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[发明专利]无人驾驶的驾驶行为安全评估方法、装置及电子设备-CN202011463813.6有效
发明人：褚文博;方达龙;范丽丽;周明珂;张虹;黄冠富;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车联网技术领域，公开了一种无人驾驶的驾驶行为安全评估方法、装置及电子设备，其中，该无人驾驶的驾驶行为安全评估方法包括：获取目标无人驾驶车辆的至少一种异常驾驶行为的异常驾驶行为数据；基于异常驾驶行为数据，确定各种异常驾驶行为对应的目标异常驾驶行为率；基于目标异常驾驶行为率，确定各种异常驾驶行为对应的权重；根据各种异常驾驶行为对应的目标异常驾驶行为率以及权重，确定目标无人驾驶车辆的驾驶行为的安全评估值。通过实施本发明，避免了人为驾驶行为数据对无人驾驶车辆的驾驶行为进行安全评估的影响，提高了对目标无人驾驶车辆的驾驶行为进行安全评估的准确性，实现了准确衡量无人驾驶车辆的驾驶行为安全性。
无人驾驶驾驶行为安全评估方法装置电子设备

[发明专利]一种针对汽车网联化场景的测试装置和系统-CN201811590266.0有效
发明人：褚文博;罗璎珞;黄冠富;董志鑫 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对汽车网联化场景的测试装置和系统。该装置的一具体实施例包括：接收模块，解析客户端的测试指令；处理模块，确定与所述测试指令对应的业务逻辑，模拟被测场景运行所述业务逻辑，获得所述业务逻辑的仿真结果；输出模块，将所述仿真结果反馈至客户端。本发明能够对与客户端相交互的云端系统、及云端系统连接的车辆端系统进行仿真，通过响应客户端的输入模拟云端对客户端的输出，实现云在环的效果，提升测试的效率，并为问题分析提供便利。
一种针对汽车网联化场景测试装置系统

[实用新型]一种微电网能量实时管理控制装置-CN202222320954.3有效
发明人：赵坤;黄冠富;巩锐;侯步逸 -专利权人：北京英拓智动科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微电网能量实时管理控制装置，涉及微电网领域，包括防护壳，其中一组支撑块的顶部连接有管理控制器主体，管理控制器主体的顶部通过另一组支撑块固定连接有盖板，管理控制器主体的顶部设置有调节机构，本实用新型通过防护壳和盖板，使管理控制器主体能够在未使用过程中收入防护壳内部，并同步将盖板全面覆盖在防护壳上表面，从而使管理控制器主体放置于一个封闭的环境中，大大地减少了外界粉尘或其他因素的影响，且设置的清洁刷，能够在调节机构的带动下，使其于水平方向上进行来回地移动，从而对管理控制器主体进行全面清洁处理，进而避免该装置长时间使用而出现落灰蒙尘的现象。
一种电网能量实时管理控制装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011440084.2有效
发明人：熊秋池;褚文博;乌尼日其其格;黄冠富;方达龙;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，车辆控制方法包括：获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息；根据所述第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息；基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，控制所述待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。该方法使汇入和汇出环岛车辆有序行驶，解决了环岛交通流汇入、汇出不均问题，避免了严重的堵塞现象。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011440192.X有效
发明人：李克强;褚文博;熊秋池;乌尼日其其格;黄冠富;方达龙;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开公开了一种支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，该支路车辆汇入主路的方法，包括获取支路待汇入主路车辆的车辆信息；获取汇入口预设范围内主路外侧车道的车流信息；基于主路外侧车道车流信息和待汇入主路车辆信息，按照预设规则控制待汇入主路车辆汇入主路。防止了人为误操作导致的车辆不合理汇入行为，避免了汇入口交通事故的发生，并且有效解决了汇入口交通拥堵的问题。
支路车辆汇入方法装置电子设备存储介质

