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[发明专利]汽车自动跟随无人驾驶智能控制系统-CN201711426695.X有效
发明人：刘超群;屠德新;严孙青;鲁云;郭广曾 -专利权人：浙江合众新能源汽车有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车自动跟随无人驾驶智能控制系统，包括数据采集装置、数据分析装置、跟随控制装置、遇障减速装置和紧急停止装置。所述数据采集装置包括前置摄像头、前置雷达、前置红外线探头，所述前置摄像头、前置雷达、前置红外线探头相互独立地采集数据信息。本发明公开的汽车自动跟随无人驾驶智能控制系统，根据车距、车速、方位、三维影像等数据信息，启动数据分析、智能跟随、遇障减速、紧急停止等功能，达到己方车辆跟随前方车辆行驶的目的。当路遇堵车时，己方车辆可以自动跟随前方车辆行驶的状态，有效地避免车辆碰撞可能性。
汽车自动跟随无人驾驶智能控制系统

[发明专利]用于跟随在路径上的最近车辆的系统和过程-CN202011148902.1在审
发明人： R·A·麦克唐纳;M·沙赫里亚里;D·吕;D·J·维斯纳 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及用于跟随在路径上的最近车辆的系统和过程。提供了用于跟随在路径上的最近车辆的系统。该系统包括待控制车辆的传感器装置，该传感器装置生成与在路径上的最近车辆相关的以及与在车辆前方的可行驶表面相关的数据。该系统还包括导航控制模块，该导航控制模块包括计算机化的处理器，该计算机化的处理器可操作以监视来自传感器装置的数据，评估该数据以确定在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价；并且如果在路径上的最近车辆的质量评价高于高质量候选者阈值，则基于该数据生成面包屑导航路径。该系统还包括车辆控制模块，该车辆控制模块基于面包屑导航路径控制待控制车辆。
用于跟随路径最近车辆系统过程

[发明专利]列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法-CN202010643290.7在审
发明人：金日焕;朴弘起;李相烨;金昇铉;金东爀;方京柱 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开一种列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的车辆系统及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器包括：通信装置，被配置为在列队行驶队列中的车辆之间传送和接收传感器故障信息；以及处理器，被配置为基于传感器故障信息，根据列队行驶队列中的车辆的传感器的故障来重新排列列队行驶队列。处理器根据故障传感器的类型、位置和/或感测范围，根据车辆在列队行驶队列中的位置来分配编号，并且将车辆重新排列在与编号相对应的位置。
列队行驶控制器包括系统控制方法

[发明专利]车辆的行驶控制方法和装置-CN201811504829.X有效
发明人：谷俊;何俏君;石含飞;彭斐;毛茜;李彦琳;尹超凡 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的行驶控制方法，涉及汽车的行驶控制领域，该方法包括步骤：获取被跟随车辆的定位信息，得到所述被跟随车辆的运动轨迹；根据所述运动轨迹和预设的参考区域形状信息，确定参考区域；根据本车的车辆状态信息，计算与所述参考区域的位置关系；根据所述位置关系，通过预先训练的强化学习模型得到相应的本车行驶控制策略。本发明实施例还提供了一种车辆的行驶控制装置，可以在自动跟车的行驶控制中，有效地提高车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。
车辆行驶控制方法装置

[发明专利]列队行驶控制器及列队行驶控制方法-CN202010252450.5在审
发明人：方京柱 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开提供一种列队行驶控制器及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器包括：处理器，被配置为执行列队行驶控制；以及通信装置，被配置为在列队行驶队列中执行车辆到车辆(V2V)通信。当在列队行驶期间外部车辆切入列队行驶队列时，处理器基于周围信息来计算外部车辆预期离开的等待时间。当外部车辆在等待时间之后未离开列队行驶队列时，处理器再次形成行驶队列。
列队行驶控制器控制方法

