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[发明专利]一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器-CN202310664018.0在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;陈龙;张厚忠;蔡英凤;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器，步骤1：建立电动收割机部件动力学模型；2：采集收割机部件扭矩以及转速；3：对收割机行驶速度与转速进行线性回归拟合；4：基于当前喂入扭矩负荷值估算割台喂入量；5：基于割台喂入量估算喂入滚筒喂入量；6：基于滚筒喂入量估算值对滚筒进行预瞄复合PID控制；7：基于割台喂入量估算收割机质量；8：基于收割机质量变化对行走系统进行预瞄复合PID控制。本发明解决了喂入负载波动条件下电动收割机部件驱动控制问题，从割台动力学模型的响应特性出发对喂入量进行实时估算，并基于喂入量对行走系统与滚筒进行预瞄PID复合控制，优化复杂条件下收割机部件的控制稳定性。
一种基于喂入量估算电动收割机部件协同控制方法控制器

[发明专利]一种基于喂入负载估算的水稻收割机电动割台控制方法及控制器-CN202310667444.X在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;蔡英凤;陈龙;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A01D41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喂入负载估算的水稻收割机电动割台控制方法及控制器，步骤1:根据割台惯量、传动比等参数构建割台动力学模型；2：采集收割机行驶速度，采集驱动电机扭矩及转速信息；3：建立当前车速与割台驱动扭矩的拟合公式；4:利用滤波结果结合割台动力学模型计算采样时间段的喂入负荷扭矩扰动均方根值；5：以均方值为基础更新模糊PID控制论域；6：利用更新之后的论域结合模糊推理结果对割台进行反馈控制。本发明解决复杂负载波动条件下收割机电动割台转速的跟踪控制需求，以历史外部扭矩波动均方根为指标对模糊PID控制器的论域进行实时修正，在面对不同条件下的负载波动时具备更好的鲁棒性，为收割机作业割台转速控制提供方法。
一种基于负载估算水稻收割机电动控制方法控制器

[发明专利]一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置和方法-CN202010122762.4有效
发明人：袁朝春;吕松林;何友国;翁烁丰;宋金行 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60Q1/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置和方法，利用毫米波雷达探测车辆与前方障碍物相对距离和速度；CCD工业相机采集前方路面信息，提取纹理和颜色特征，预测前方路面属性类型，辨识其附着力系数；投影灯根据控制单元计算出的临界安全距离，在前方路面显示不同颜色的图像，当车辆前方无障碍物或与障碍物的距离大于1.5倍临界安全距离，则在前方路面投影绿色图像；当与障碍物的距离小于1.5倍且大于1.2倍临界安全距离，则为预警距离，在路面投影黄色图像；当与障碍物的距离小于1.2倍临界安全距离，则为制动安全距离，在路面投影红色图像；声光报警器在障碍物进入1.2倍临界安全距离以内时，发出警报提醒驾驶员采取制动。
一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域装置方法

[发明专利]一种车辆气制动系统失效检测方法-CN202110869819.1有效
发明人：徐宇;袁朝春;黄俊;何友国;乔冠朋;翁烁丰;陈林;刘静 -专利权人：靖江市恒大汽车部件制造有限公司;江苏大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆气制动系统失效检测方法，涉及行车安全技术领域。该方法利用制动器信息与储气罐压力得到当前制动系统可提供最大制动力，判断该最大制动力是否小于预设阈值，若小于阈值则发出警报，否则继续获取制动踏板行程、车轮实际管路压力信息以及车辆运动学信息，判断车辆制动反馈是否与制动意图一致，若不一致则发出警报，重复以上步骤来实时检测制动系统的有效性。本发明公开的检测方法能够对车辆制动系统的有效性进行实时检测，避免行驶过程中由于制动系统失效导致的事故，提高了制动系统的安全性与可靠性。
一种车辆制动系统失效检测方法

[发明专利]一种考虑制动力衰减的车辆主动防撞控制方法-CN202110870328.9有效
发明人：袁朝春;陈林;何友国;徐宇;翁烁丰;乔冠朋;胡正林;黄俊;吴恺 -专利权人：靖江市恒大汽车部件制造有限公司;江苏大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑制动力衰减的车辆主动防撞控制方法，涉及行车安全技术领域。该方法利用制动器信息与前方路面信息得到当前制动系统可提供的最大制动减速度，获取车辆行驶状态信息和环境障碍物信息，判断当前车辆的碰撞风险，计算制动系统所需制动压力，重复以上步骤来实时检测制动系统的制动力衰减情况。本发明公开的控制方法能够综合车辆制动系统状态、车辆运动学信息以及环境障碍物信息对车辆安全性进行合理判断并输出所需的制动力矩，为车辆主动防撞提供更加准确的控制方法，提高了制动系统的安全性与可靠性。
一种考虑制动衰减车辆主动控制方法

