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[发明专利]用于自动驾驶的定位置信度预测模型的训练方法、装置-CN202210802302.5在审
发明人：费再慧;李岩;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于自动驾驶的定位置信度预测模型的训练方法、装置，该方法包括：获取惯导RTK信息和对应的高精定位信息，所述惯导RTK信息包括惯导RTK定位信息；根据所述高精定位信息确定所述惯导RTK定位信息的定位误差；根据所述惯导RTK定位信息的定位误差确定所述惯导RTK定位信息的置信度；利用所述惯导RTK信息以及所述惯导RTK定位信息的置信度训练定位置信度预测模型，得到训练后的定位置信度预测模型。本申请实施例的用于自动驾驶的定位置信度预测模型的训练方法将惯导RTK定位信息的定位误差转化为相应的定位置信度，并以此来训练定位置信度预测模型，提高了定位置信度预测的精度，为后续融合定位提供了有力支撑。
用于自动驾驶位置信度预测模型训练方法装置

[发明专利]一种实现定位解算的方法、装置、计算机存储介质及终端-CN202210140872.2在审
发明人：赵旎;陈孔哲;周光宇;高静波 -专利权人：真点科技（北京）有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本文公开一种实现定位解算的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：第一移动站上传观测值时，确定是否包含用于对第一移动站进行实时差分定位(RTK)解算的跟踪站；确定不包含用于对第一移动站进行RTK解算的跟踪站时，将取得RTK固定解且满足预设条件的第二移动站确定为临时基站；从确定出的临时基站中选出其中之一作为对第一移动站进行RTK解算的跟踪站；根据选出的对第一移动站进行RTK解算的跟踪站进行RTK解算；其中，第二移动站为除第一移动站以外的其他移动站本发明实施例在不包含对第一移动站进行RTK解算的跟踪站时，选择临时基站进行RTK解算，在不增加跟踪站的情况下，拓展了RTK服务的覆盖范围。
一种实现定位方法装置计算机存储介质终端

[发明专利]一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备-CN202310656758.X在审
发明人：田应仲;刘伊铭;杨晓东;倪雨嘉;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。
一种自适应融合 rtk 视觉惯性定位方法设备

[发明专利]基于实时动态测量的融合定位方法、装置、介质及设备-CN202211333868.4在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时动态测量RTK的融合定位方法，通过获取移动机器人的融合定位关键帧，所述融合定位关键帧包括同一时刻下3D激光雷达采集的激光点云数据、基于3D激光雷达的SLAM位姿信息、里程计位姿信息以及RTK定位信息；判断所述RTK定位信息的有效性；当所述RTK定位信息有效时，分析所述激光点云数据的分布情况得到所述RTK定位信息的权重信息；从而得到周围建筑物分布情况，定量给出多路径干扰的强弱情况，得到所述RTK设备采集的定位信息的权重信息，根据所述权重信息、RTK定位信息和SLAM位姿信息进行融合定位，输出融合定位结果；有效地减弱了RTK设备的多路径效应对融合定位结果的影响，有效地提高了融合RTK的激光
基于实时动态测量融合定位方法装置介质设备

[实用新型]一种陆基导航设备的地面测试装置-CN201721395114.6有效
发明人：邓卫军 -专利权人：广州中南民航空管技术装备工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陆基导航设备的地面测试装置，用于测试陆基导航设备，包括：RTK GNSS基准站、RTK GNSS移动站、PIR测试单元及数据处理单元；RTK GNSS基准站设置在陆基导航设备的信号接收范围内，RTK GNSS基准站用于设置基准坐标；PIR测试单元和RTK GNSS移动站共址，且PIR测试单元和RTK GNSS移动站均与数据处理单元电连接；RTK GNSS移动站用于在测试范围内移动以记录位置信息将PIR测试单元和RTK GNSS定位技术相结合，接收PIR测试单元的信号强度信息和RTK GNSS移动站的位置信息，绘制出图形，可以直观显示信号分布场型，提高测试效率和测试数据的稳定性。
测试单元导航设备移动站陆基数据处理单元基准站地面测试装置信号强度信息测试记录位置信息本实用新型测试数据测试效率定位技术绘制图形基准坐标记录信号强度信息信号分布信号接收直观显示电连接移动场型共址绘制