[发明专利]用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统-CN202011057010.0在审
发明人： C·马扎;T·朔里 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在支持模式中运行车辆(100)的驾驶员辅助系统(102)的方法，其中，将当前由所述车辆(100)的驾驶员(106)通过所述车辆(100)的行驶踏板(110)的角度位态或手油门手柄(110)的角度位态所表达的驾驶员期望(112)根据所述车辆(100)的当前的车辆加速度值(118)和目标车辆(104)的目标加速度值(120)转化为所述车辆(100)的影响所述车辆(100)的车辆加速度的功率额定值(114)，以便在此支持所述驾驶员(106)模仿所述目标车辆(104)的行驶行为。本发明还涉及一种驾驶员辅助系统，一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
用于运行车辆驾驶员辅助系统方法

[发明专利]车外环境识别装置-CN202010903743.5在审
发明人：大久保淑实 -专利权人：株式会社斯巴鲁
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供车外环境识别装置，实现恰当的跟随控制。车外环境识别装置具备：行进路径导出部，其推定作为本车辆(1)的行进路径的本车辆行进路径(210)，并且导出通过作为跟随控制的对象的对象车辆(3)且与本车辆行进路径成为平行曲线的对象行进路径(220)；速度导出部，其导出作为对象车辆的速度矢量的对象速度矢量Vs；跟随控制部，如果对象速度矢量与对象行进路径的在对象车辆的位置处的切线即对象切线(222)所成的角θ在预定角度范围内，则基于对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角θ在预定角度范围外，则基于对象速度矢量在对象切线的速度分量(对象切线速度分量Vt)进行跟随控制。
环境识别装置

[发明专利]一种车辆跟车控制方法及系统-CN202011479872.2在审
发明人：王震坡;张雷;刘济铮 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆跟车控制方法及系统，该方法包括：获取前车的运动状态序列；根据所述前车的运动状态序列确定被控车辆与前车的跟踪距离误差和被控车辆与前车的速度误差；根据被控车辆与前车的跟踪距离误差、被控车辆与前车的速度误差和被控车辆的纵向加速度确定所述被控车辆的纵向目标加速度；根据所述前车的运动状态序列确定被控车辆的跟踪目标点；根据所述跟踪目标点建立被控车辆的侧向动力学方程；根据所述被控车辆的侧向动力学方程确定被控车辆的误差模型；根据所述被控车辆的误差模型确定所述被控车辆的方向盘转角。本发明降低了通信延迟和丢包的影响，提高了车辆跟车的准确性。
一种车辆控制方法系统

[发明专利]行驶辅助装置-CN201780008703.0有效
发明人：三浦健;大冈政雄;藤木浩二;成田隆大 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2017-02-02 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：行驶辅助装置(1)具备：通信部(10)，其与本车辆周围的车辆进行通信；状态判定部(15)，其判定驾驶员是否处于能够适当地实施驾驶操作的状态；路径设定部(16)，其在由上述状态判定部判定为上述驾驶员处于不能适当地实施驾驶操作的状态的情况下，基于特定的算法设定用于使上述本车辆紧急停车的退避路径；信息获取部(11、12、13)，其获取为了执行上述算法所需要的各种信息；退避控制部(17)，其根据上述路径设定部设定的退避路径，实施使上述本车辆紧急停车的退避行驶；以及信息发送部，其经由上述通信部向周围的车辆发送上述本车辆实施上述退避行驶的内容的信息。
行驶辅助装置

[发明专利]一种单车道双列式小型汽车编队智能控制系统及编队方法-CN201910982626.X有效
发明人：张凯;许胜;王亚飞;张恒德 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种单车道双列式小型汽车编队智能控制系统及编队方法，属于汽车编队领域。本发明通过将大小仅为普通小汽车四分之一的小型汽车在城市单车道上双列式编队，编队由多辆小型汽车组成，每辆车都装有智能控制终端。其中，第一辆车为有人驾驶，其余车辆通过接收第一辆车的信息以及传感器信息自动调整编队内车辆之间纵、横向距离，实现车辆编队行驶，缩小车距，提高道路通行能力，缓解交通拥堵。
一种车道双列式小型汽车编队智能控制系统方法