[发明专利]一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法-CN201910655213.0有效
发明人：袁朝春;孙彦军;何友国;翁烁丰;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，当前车未进入到弯道行驶盲区时，根据车联网系统获取的前车速度和相对距离以及自车搭载的传感器获得的自车行驶信息，建立汽车弯道安全跟随距离方程；通过对车载CCD相机采集的行驶环境图像和前车进行特征提取，确定行驶方向前方道路图像特征消失边缘线，即汽车检测盲区的边界，识别出自车到盲区边界的距离，同时识别前车车尾和盲区边界线的相对位置，在前车车尾和盲区边界线重合时，主控ECU做出跟随目标由前车转移为盲区边界线，通过车联网V2V系统获取盲区内汽车的速度，将该速度与识别出的盲区边界融合，形成一个虚拟的有速度的盲区边界跟随模型，车辆根据此跟随模型安全通过弯道。
一种基于联网汽车弯道盲区跟随控制方法

[实用新型]一种具备自动清洁能力的车辆并线辅助装置-CN202022209938.8有效
发明人：狄小涛;翁烁丰;游鹏 -专利权人：南京泓凯动力系统科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60S1/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车驾驶辅助技术领域，尤其为一种具备自动清洁能力的车辆并线辅助装置，包括车体，车体的尾端安装有清洁装置，清洁装置包括清洁箱，清洁箱上嵌设有雷达传感器，清洁箱的内侧安装有水箱，水箱的上侧连通有进水管和水泵，水泵的输出端通过支管连通有水管，水管的另一端连通有喷头，清洁箱的内侧固定连接有第一电机，第一电机的主轴末端固定连接有螺纹杆，螺纹杆的外侧螺旋连接有滑块，滑块通过连接块固定连接有支架，支架的内侧固定连接有清洁刷，本实用新型的提供的车辆并线辅助装置，具备清洁功能，可以较好地适应车辆行驶过程中的复杂环境，使得车辆并线辅助装置在环境较多灰尘杂物的情况下仍旧能准确可靠地进行检测。
一种具备自动清洁能力车辆辅助装置

[实用新型]一种智能驾驶辅助视觉摄像头的自适应调节装置-CN202022220061.2有效
发明人：狄小涛;游鹏;翁烁丰 -专利权人：南京泓凯动力系统科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能驾驶技术领域，尤其为一种智能驾驶辅助视觉摄像头的自适应调节装置，包括镜头支架、镜头模块和外壳，所述外壳内固定连接有镜头模块，所述镜头模块上端固定连接有程序控制模块，所述程序控制模块右端固定连接有磁铁块，本实用新型通过利用重力调节装置可以自适应调节镜头的角度位置，避免由于人工调节镜头模块角度位置产生的较大误差，从而高效快速地提高了轨道车辆的障碍物检测准确度，为轨道车辆智能化提供了传感器检测基础，通过支撑杆与伸缩杆可以使外壳与底座进行固定，使底座对外壳进行支撑，并且通过设置第一弹簧与第二弹簧可以对装置进行缓冲，使装置在车辆行驶时更加稳定，增加稳定性，机构简单，实用性强。
一种智能驾驶辅助视觉摄像头自适应调节装置

[发明专利]一种基于前向预警的坡道辅助制动方法-CN202011040387.5在审
发明人：狄小涛;丁懋;吕松林;翁烁丰;游鹏 -专利权人：南京泓凯动力系统科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于前向预警的坡道辅助制动方法，包括以下步骤：步骤一、取目标车辆自身的静态参数；步骤二、获取目标车辆外部环境信息；步骤三、判断是否检测到坡道及障碍物，选择不同的决策；步骤四、若检测到障碍物则获取当前目标车辆以及障碍物的动态参数并计算出实际距离以及碰撞时间TTC；步骤五、通过实际碰撞时间与阈值的比较，采取相应的制动策略；步骤六、判断爬坡是否结束；步骤七、循环步骤一至六，直至爬坡结束。本发明与现有技术相比的优点在于：在汽车上下坡过程中，这种控制方法能有效的减少目标车辆与前方障碍物的距离测量的偏差，从而提高前向预警的自适应性并提升辅助制动的可靠性和舒适性。
一种基于预警坡道辅助制动方法

[发明专利]一种基于前向视觉的主动转向控制方法-CN202011040435.0在审
发明人：狄小涛;吕松林;丁懋;翁烁丰;游鹏 -专利权人：南京泓凯动力系统科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于前向视觉的主动转向控制方法，包括以下步骤：步骤一、获取车辆自身信息；步骤二、车载摄像头拍摄前方道路图片，采集路面信息；步骤三、运算处理单元计算出车辆通过前方弯道的安全车速；步骤四、当车辆当前车速大于安全车速时，声光报警器发出警报；步骤五、当所需减速度超过设定阈值且驾驶员未进行减速操作时，控制单元会临时控制制动器进行紧急制动减速操作。本发明与现有技术相比的优点在于：实现车辆通过车载摄像头实时检测前方弯道曲率半径，并计算出安全车速，以提高车辆过弯的安全系数。
一种基于视觉主动转向控制方法