[实用新型]一种通过网络远程控制的RTK装置-CN202222882116.5有效
发明人：张建彬;丰朋飞;王鹏祥 -专利权人：新乡市方纬测绘有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04Q1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通过网络远程控制的RTK装置，涉及通信设备技术领域，包括基座和RTK主机，基座的顶端与RTK主机的底端相贴合，RTK主机的一侧设有防尘组件，基座的内部设有两个辅助通风组件，RTK主机的顶端固定连接有远程控制服务器，RTK主机的底端内侧固定连接有电子手簿，本实用新型的有益效果是：通过电子手簿作为RTK主机和远程控制服务器之间的中间站，便于对RTK主机整体进行远程控制，通过纵截面均为矩形的固定杆、固定板便于相滑动卡合，便于对固定板进行初步限位，同时通过纵截面同样为矩形的卡框便于与固定杆之间相卡合，便于将固定板进行进一步的贴合限位，便于将主防尘网与主散热孔之间相贴合，便于对RTK主机的内部进行防尘。
一种通过网络远程控制 rtk 装置

[实用新型]基于RTK的车辆定位装置及车辆-CN202022682924.8有效
发明人：冀英超;王慧猛;李国锋 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于RTK的车辆定位装置及车辆。该车辆定位装置包括：至少一组RTK天线，所述至少一组RTK天线设置于车辆的顶部，用于接收定位信息。配置本实用新型的基于RTK的车辆定位装置的车辆，通过RTK天线实现高精度车辆定位信息的获取，能够实时精确实现车辆动态、静态下的航向角的监测。
基于 rtk 车辆定位装置

[发明专利]一种RTK精度评估方法-CN201610613043.6在审
发明人：杭义军;邢丽;吕印新;贾文峰 -专利权人：极翼机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及设备精度评估领域，尤其涉及一种RTK精度评估方法。本发明公开设计的一种RTK精度估计方法，与传统的通过三种模拟运动装置模拟直线、正弦、及圆圈三种运动方式的RTK性能测试方法相比，提出的方法更为简便且性能评估更接近实用性能；提出的方法能够使人比较直观的了解RTK的定位精度和优越性，可以准确评估RTK板卡的使用精度(尤其是随机运动状态下的使用精度)，为使用者在设计初期全面掌握RTK板卡的综合性能提供设计参考，可有效提高RTK板卡的选型针对性和产品综合性能。
一种 rtk 精度评估方法

[发明专利]一种像控点布控和测量方法及系统-CN202011194785.2在审
发明人：何玉生;王树春;石赛群;问静怡 -专利权人：杭州今奥信息科技股份有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种像控点布控和测量方法及系统，所述方法包括如下步骤：建立移动测量设备和RTK设备通讯连接；移动测量设备从所述RTK设备获取实时RTK数据；移动测量设备获取自身加速度传感器数据；根据加速度传感器数据变化保存当前的RTK数据，用于确定当前像控点RTK数据；检验像控点的布控成果，若满足要求则上传布控成果，所述移动测量设备和所述RTK设备建立蓝牙通讯连接，所述方法及系统可采用包括但不仅限于手机等移动测量设备完成像控点布控和测量，并且采用RTK技术实现精准的布控和测量。
一种像控点布控测量方法系统

[发明专利]定位方法、系统、遥控设备及RTK模块-CN201980039844.8在审
发明人：王建民 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：提供一种定位方法、系统(10)、遥控设备(12)及RTK模块(14)，系统(10)包括RTK模块(14)与遥控设备(12)，在RTK模块(14)与遥控设备(12)处于连接状态的情况下，可以利用遥控设备(12)向RTK模块(14)发送定位差分数据(202)，RTK模块(14)获取卫星定位数据和定位差分数据，并根据卫星定位数据和定位差分数据确定RTK模块(14)的地理位置信息(204)。并且，将RTK模块(14)与遥控设备(12)配合使用，体积小巧、方便使用、且成本低。
定位方法系统遥控设备 rtk 模块

