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[发明专利]面向智能驾驶汽车决策规划的复杂交通网络中关键车辆识别方法及车用设备-CN202310863834.4在审
发明人：侯梦奇;蔡英凤;陈龙;王海;孙晓强;袁朝春;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了面向智能驾驶汽车决策规划的复杂交通网络中关键车辆识别方法及车用设备，利用复杂网络理论对自动驾驶车辆及其周边复杂环境建模，构成自车的复杂网络，然后通过基于注意力机制的图神经网络(GNN)即图注意力网络(GAT)对周边车辆与自车关系进行重要性排序，识别车辆关键节点，将自动驾驶汽车对安全性具有重要影响的关键车辆识别问题转化为复杂网络中关键节点的重要性识别问题。并且通过图注意力网络对自动驾驶汽车构成的复杂网络进行识别异常节点即节点对自车的威胁突然变大，防止异常节点对车辆动态复杂网络造成影响，保护车辆安全。
面向智能驾驶汽车决策规划复杂交通网络关键车辆识别方法设备

[发明专利]一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器-CN202310664018.0在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;陈龙;张厚忠;蔡英凤;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器，步骤1：建立电动收割机部件动力学模型；2：采集收割机部件扭矩以及转速；3：对收割机行驶速度与转速进行线性回归拟合；4：基于当前喂入扭矩负荷值估算割台喂入量；5：基于割台喂入量估算喂入滚筒喂入量；6：基于滚筒喂入量估算值对滚筒进行预瞄复合PID控制；7：基于割台喂入量估算收割机质量；8：基于收割机质量变化对行走系统进行预瞄复合PID控制。本发明解决了喂入负载波动条件下电动收割机部件驱动控制问题，从割台动力学模型的响应特性出发对喂入量进行实时估算，并基于喂入量对行走系统与滚筒进行预瞄PID复合控制，优化复杂条件下收割机部件的控制稳定性。
一种基于喂入量估算电动收割机部件协同控制方法控制器

[发明专利]一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备-CN202310765072.4在审
发明人：蔡英凤;郭源;陈龙;孙晓强;廉玉波;王海;何友国;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备，首先根据语义分割对路面进行可行驶区域分割，得到道路可行驶区域数据集；然后对道路可行驶区域进行深度估计得到深度信息，进行网格划分；其次根据轻量化分类网络对每个网格进行分类，将选择与最大数量相对应的类别作为最终预测结果，并估计与之对应的附着系数。本发明不依赖于精确的动力学模型和路面与轮胎之间的激励，而且根据摄像头来识别路面类型并估计与之对应的附着系数具有较高的精度，对于提升主动安全控制系统的性能，提高车辆的行驶安全性具有十分重要的理论研究意义。
一种基于机器视觉道路通行区域内路面附着系数估计方法电子设备

[发明专利]一种基于HMM-SVM双层改进模型的复杂路况下周边车辆行为识别方法-CN201910058190.5有效
发明人：蔡英凤;邰康盛;刘擎超;李祎承;王海;陈龙;陈小波;梁军;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HMM‑SVM双层改进模型的复杂路况下周边车辆行为识别方法，包括1)离线训练：划分典型周边车辆行为，提取出周边车辆的状态特征信息，通过车联网传至本车，结合本车信息转化为道路联合坐标系下的状态特征信息，生成特征向量X，将X分别输入给HMM和SVM参数学习；2)模型改进：在HMM与SVM中间安置阈值处理器，使用NSGA‑II算法优化获得最佳差异因子，得出HMM‑SVM双层改进模型；3)在线测试：本车利用HMM‑SVM双层改进模型辨别被跟踪车辆所属行为模式。本发明利用高精度地图构建的道路联合坐标系，拓展周边车辆行为系统的应用场合；将HMM优良的时序建模能力和SVM极强的二分类能力有机结合，并对双层模型进行改进，提高车辆行为识别的准确率和识别速度。
一种基于 hmm svm 双层改进模型复杂路况周边车辆行为识别方法

[发明专利]一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机-CN202310950673.2在审
发明人：袁朝春;刘敏;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤;袁雨琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机，包括步骤：1、预先采集的部件转速、谷物损失率、喂入量信息，建立数据库；2、以部件转速、喂入量为自变量，损失率为因变量建立拟合关系式；3、采集收割机部件转速、扭矩信息；4、根据拟合关系式得出不同喂入量下损失率最佳的部件转速；5、基于割台动力学方程，利用割台喂入扭矩负荷值对喂入量进行估算；6、以估算的喂入量下的损失率最佳的部件转速为目标值，利用模糊PID控制对部件电机进行转速控制。本发明基于多元线性回归建立不同喂入量下的损失率、部件转速、喂入量之间的关系式，根据不同喂入量得出最佳转速目标值，可以满足不同喂入量下损失率的要求。
一种基于谷物损失率最佳电动收割机部件控制方法

