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[发明专利]一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备-CN201910624067.5有效
发明人：王孝辉 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备。其中方法包括：获取当前车辆和当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及当前车辆和第一目标车辆的第一间距；基于当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及第一间距控制当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；若根据当前车辆和/或第一目标车辆的状态参数确定第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制当前车辆以周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；控制当前车辆以第一加速度减速，至当前车辆与第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。本发明能够降低盲目跟车行驶的事故风险，提高驾驶平稳度，改善用户体验。
一种用于智能领航系统方法装置设备

[发明专利]跟车控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202010592618.7有效
发明人：陶沛;厉健峰;崔茂源;孙连明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。本发明实施例的技术方案，解决了车辆在交通拥堵辅助系统控制下的横向对中依赖于摄像头对车道线的探测，当识别不到完整车道线时系统频繁退出，难以持续进行横向对中控制的问题，提高了车辆驾驶的安全性并提高了驾驶体验。
控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种高速公路卡车编队系统-CN202110318051.9在审
发明人：何少炜;金智林 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速公路卡车编队系统，包括环境感知模块、车联网通信模块、决策控制模块。将领航车的决策控制模块作为队列控制中心，根据各车的行驶里程大小进行编号产生队列，实时进行局部路径规划，控制队列车辆对最优路径实现跟踪，并实时监测队列是否需要进行紧急避撞。可实现高速公路卡车队列行驶，提高道路交通效率、降低燃油消耗率，且队列整体运输效率高、稳定性高、安全可靠。
一种高速公路卡车编队系统

[发明专利]用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元-CN201980070819.6在审
发明人： V·尼縢;B·魏泽尔;H·施蒂宾 -专利权人：宝马汽车股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明描述一种用于自身车辆的控制单元，自身车辆包括横向引导执行器，该横向引导执行器被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施自身车辆的横向引导。控制单元被设置为探测自身车辆对于跟随行驶所需的横向引导操纵。控制单元还被设置为求取关于自身车辆的驾驶员的驾驶员信息，其中驾驶员信息包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆的横向引导的程度的至少一个标志。控制单元还被设置为根据所求取的驾驶员信息设定自动通过自身车辆的横向引导执行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。
用于跟随行驶车辆进行横向引导方法控制单元

[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法-CN202011564117.4在审
发明人：山田祥之;冈田忠义;佐藤好一 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(12)具有：检测部(58)，其根据由摄像头(14)获取到的图像来检测前方行驶车辆(70)；跟随行驶控制部(60)，其能进行使本车辆(10)跟随前方行驶车辆行驶的控制，且在不存在前方行驶车辆的情况下能进行使本车辆按规定速度(Vpd)行驶的控制；和加速抑制部(62)，在正在使本车辆以规定速度以下的速度跟随前方行驶车辆行驶时检测部对前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，加速抑制部(62)对本车辆的加速进行规定时间(Tpd)的抑制，规定时间是相对于前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到本车辆到达在对前方行驶车辆的检测精度降低的时间点前方行驶车辆所在的位置为止的时间。
车辆控制装置方法

[发明专利]控制列队行驶的设备及其方法-CN202010362085.3在审
发明人：金昇铉;朴弘起;李相烨;金日焕;金东爀;方京柱 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开提供一种用于控制列队行驶的设备及其方法。该设备包括通信部，该通信部从列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器接收关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息或向列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器传送关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息。该设备进一步包括处理器，基于关于限制区域的信息，当列队行驶队列中的前导车辆预期进入限制区域时，该处理器增加车辆间距离或限制加速。
控制列队行驶设备及其方法

[发明专利]一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法-CN201910655213.0有效
发明人：袁朝春;孙彦军;何友国;翁烁丰;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，当前车未进入到弯道行驶盲区时，根据车联网系统获取的前车速度和相对距离以及自车搭载的传感器获得的自车行驶信息，建立汽车弯道安全跟随距离方程；通过对车载CCD相机采集的行驶环境图像和前车进行特征提取，确定行驶方向前方道路图像特征消失边缘线，即汽车检测盲区的边界，识别出自车到盲区边界的距离，同时识别前车车尾和盲区边界线的相对位置，在前车车尾和盲区边界线重合时，主控ECU做出跟随目标由前车转移为盲区边界线，通过车联网V2V系统获取盲区内汽车的速度，将该速度与识别出的盲区边界融合，形成一个虚拟的有速度的盲区边界跟随模型，车辆根据此跟随模型安全通过弯道。
一种基于联网汽车弯道盲区跟随控制方法