[发明专利]测试评价信息确定方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202011439869.8有效
发明人：褚文博;李克强;万爽;方达龙;黄冠富;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种测试评价信息确定方法、装置、设备及计算机存储介质。该测试评价信息确定方法，包括：搭建硬件在环测试环境；其中，硬件在环测试环境包括被测云控平台、道路交通场景仿真平台和实时仿真机，道路交通场景仿真平台用于搭建多种道路交通场景，实时仿真机用于实现被测云控平台和各个接口板卡之间的通讯；根据被测云控平台的实现功能，确定测试场景；基于硬件在环测试环境和测试场景，对被测云控平台执行测试操作，并采集被测云控平台的功能参数；基于功能参数，确定被测云控平台的测试评价信息。根据本申请实施例，能够更加准确地确定云控平台的测试评价信息。
测试评价信息确定方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]智能网联汽车计算平台车端与云端运算等级分配方法-CN201811621347.2有效
发明人：李克强;褚文博;李素雯;林志杰;方达龙;黄冠富 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开一种智能网联汽车计算平台车端与云端运算等级分配方法，是以车端执行实时性要求高、计算量小、自车特性针对性强的数据计算，云端执行计算量大、共享性强、实时性要求低的数据计算为准则，构建一关于时间的场景信息等级函数F(t)，设定一函数阈值，当F(t)的值大于等于该阈值时在云端执行计算任务，当F(t)的值小于该阈值时在车端执行计算任务。本发明通过车端与云端的资源共享，分工协作，可为智能化、网联化背景下智能网联汽车的计算平台设计依据，解决智能汽车运算体系庞大，运算负担重的问题。
智能汽车计算平台云端运算等级分配方法

[发明专利]一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法-CN201711038170.9有效
发明人：邢杰;肖磊;马士奔;王育浦;叶辉;叶辉萍;韩雪峰;黄冠富;陈锐;王磊;李超澎 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种电驱动履带车辆动力学转矩控制方法，所述方法包括：根据驾驶信号确定驾驶模式；根据驾驶模式控制车辆驱动电机的输出转矩；所述驾驶信号包括踏板开度信号和方向盘转角信号；所述驾驶模式包括直驶模式和转向模式；所述转向模式包括驱动转向模式和制动转向模式；该控制方法简洁有效，发挥了包含耦合机构的电驱动履带车辆在动力舱重量、尺寸以及整车驱动能力上的优势，具有更好的实时性、可行性、稳定性与可靠性。
一种驱动履带车辆动力学转矩控制方法

[发明专利]一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110512014.1在审
发明人：褚文博;黄冠富;方达龙;其其格;彭绘鹏;张虹;周明珂 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;国汽朴津智能科技（安庆）有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的当前驾驶模式；判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；当所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；当接收到云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。通过实施本发明，实现了人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此实现了“车‑路‑云”协同所需的多种控制模式之间的切换，解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。
一种驾驶模式切换方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种驾驶任务的计算终端确定方法、装置及计算机设备-CN202110207244.7在审
发明人：褚文博;杜孝平;宋柄逸;方达龙;黄冠富;熊秋池 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶任务的计算终端确定方法、装置及计算机设备，其中，该方法包括如下步骤：获取目标网联汽车的驾驶任务；确定所述目标网联汽车对应的计算终端处理所述驾驶任务所使用的网络资源和算力资源消耗情况；根据所述网络资源和算力资源消耗情况，对处理所述驾驶任务的计算终端进行优先级排序；根据计算终端优先级排序结果，确定处理所述驾驶任务的计算终端。本发明通过确定驾驶任务在对应的计算终端的资源消耗情况，进而对这些计算终端的优先级进行排序，根据计算终端优先级确定处理每个驾驶任务的计算终端，避免了只根据距离确定计算终端导致任务处理有延时的问题，提高了网联汽车可靠性和驾驶任务处理的高效性。
一种驾驶任务计算终端确定方法装置计算机设备