[发明专利]列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法-CN202010203155.0在审
发明人：林种随 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开提供一种列队行驶控制器。该列队行驶控制器包括：处理器，被配置为当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及存储装置，被配置为存储用于执行列队行驶控制的信息。处理器被配置为当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制。处理器被配置为基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。
列队行驶控制器包括系统及其方法

[发明专利]列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法-CN202010208983.3在审
发明人：金东爀;李相烨;金日焕;朴弘起;方京柱 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于牵引角来执行制动控制的列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的车辆系统及列队行驶控制方法。列队行驶控制器包括控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶的处理器，并且包括存储用于控制列队行驶的信息的存储装置。当需要执行制动控制时，处理器控制主车辆以使主车辆与拖车的牵引角满足预定参考角，并控制主车辆执行制动控制。
列队行驶控制器包括系统控制方法

[发明专利]用于调整车队中的车辆的车辆减速度的方法以及列队调节系统和车辆-CN201980049824.9在审
发明人：托马斯·迪克曼;拉尔夫-卡斯滕·吕尔芬;斯特凡·卡伦巴赫 -专利权人：威伯科有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于调整在车队(100)中行驶的车辆(1、2、3)的车辆减速度(a1、a2、a3)的方法，其中，车辆(1、2、3)是领头车辆(X)或者间接地或直接地在其后行驶的跟随车辆(Y)，其中，在存在列队模式(P)时，‑在作为领头车辆(X)的车辆(1)和直接紧随其后的跟随车辆(Y)之间，或者‑在作为跟随车辆(Y)的车辆(2、3)与直接在其前方行驶的领头车辆(X)以及至少一个直接在该车辆(2、3)后方行驶的另外的跟随车辆(Y)之间调整出预定的目标间距(D12Soll、D23Soll)。按照本发明规定，在满足了限制判据的情况下，将作为领头车辆(X)或者作为跟随车辆(Y)的车辆(1、2、3)的车辆减速度(a1、a2、a3)限制到边界减速度(aG、aM)。
用于调整车队中的车辆减速方法以及列队调节系统

[发明专利]自动驾驶车辆编组的协同避让方法、装置、设备及介质-CN202011374094.0在审
发明人：冯酉南 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其是一种自动驾驶车辆编组的协同避让方法，包括：获取自车周围的目标物；对获取的每个目标物以自车为原点引出两条射线形成一锥形区域；获取目标物的位置与速度，得到对于自车的一速度限制锥形区；判断是否能够以最接近一目标速度、满足车辆运行约束且不落在所述速度限制锥形区内的一速度作为新速度，如果是，则采用新速度作为自车速度实现避让；否则，采取应急措施实现避让。本公开还提供一种自动驾驶车辆编组的协同避让装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，充分利用V2V设备，实现了矿区自动驾驶车辆编组在保证安全的前提下在开放区域内自行相互避让，提高了车队的自适应能力、安全性以及生产效率。
自动驾驶车辆编组协同避让方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶跟车方法-CN201911264994.7有效
发明人：李洋;徐世杰;张锋;李兆干;郭威 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶跟车方法，包含步骤：获取当前车速、前方障碍物速度和前方障碍物离当前车辆的距离；计算安全距离；计算变速距离；计算障碍物对最大速度的影响权重；计算期望速度，计算变速时间；计算期望加速度；然后输出给执行系统；对期望加速度进行限制性优化；输出优化后的期望加速度到执行系统；调整车辆的加速度为期望加速度，并以期望速度进入终点后保持期望速度并匀速运行。本发明能在前车加速或减速到某个稳定车速时，使自动驾驶车辆能够在较短时间内稳定到与前车相同的车速，且保持设定的安全时距；期望加速度变化率平缓，能够较为稳定舒适地跟车。
自动驾驶方法