[发明专利]基于智能轮胎多传感器信息融合的四轮驱动汽车路面附着系数估计方法及装置-CN202310761333.5在审
发明人：蔡英凤;郭源;陈龙;孙晓强;廉玉波;王海;何友国;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了基于智能轮胎多传感器信息融合的四轮驱动汽车路面附着系数估计方法及装置，首先借助智能轮胎的周向加速度功率谱密度的变化，利用轮胎振动模式来表征路面类型，根据Burckhardt典型路面附着系数和滑移率模型，获得不同路面类型的峰值路面附着系数经验值；其次在高滑移率下，根据车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值；然后设置适当的路面滑移率阈值，采用切换逻辑来实现更大范围内路面附着系数的估计，融合输出最终的路面附着系数估计值。本发明根据路面类型获得路面附着系数估计值，通过与动力学估计算法融合，获得更大激励范围内的路面附着系数估计值，相比传统的传感器估计方法，估计精度更高。
基于智能轮胎传感器信息融合四轮驱动汽车路面附着系数估计方法装置

[发明专利]一种基于喂入负载估算的水稻收割机电动割台控制方法及控制器-CN202310667444.X在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;蔡英凤;陈龙;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A01D41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喂入负载估算的水稻收割机电动割台控制方法及控制器，步骤1:根据割台惯量、传动比等参数构建割台动力学模型；2：采集收割机行驶速度，采集驱动电机扭矩及转速信息；3：建立当前车速与割台驱动扭矩的拟合公式；4:利用滤波结果结合割台动力学模型计算采样时间段的喂入负荷扭矩扰动均方根值；5：以均方值为基础更新模糊PID控制论域；6：利用更新之后的论域结合模糊推理结果对割台进行反馈控制。本发明解决复杂负载波动条件下收割机电动割台转速的跟踪控制需求，以历史外部扭矩波动均方根为指标对模糊PID控制器的论域进行实时修正，在面对不同条件下的负载波动时具备更好的鲁棒性，为收割机作业割台转速控制提供方法。
一种基于负载估算水稻收割机电动控制方法控制器

[发明专利]一种基于物理信息神经网络的智能车辆动力学模型、ILQR控制算法及轨迹跟踪控制器-CN202310272398.3在审
发明人：曹秀辰;李祎承;蔡英凤;廉玉波;钟益林;孙晓强;陈龙;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物理信息神经网络的智能车辆动力学模型、ILQR控制算法及轨迹跟踪控制器。将神经网络与物理模型无缝结合，建立基于PINN的动力学模型，以赋予神经网络可用的先验知识。在基于PINN的动力学模型中，本发明采用全连接神经网络作为模型主干，将Pacejka魔术公式轮胎模型和自行车模型作为物理信息嵌入到PINN的损失函数中。基于所建立的PINN动力学模型设计ILQR控制算法，并将所设计的ILQR控制算法用于轨迹跟踪控制器，通过最小化目标函数求得最优控制指令，实现参考轨迹的准确跟踪。引入Levenberg‑Marquardt算法与线性搜索来改善ILQR控制算法的收敛效果。
一种基于物理信息神经网络智能车辆动力学模型 ilqr 控制算法轨迹跟踪控制器

[发明专利]一种可识别乘员体型的汽车座椅自动调节系统及方法-CN202310449949.9在审
发明人：王兴锐;何友国;吴佩政;王玉杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60N2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可识别乘员体型的汽车座椅自动调节系统及方法，利用汽车外安装的深度相机，在上车前把乘员体型参数识别出来，包括身高、坐高、腿长、臂长等，同时进行人脸识别，把乘员体型参数和人脸绑定起来，乘员上车之后，车内摄像头识别人脸，如此获取乘员对应的座位。微控制器根据乘员人脸，找到对应的体型参数，自动调节座椅的前后位置、高度和椅背角度等参数，以自动适应乘员的体型。智能座椅还允许乘员按照自己的习惯去调节座椅，一旦设置好，可以通过云平台把该乘员最舒适的座椅参数保存下来，等乘员再次上车前，通过人脸识别出这个乘员的身份以后，系统根据其最近一次调节的座椅参数来进行自动调节。
一种识别乘员体型汽车座椅自动调节系统方法

[发明专利]基于μ律15折线的电动汽车CO2-CN202210056045.5有效
发明人：谭伟;何友国;韦秀萍 -专利权人：镇江东方电热科技股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于μ律15折线的电动汽车CO2热泵空调增压曲线规划算法，通过对电动汽车CO2热泵空调的增压曲线利用μ律15折线进行非均匀压扩，增压过程中压力上升速率随着压力的增加而减小，进而实现在低压阶段，压力上升速率大，压缩机转速大，快速调节温度，提高体感舒适度，高压阶段，压力上升速率小，避免高压超调。同时，随着增压速率逐渐减小，压缩机转速逐渐减小，节省电能，提高续航里程。既满足驾乘人员对温度调节速度的要求，又满足高压工况下的热泵空调的安全性要求。
基于 15 折线电动汽车 co base sub