[发明专利]一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质-CN202110207295.X在审
发明人：褚文博;方达龙;黄冠富;熊秋池;宋柄逸;张虹 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质，其中，方法包括如下步骤：获取自动驾驶车辆行驶信息以及所述自动驾驶车辆目标范围内的其他车辆行驶信息；将所述自动驾驶车辆行驶信息以及所述自动驾驶车辆目标范围内的其他车辆行驶信息输入至预先训练好的第一驾驶决策模型，得到驾驶行为决策，所述驾驶行为决策包括车辆并线或者跟车行驶。通过实施本发明，可以使得自动驾驶车辆根据周围环境情况模拟人类驾驶员的驾驶逻辑，根据探测到的环境有利因素选择并线行驶或者跟车行驶，从而形成新的、更高效的驾驶路径，提高了自动驾驶车辆驾驶行为的灵活性。
一种驾驶行为决策方法装置存储介质

[发明专利]汽车协同决策方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202011439868.3在审
发明人：李克强;褚文博;熊秋池;乌尼日其其格;黄冠富;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请提供了一种汽车协同决策方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该汽车协同决策方法，应用于云服务器端，包括：接收路侧设备发送的协同决策请求；其中，协同决策请求是路侧设备在获取道路实时信息，并基于道路实时信息确定道路发生拥堵后而发送的请求；获取协同决策请求中附带的道路场景信息；基于道路场景信息，确定拥堵场景类型；基于拥堵场景类型，利用预设场景协同决策模型计算面向多车的决策规划方案；向各个汽车分别发送对应的决策规划方案，以使各个汽车依据各自的决策规划方案执行对应的驾驶操作。根据本申请实施例，能够提高道路使用率和安全等级。
汽车协同决策方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]驾驶行为的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202011460395.5在审
发明人：褚文博;黄冠富;范丽丽;方达龙;张虹;周明珂;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及车联网技术领域，公开了一种驾驶行为的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该驾驶行为的评估方法包括：获取目标车辆的至少一种类型的驾驶行为数据；基于驾驶行为数据以及驾驶行为特征，确定各个驾驶行为数据与各个驾驶行为特征的互信息量，驾驶行为特征包括驾驶行为安全以及驾驶行为危险；利用各个互信息量，确定各个驾驶行为数据对应的权重；根据各个驾驶行为数据对应的权重以及驾驶行为数据，确定目标车辆的驾驶行为的评估结果。通过实施本发明，避免了无意识的驾驶行为影响评估效果，实现了对驾驶行为进行安全评估的客观性，进而提高了驾驶行为的安全评估准确性。
驾驶行为评估方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种车辆故障的诊断系统及方法-CN201911347123.1有效
发明人：马红敏;褚文博;方达龙;黄冠富;周明珂;闫多超;徐巧艳;李军 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆故障的诊断系统及方法，其中，该系统包括：数据上传设备，用于记录并上传车辆行驶过程中各功能模块的运行数据；第一故障诊断单元包括：第一故障诊断单元，用于获取运行数据，提取诊断特征数据，判断是否有故障发生，当有故障发生时，生成第一故障信息和故障代码；第二故障诊断单元包括：监控模块，用于判断第一故障诊断单元是否正常运行；故障诊断模块，当第一故障诊断单元的运行出现故障时，用于获取运行数据，根据运行数据，判断各功能模块的运行状态；当是故障状态时，生成第二故障信息；故障处理单元，用于根据第一故障信息、第二故障信息中之一与故障提示信息确定各功能模块中是否发生故障。
一种车辆故障诊断系统方法

[发明专利]一种自动驾驶功能的测试评价方法、装置及系统-CN201911348720.6在审
发明人：万爽;李素雯;方达龙;褚文博;林志杰;黄冠富 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶功能的测试评价方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取自动驾驶技术的被测功能；根据自动驾驶技术的被测功能确定被测功能的至少一个影响参数；根据影响参数确定被测功能的启用情况和禁用情况；分别获取被测功能在启用情况下的第一运行参数以及在禁用情况下的第二运行参数；根据第一运行参数确定被测功能在启用情况下的第一评价分数；根据第二运行参数确定被测功能在禁用情况下的第二评价分数；根据第一评价分数和第二评价分数得到被测功能的评价结果。解决了现有的自动驾驶功能评价内容较片面导致的自动驾驶系统在全工况下的运行危险系数高的问题，进一步确保了自动驾驶功能的运行安全。
一种自动驾驶功能测试评价方法装置系统

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