心偏侧角权重系数；计算车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角；建立滑模面切换函数；依据状态数据、质心偏侧角权重系数、期望横摆角加速度、期望质心侧偏角速度和滑模面切换函数，计算期望附加横摆力矩；依据期望附加横摆力矩控制车辆在当前时刻的转向。本发明能准确判断车辆的稳定程度，实现电动汽车的稳态转向。
一种分布式电动汽车稳定性控制方法系统

[发明专利]一种基于Java系统的数据校验方法及系统-CN201710545545.4有效
发明人：刘鹏;王震坡;龙超华;孙逢春;张钰;陈奕昆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Java系统的数据校验方法及系统。方法包括：获取待校验数据；利用建立的通用校验库对所述待校验数据进行前端校验；所述通用校验库包含通用校验规则，所述通用校验规则为多种数据类型在进行校验时所需遵循的校验规则；若所述前端校验的校验结果为校验通过，则将所述待校验数据传输至后台，利用所述通用校验库对所述待校验数据进行后台校验；若所述前端校验的校验结果为校验未通过，则提示用户重新录入数据。本发明公开的基于Java系统的数据校验方法及系统，可以用于多种数据类型的数据校验，能够适用于包含多数据类型的数据平台的数据校验，具有通用性。
一种基于 java 系统数据校验方法