[发明专利]一种具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法-CN202310211737.7有效
发明人： 何友国;周宇;袁朝春;蔡英凤;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法，包括以下步骤：S1、根据车辆二自由度模型建立动力学模型；S2、根据路面附着系数计算质心侧偏角和横摆角速度跟踪误差约束界限；S3、设计AFS与DYC联合系统控制器；S4、验证。本发明采用上述具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法，在车辆实际存在时滞影响与参数不确定的情况下，保证车辆质心侧偏角与横摆角速度能够在较短的时间内跟踪上各自期望值，且在车辆的整个运行期间一直被约束在稳定的范围内，实现了考虑车辆时滞与参数不确定性情况下的对车辆质心侧偏角与横摆角速度的约束控制，提高了车辆的稳定性与行驶安全。
一种有时控制方向未知汽车横向约束方法

[发明专利]一种基于行车预测场和BP神经网络的智能车辆驾驶行为拟人化决策方法-CN201910071774.6有效
发明人：蔡英凤;邰康盛;刘擎超;梁军;陈小波;李祎承;何友国;陈龙;唐斌;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06N3/0475 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行车预测场和BP神经网络的智能车辆驾驶行为拟人化决策方法，步骤1：将周边车辆行为根据横向与纵向两个方面组合划分，划分为9个典型行为bi，拟合每个车辆行为bi对应的相似性轨迹，设目标车辆依照相似性轨迹行驶过的区域；步骤2：取智能车辆当前车道的前后方车辆与相邻车道的前后方车辆作为其周围车辆，智能车辆使用V2V通信实时获取每个时刻各车的位置、速度、加速度；步骤3：建立安全预测场，效率预测场，驾驶舒适预测场；步骤4：智能车辆依据实时获取各行为bi在行车预测场下的子预测场场强和，归一化处理后输入BP神经网络驾驶行为决策模型，输出y向量解码后得出最合理的驾驶行为决策结果。
一种基于行车预测 bp 神经网络智能车辆驾驶行为拟人化决策方法

[发明专利]一种针对1000吨提运架设备的安装施工工艺-CN202011186432.8有效
发明人： 何友国;杨伟;满辉;边博艺;王飞;王跃刚;吴鹏浩;国永智;徐执雄 -专利权人：中铁六局集团有限公司;中铁六局集团丰桥桥梁有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B66C17/06 文献下载
摘要：本发明涉及大型特种起重设备安装的技术领域，提出了一种针对1000吨提运架设备的安装施工工艺，包括以下步骤：步骤1、安装准备；步骤2、提梁机组装；步骤3、运梁车组装；步骤4、架桥机组装；步骤5、提运架设备整机调试；本发明的有益效果是：采用对角线法和悬绳法避免了钢结构安装误差的累计，确保设备安全可靠；提前规划安装场地，避免了设备的二次转运，大大提高了安装效率；采用提梁机对架桥机进行起吊安装，减少了汽车吊的使用，节约了安装成本。
一种针对 1000 吨提运架设安装施工工艺

[发明专利]一种利用氨碱法制碱废渣生产高浓度氯化钙溶液和高纯度纤维硫酸钙的方法-CN202111449073.5有效
发明人：刘建路;夏金方;何友国;张浩波;王宗瑞;魏强;何金梁;袁铂江;朱荣振 -专利权人：山东海化集团有限公司;山东海化股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B01D53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用氨碱法制碱废渣生产高浓度氯化钙溶液和高纯度纤维硫酸钙的方法，利用氯化氢气体与氨碱法纯碱生产中的制碱废渣为原料，通过粉碎/研磨调浆，经过两级反应器反应制得氯化钙溶液，同时利用高浓度氯化钙溶液与硫酸反应制取高纯度纤维硫酸钙，通过该方法生产的氯化钙和纤维硫酸钙中镁离子等杂质含量大大降低，其中本方法所制取的氯化钙浓度≥50%，纤维硫酸钙的纯度≥99%。
一种利用氨碱法废渣生产浓度氯化钙溶液纯度纤维硫酸钙方法

[发明专利]一种管梁静载试验装置及使用方法-CN202211552321.3在审
发明人：杨旭峰;杨学昆;何友国;张新艺;王宪东;李秋丽;刘丁丁;王珣;牛培炎;韩林杰;万海洋;王亮 -专利权人：中铁六局集团有限公司;中铁六局集团丰桥桥梁有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种管梁静载试验装置及使用方法，所述管梁静载试验装置包括加载架、抗拔桩、第一拉杆、第二拉杆和位移检测单元。本发明在使用时，可以将管梁放置在两个抗拔桩之间。并使管梁的口部朝向抗拔桩，本申请中通过设置有可以独立移动的加载架，管梁在做静载试验时，能够将加载架通过吊装设备穿设于管梁内部。通过第一动力件带动加载架向上移动并将加载架的两端分别连接在第一拉杆和第二拉杆上，第一动力件继续施加作用力时将作用力作用到管梁的内壁上，从而使管梁发生变形，可以根据第一动力件的作用力及位移检测单元检测管梁发生的变形可以检测出管梁的静态承载能力和工作性能，为管梁在交通建设中的使用提供依据。
一种管梁静载试验装置使用方法

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