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[发明专利]自适应巡航系统-CN202011613586.0有效
发明人：徐巍;王斌;韩海兰;戴一凡;卢贤票;张晓莉 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
自适应巡航系统

[发明专利]一种通行提示方法、装置、设备及介质-CN202211739529.6在审
发明人： 卢贤票;张怡欢;戴一凡 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种通行提示方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。本技术方案减少了观察盲区对道路目标的影响，降低了交通事故的发生概率。
一种通行提示方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆急停系统及车辆控制方法-CN202111324851.8有效
发明人： 卢贤票;刘晓鹏;张怡欢;戴一凡 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。
一种车辆系统控制方法

[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质-CN202011632632.1有效
发明人：张晓莉;戴一凡;卢贤票;徐巍 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
一种自动驾驶控制方法装置设备介质

[发明专利]带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法及系统-CN202011297948.X有效
发明人：苟祖涛;戴一凡;卢贤票;李敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
环境自适应能力自动驾驶车辆纵向控制方法系统

[发明专利]一种调试方法、装置、设备以及存储介质-CN202111269896.X在审
发明人：刘晓鹏;戴一凡;卢贤票 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种调试方法、装置、设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆的录制信息，所述录制信息通过对目标车辆调试过程中的调试信息进行录制得到；其中，所述调试信息包括车辆底盘信息，以及车辆自动驾驶系统中横纵向控制模块与其他模块的交互信息；根据所述录制信息，对所述横纵向控制模块进行参数调试。通过上述技术方案，可以记录与横纵向控制模块相关的实时数据，供后续开发分析原因，提高了测试效率，为车辆测试提供了一种新思路。
一种调试方法装置设备以及存储介质

[发明专利]车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法和系统-CN201911170793.0有效
发明人：徐巍;戴一凡;韩海兰;卢贤票;王斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
车道居中辅助自适应巡航轨迹规划方法系统

[实用新型]一种基于冗余通信的队列行驶系统和汽车-CN202021550556.5有效
发明人：李敏;卢贤票;戴一凡;苟祖涛 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于冗余通信的队列行驶系统和汽车，其中，该系统包括：通信模块、信息采集模块和决策模块，其中，通信模块包括主通信单元和至少一个辅通信单元，用于获取目标车辆的行驶信息；所述信息采集模块，用于获取当前车辆的状态信息，其中，所述状态信息包括车辆属性信息和周围环境信息；所述决策模块，用于根据所述行驶信息、所述当前位置和所述目的地位确定当前车辆的行驶控制参数。本实用新型实施例通过主通信单元和辅通信单元之间互为冗余备份，实现对目标车辆信息的确认，可提高车辆队列行驶的安全性和可靠性。
一种基于冗余通信队列行驶系统汽车

[发明专利]用于停车场自动驾驶系统的停车路径规划方法-CN201710684053.3有效
发明人：戴一凡;卢贤票;齐麟;徐巍;代爽;曾勇 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于停车场自动驾驶系统的停车路径规划方法，包括以下步骤：根据停车场内的路网信息对停车场进行数学建模；在停车场道路交叉口以及每个停车位选择对应节点，并进行编号，建立对应的矩阵关系；读取线路信息表中的线路信息，以起点和终点的距离为权值；将路网的节点图构造迪杰斯特拉地图，根据迪杰斯特拉算法计算最优路径。可以快速的规划停车场起点到停车位的最优路径。
用于停车场自动驾驶系统停车路径规划方法

[实用新型]电动汽车冗余线控系统-CN201922069474.2有效
发明人：李敏;卢贤票;戴一凡;苟祖涛 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动汽车冗余线控系统，设置两个电源系统，两个电源系统分别通过馈线为车载控制器和传感器提供电源，设置主控制器和副控制器，主控制器和副控制器相连，副控制器对主控制器的软硬件进行备份，主控制器和副控制器分别连接感知系统和执行系统，线控系统中的转向和制动系统进行了部分冗余。对线控系统的各组成部分进行了合理可靠的冗余备份，提高了自动驾驶系统的可靠性，提升了汽车在行驶过程中的安全性。
电动汽车冗余系统

[发明专利]一种自动驾驶电动汽车的电控系统-CN201611214867.2有效
发明人：戴一凡;金达锋;卢贤票;徐巍 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的电控系统，包括决策系统对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；感知系统与决策系统连接，包括：差分GPS模块，用于提供车辆位置信息与航向姿态；激光雷达模块，用于获取车辆前障碍物信息；超声波雷达模块，用于感知车辆周边的环境信息；驱动系统通过智能线控单元连接决策系统，智能线控单元还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；人机交互系统用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息。采用了线控底盘和模块化设计，降低了调试成本、提高开发效率，便于扩展。
一种自动驾驶电动汽车系统

[发明专利]一种自动驾驶的避撞控制方法及系统-CN201711455518.4有效
发明人：戴一凡;徐巍;李敏;卢贤票 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
一种自动驾驶控制方法系统

[发明专利]一种无人驾驶汽车测试监控系统-CN201910581155.1在审
发明人：杨扬;邓光喜;戴一凡;曾勇;卢贤票 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-06-29 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车测试监控系统。该系统包括：车辆控制子系统和监控终端，所述车辆控制子系统，设置于待测车辆内部，与所述监控终端建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至所述监控终端；所述监控终端，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息。该系统可对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。
监控终端车辆运行数据运行状态信息道路测试测试监控系统无人驾驶汽车车辆控制采集装置测试数据车辆内部建立通信实时监控手动记录形式显示自动记录传感采集发送测试

[实用新型]一种无人驾驶汽车的招车系统-CN201821954962.0有效
发明人：杨扬;邓光喜;戴一凡;卢贤票;曾勇 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人驾驶汽车的招车系统。该系统包括：智能移动终端、服务器及设置于无人驾驶汽车上的车载终端，服务器包括通讯服务端和数据库系统；智能移动终端，用于获取用户的招车信息，向通讯服务端发送招车信息；服务器，用于根据接收的招车信息，从数据库系统中查询确定空闲的目标车辆，向目标车辆上的车载终端推送招车信息；车载终端，用于基于招车信息，规划目标车辆到用户上车地点的接车行驶路线，并控制目标车辆按照接车行驶路线行驶至所述用户上车地点。利用该系统，极大程度避免了用户处理用车无关事情的时间耗费，有效提高了汽车租赁的用户体验；解决了用户在高峰期租车困难的问题，减少了汽车租赁服务的人工成本投入。
招车信息无人驾驶汽车车载终端服务器智能移动终端数据库系统通讯服务端目标车辆汽车租赁行驶路线上车本实用新型规划目标控制目标人工成本用户处理用户体验推送租车空闲发送查询行驶服务

[外观设计]手机招车的图形用户界面-CN201830491840.1有效
发明人：戴一凡;杨扬;曾勇;卢贤票;邓光喜 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：手机招车的图形用户界面。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行手机招车程序。3．本外观设计产品的设计要点：屏幕中的图形用户界面的界面内容（手机为现有设计）。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．省略视图：其他视图无设计要点，省略其他视图。6．产品的图形用户界面为手机进行招车及泊车，并进行路径规划，使用状态参考图1为用户设置目的地界面，使用状态参考图2为招车界面，使用状态参考图3为车辆到达招车点界面，使用状态参考图4为车辆确认出发界面，使用状态参考图5为车辆到达终点界面，使用状态参考图6为车辆泊车界面，使用状态参考图7为个人信息界面。
外观设计手机图形用户界面车辆到达省略车辆泊车车辆确认个人信息界面内容路径规划用户设置泊车屏幕图片

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