[发明专利]一种RTK位置数据存储处理方法-CN201710352389.X有效
发明人：董明旭;华亮春;尹昊华;敖敏思;陈春花;黎晨曦;唐超华;韩郴;楚彬;刘紫平 -专利权人：湖南省测绘科技研究所
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提出了一种RTK位置数据存储处理方法，包括实时接收用户发送的原始RTK位置数据流；判断接收的原始RTK位置数据流中信息是否包含用户名称信息；将获得的初级RTK位置数据分别写入数据库文件和文本文件；对初级RTK位置数据的文本文件添加区域标记，并保存为文本文件等步骤。其采用了数据库系统与文本文件相结合的RTK位置数据存储处理方法，达到了完整地保存海量历史RTK位置数据的效果，提高了数据存储尤其是面向区域的位置数据调度的效率。
一种 rtk 位置数据存储处理方法

[实用新型]定位装置-CN202320044931.6有效
发明人：代毅;谢飞;万庆;桂继伟;闵泽;杨昭崇 -专利权人：深圳市博铭维技术股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种定位装置，包括：壳体、电池、RTK主板、天线以及PCB组件，壳体内形成容纳空间，电池安装于容纳空间内，RTK主板安装于容纳空间内，并与电池电连接，天线安装于容纳空间内，天线分别与RTK主板以及电池电连接，并与RTK主板和电池间隔并排排布，PCB组件安装于容纳空间内，并与电池、RTK主板以及天线在竖直方向上排布，PCB组件与电池、RTK主板以及天线均电连接。
定位装置

[发明专利]一种飞行器航向角的检测方法及装置-CN201710610640.8在审
发明人：陶涛;张舒;黄俊燕;万志毅;刘夏 -专利权人：上海俏动智能化科技有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行器航向角的检测方法，其通过对RTK双天线测量的原始航向角进行校准并获得飞行器航向角，包括如下步骤a.将RTK双天线编码为第一RTK天线和第二RTK天线，定义所述第一RTK天线指向所述第二RTK天线的方向为天线矢量,定义机尾指向机头的方向为机身方向；b.获取所述天线矢量与所述机身方向的夹角数据作为校正角度数据；c.通过所述RTK双天线配合RTK模块获取所述飞行器的原始航向角；d.通过所述校正角度数据对所述原始航向角进行校正后再转换为所述飞行器的航向角
一种飞行器航向检测方法装置

[发明专利]加密通信方法、装置、系统及计算机存储介质-CN201880071010.0在审
发明人：高阳;张海 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：该方法加密通信方法应用于无人机的RTK设备。所述加密通信方法包括：从所述RTK设备获取所述RTK设备的标识(S31)，所述标识包括所述RTK设备的序列号(Serial Number，)和/或所述RTK设备的星历数据；使用所述标识向安全服务器请求认证证书(S32)；接收所述安全服务器反馈的加密信息，所述加密信息包括基于所述标识加密后的认证证书(S35)；向所述RTK设备发送所述加密信息(S36)。后续，只有具有该标识的真实RTK设备才能够使用本地的标识生成正确的密钥，该密钥可以用于解密出该认证证书。从而，该真实RTK设备可以使用该认证证书通过安全服务器的安全认证，并与安全服务器建立通信。
加密通信方法装置系统计算机存储介质

[发明专利]一种RTK基准点的获取方法及获取系统-CN202110393102.4在审
发明人：陈玮宇;张涛;张海林 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种RTK基准点的获取方法及获取系统。RTK基准点的获取方法包括如下步骤：(1)使用移动RTK基站获取某位置坐标。(4)在步骤(1)之后的任意时间点，在某位置上利用移动端调用坐标文件，使某位置所对应的坐标作为该位置上任意移动RTK基站的基准点坐标。本发明还公开了一种RTK基准点的获取系统。本发明中通过时时记录在使用的移动RTK基站的坐标，有效的提高了移动RTK基站的基准点准确率；而且基站无需支持网络RTK，也无需其他设备，节省资金成本。
一种 rtk 基准点获取方法系统