[发明专利]一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法-CN201910089996.0有效
发明人：袁朝春;王俊娴;翁烁丰;王桐;朱昊宇;张海峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。
一种基于前方路面峰值附着系数安全距离估算方法

[发明专利]一种采用传感器融合的车辆主动避撞方法-CN201810301856.0有效
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;孙晓强;张厚忠 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用传感器融合的车辆主动避撞方法，包括1：获取车辆自身行驶信息与环境信息；2：结合车辆本身行驶信息与车道线信息对前方障碍物进行分类，筛选出预期行驶路径上的障碍物；3：对步骤2中得到的障碍物信息进行选择，得到对当前车辆行驶具有威胁的障碍物信息；4：利用线性回归预测结合传感器信息对车辆前方障碍物信息进行加权处理；5：综合步骤4与车辆行驶状态信息计算出车车辆所需制动压力；步骤6：重复步骤1‑5，直到车速为0或关闭系统。本发明利用线性回归估计与传感器测量信息加权处理、TTC安全距离模型与期望制动加速度双裕度模型能够消除车身发生俯仰时丢失目标障碍物的弊端，以及更好适应不同速度工况下的主动避撞。
障碍物信息主动避撞传感器融合加权处理线性回归行驶信息车辆行驶状态信息车道线信息传感器测量结合传感器目标障碍物前方障碍物俯仰安全距离车辆前方车辆行驶关闭系统环境信息速度工况行驶路径制动压力综合步骤双裕度障碍物车身车速制动筛选分类期望预测重复威胁

[发明专利]一种基于语音识别的车辆控制系统及其控制方法-CN201610943846.8有效
发明人：马世典;翁烁丰;江浩斌;韩牟;梁军;陈龙;袁朝春;唐斌;徐兴 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B60R16/037 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语音识别的车辆控制系统及其控制方法，属于自动化技术领域。该系统工作时，首先由麦克风获取空气传播的语音信号、喉震式麦克风获取使用者喉咙振动信号，并将其传给语音识别模块；语音识别模块对获取的语音信号及喉咙振动信号同时进行识别，选择与语音识别关键词词库吻合度较高的信号作为有效控制信号，传输给主控模块；主控模块根据获得的有效控制信号综合当前车辆行驶逻辑互锁，并调用云端信息获取模块获取的导航信息与天气情况综合规划车辆的行驶转动角度、行驶速度、行驶路径等参数，通过控制参数对车辆行驶与本地电器进行控制。本发明可为特殊场合、人群提供操作简单，运行可靠的驾驶操作系统，降低驾驶员误判风险。
一种基于语音识别车辆控制系统及其控制方法

[发明专利]一种智能汽车传感器盲区主动避撞方法-CN201810271881.9在审
发明人：袁朝春;王桐;何友国;孙晓强;张厚忠;翁烁丰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车传感器盲区主动避撞方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：1、获取车辆行车信息；2、通过分析传感器盲区特征信息，建立盲区运动状态方程式；3、根据盲区运动状态，建立车辆纵向主动避撞安全距离模型并计算安全距离Ds；4、根据自车与传感器盲区的相对速度和相对距离及智能汽车的行驶目标进行车速控制，使智能汽车安全快速的通过传感器盲区；5、将步骤4所要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞，并反馈车辆状态信息给行车信息采集控制单元。本发明能够实现智能汽车在通过传感器盲区时及时的规避危险碰撞工况，显著提高了行车的安全系数；提出的盲区安全距离模型能够精确且有效的实现智能汽车的主动避撞。
盲区智能汽车传感器主动避撞安全距离运动状态采集控制单元车辆行车信息车辆状态信息电子控制单元计算安全距离分析传感器安全快速安全系数车辆纵向车速控制规避危险碰撞工况特征信息行车信息行驶目标行车安全行车反馈

[发明专利]一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法-CN201710351414.2在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;范兴根;刘慧;王桐;陆传道 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤1获取车辆自身与环境信息；2通过分析车辆自身与环境信息，建立车辆虚拟斥力人工势场模型，得到车辆当前所受虚拟斥力；3通过车辆可见障碍物斥力以及盲区虚拟斥力判断是否需要进行主动避撞；4在需要主动避撞时，利用人工势场模型规划主动避撞路径；5由电子控制单元按避撞路径控制避撞；6判断当前驾驶员操作，决策是否归还车辆控制权；7重复步骤1至6直到车辆到达安全地点。本发明提出人工势场模型能够合理规划避撞路径，避免车辆规避障碍物过程中的二次碰撞所带来的伤害；同时对驾驶员操作的检测能够实现车辆主动避撞与驾驶员控制的合理过渡。
一种采用人工势场法车辆主动方法

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