[发明专利]自动驾驶车辆的纵向控制方法系统-CN201910204325.4有效
发明人：张凯;和林;甄龙豹;葛建勇;王天培;魏松波;常仕伟;张健;关欣 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。
自动驾驶车辆纵向控制方法系统

[实用新型]一种基于冗余通信的队列行驶系统和汽车-CN202021550556.5有效
发明人：李敏;卢贤票;戴一凡;苟祖涛 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于冗余通信的队列行驶系统和汽车，其中，该系统包括：通信模块、信息采集模块和决策模块，其中，通信模块包括主通信单元和至少一个辅通信单元，用于获取目标车辆的行驶信息；所述信息采集模块，用于获取当前车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括车辆属性信息和周围环境信息；所述决策模块，用于根据所述行驶信息、所述当前位置和所述目的地位确定当前车辆的行驶控制参数。本实用新型实施例通过主通信单元和辅通信单元之间互为冗余备份，实现对目标车辆信息的确认，可提高车辆队列行驶的安全性和可靠性。
一种基于冗余通信队列行驶系统汽车

[发明专利]一种车队协同驾驶巡航控制方法-CN202010190151.3有效
发明人：马育林;徐阳;黄子超;孙川;郑四发;牟康伟;李佳霖 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）;苏州安时吉科技信息有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。
一种车队协同驾驶巡航控制方法

[发明专利]一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质-CN202110207295.X在审
发明人：褚文博;方达龙;黄冠富;熊秋池;宋柄逸;张虹 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质，其中，方法包括如下步骤：获取自动驾驶车辆行驶信息以及所述自动驾驶车辆目标范围内的其他车辆行驶信息；将所述自动驾驶车辆行驶信息以及所述自动驾驶车辆目标范围内的其他车辆行驶信息输入至预先训练好的第一驾驶决策模型，得到驾驶行为决策，所述驾驶行为决策包括车辆并线或者跟车行驶。通过实施本发明，可以使得自动驾驶车辆根据周围环境情况模拟人类驾驶员的驾驶逻辑，根据探测到的环境有利因素选择并线行驶或者跟车行驶，从而形成新的、更高效的驾驶路径，提高了自动驾驶车辆驾驶行为的灵活性。
一种驾驶行为决策方法装置存储介质

[发明专利]用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法-CN202010488876.0在审
发明人：方京柱;李灿和 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及用于在队列行驶时显示虚拟车道的装置及方法，所述装置可以包括：处理器，其在队列行驶时通过将前车的车道信息转换为以本车的视角观察到的车道信息来生成虚拟车道；以及显示器，其显示虚拟车道。
用于队列行驶显示虚拟车道装置方法

[发明专利]控制装置-CN202011246640.2在审
发明人：仲田勇人 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：提供一种使车辆在队列的先头进行行驶这一情况产生好处的控制装置。控制装置具备控制部，该控制部进行如下控制：在通过通信形成队列的多个车辆中从所述队列的先头车辆对所述队列的后续车辆提供对于所述先头车辆的管理者或者请求所述先头车辆的行驶的行驶请求者来说有益的信息或者能量。
控制装置

[发明专利]一种跟车策略确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110065112.5在审
发明人：王磊;包哈达;冉雪峰;韩晓健 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请提供一种跟车策略确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶环境信息、车辆属性信息和行车计划；其中，所述行驶环境信息包括所述当前车辆所在车道的车道信息和周围车辆信息；周围车辆信息包括前车及其他周围车辆的车型、车速和与当前车辆之间的距离；基于预设的跟车规则，根据所述行车计划、当前车辆的车辆属性信息和所述行驶环境信息，生成当前车辆的跟车策略。上述方案提供的方法，结合行车计划、当前车辆的车辆属性信息和所述行驶环境信息多种因素，生成当前车辆的跟车策略，提高了得到的跟车策略的可靠性，为提高车辆的行车效率奠定了基础。
一种策略确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆和控制该车辆的方法-CN201610165898.7有效
发明人：申基喆;许明善;吴荣哲 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：一种车辆和控制该车辆的方法，该车辆根据前方车辆的高度来调整主体车辆与前方车辆之间的距离。该车辆包括距离传感器和处理器，该处理器从通过距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且当所确定的数据的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。
车辆控制方法