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[发明专利]基于惯性测量单元的定位方法、系统及RTK接收机-CN202110331594.4有效
发明人：臧臣戈;刘森;温小华 -专利权人：苏州天硕导航科技有限责任公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性测量单元的定位方法、系统及RTK接收机，测量系统包括一激光测距仪、一RTK接收机、一支撑装置以及一处理模块，支撑装置用于支撑RTK接收机，处理模块用于获取激光测距仪与RTK接收机的相对位置关系，RTK接收机包括一惯性测量单元，定位方法包括：RTK接收机采集当前位置的定位信息，定位信息包括定位坐标以及惯性测量单元获取的RTK接收机的姿态信息；通过激光测距仪获取激光测距仪到待测位置的长度距离；根据相对位置关系
基于惯性测量单元定位方法系统 rtk 接收机

[发明专利]有编码RTK-GPS输电线路平断面测量方法及系统-CN201110071923.2无效
发明人：雷伟刚;王东甫;张小望;柳林 -专利权人：广东省电力设计研究院
申请日： 2011-03-24 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G01C7/00 文献下载
摘要：有编码RTK-GPS输电线路平断面测量方法及系统，该方法包括：外业RTK-GPS采集数据并根据预设RTK-GPS编码标准进行编码得到编码文件数据；内业根据预设RTK-GPS编码标准进行解析得到解析后的编码文件数据本发明根据RTK-GPS平断面测量、数据处理的特点，外业采集数据时根据预设RTK-GPS编码标准进行编码，无需人力绘制地物草图，内业处理时依据相同的编码标准自动解析地物测点，自动连接绘制平断面图，避免了人工查找测点、人工逐点连线，实现了RTK-GPS平断面测量内外业的一体化，实现了平断面图的自动连接绘制，提高成图绘制效率。
编码 rtk gps 输电线路断面测量方法系统

[实用新型]港口码头下方桩位精确测量装置-CN201320706168.5有效
发明人：陆伟;柯敏;刘亮;高建山;孙艳军;房新玉;张瑞霞;崔青轴;张大龙;熊伟 -专利权人：天津水运工程勘察设计院;交通运输部天津水运工程科学研究所;滨州市港航局
申请日： 2013-11-08 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种港口码头下方桩位精确测量装置，该装置的结构为：GPS RTK流动站Ⅰ固定在移动运行载体上，移动运行载体头部与水平连接悬臂的内端连接，在水平连接悬臂的外端上面固定有GPS RTK流动站Ⅱ，水平连接悬臂的外端下面与竖直连接悬臂的上端连接，竖直连接悬臂的下端内侧连接有与其垂直的激光测距仪，GPS RTK流动站Ⅰ的测量中心、GPS RTK流动站Ⅱ的测量中心和激光测距仪的测量中心位于同一个竖直面内，GPS RTK流动站Ⅰ和GPS RTK流动站Ⅱ接收来自GPS RTK基准站的差分信号。
港口码头下方精确测量装置

[实用新型]一种RTK测量设备的电池安装结构-CN201921304840.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：河北坦途勘测设计有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测设备的技术领域，特别是涉及一种RTK测量设备的电池安装结构，其通过对电池进行安装固定，方便使电池与RTK设备本体固定连接，防止电池在安装口内随意移动，防止电池与安装口内壁发生碰撞并对设备造成损坏，同时方便电池的安装和拆卸的工作，提高实用性和可靠性；包括RTK设备本体、支撑杆和信号线，RTK设备本体的底端中部与支撑杆的顶端连接，RTK设备本体的底端左侧与信号线的顶端连接，RTK设备本体的前端下侧连通设置有安装口；还包括两组固定装置，两组固定装置分别安装在RTK设备本体的前端左侧和右侧，固定装置包括固定仓、档杆、移动块、第一弹簧、第一螺杆和扳手。
一种 rtk 测量设备电池安装结构

[实用新型]一种用于空间规划的RTK测绘装置-CN202122908617.1有效
发明人：田清明 -专利权人：田清明
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于空间规划的RTK测绘装置，包括三角架，所述三角架的顶部固定安装有支撑板，所述支撑板的顶部固定安装有壳体。该用于空间规划的RTK测绘装置，通过伺服电机启动，主动轴转动，在链轮的转动和链条的传动下，使得从动轴同步转动，让主动杆和从动杆同步转动，使得承载板移动，带动RTK测绘仪移动，将使用后RTK测绘仪移进壳体内，对RTK测绘仪完成收纳工作，将挡板插入到固定孔中，就能够对RTK测绘仪进行保护，通过设置双向丝杆、驱动块、夹块、限位孔和插槽，转动向丝杆，在限位孔对夹块的限位，使得驱动块能够移动，夹块移动插入到插槽中，对RTK测绘仪进行固定，解决了不方便进行收纳保护、不方便进行固定的问题。
一种用于空间规划 rtk 测绘装置

[实用新型]一种基于RTK精准定位的实时图像采集巡检装置-CN202222868147.5有效
发明人：伍洋;齐新杰;张晓轩;董洋 -专利权人：国家电投集团宁夏能源铝业中卫新能源有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于RTK精准定位的实时图像采集巡检装置，包括无人机，所述无人机的正面嵌设有巡航摄像头，所述无人机的底部固定连接有安装盒，所述安装盒的内腔插设有安装架，所述安装架的底部固定连接有RTK测量仪，所述无人机和安装盒上设置有与RTK测量仪配合使用的辅助结构。通过设置辅助结构，由定位槽、螺纹筒、螺纹杆、旋柄、定位板和定位头的配合，对RTK测量仪进行快速拆装操作，提高RTK测量仪的使用便利性，再由支杆、减震弹簧和支腿的配合，对降落状态下的无人机起到辅助平稳减震的作用，避免RTK测量仪发生触地碰撞故障，省去技术人员维修RTK测量仪的麻烦，同时也使无人机平稳着陆。
一种基于 rtk 精准定位实时图像采集巡检装置

[实用新型]基于钢箱梁快速定位对接的防护装置-CN202321193719.2有效
发明人：王璟;高毅;刘超凡;许桂香 -专利权人：中交二公局第一工程有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于桥梁施工技术领域，尤其是一种基于钢箱梁快速定位对接的防护装置，包括固定在桥梁上的第一钢箱梁和被起吊设备吊起的第二钢箱梁，第一钢箱梁和第二钢箱梁之间相对的拐角处均设置有防护装置，且防护装置包括RTK模块和防护罩，通过防护罩对RTK模块实现防护的动作。该基于钢箱梁快速定位对接的防护装置，通过设置防护装置，能够使RTK模块稳定吸附在第一钢箱梁和第二钢箱梁上方的效果，设置呈透明状的防护罩在不影响RTK模块正常工作的情况下，对RTK模块实现防护的动作，当不需要使用RTK模块时，只需再次按压RTK模块，即可完成对防护装置的拆卸动作。
基于钢箱梁快速定位对接防护装置

[发明专利]移动网络中的定位方法、基站和移动终端-CN201680062599.9有效
发明人：张毅;李辉 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：该定位方法包括：该第一基站接收针对RTK参考源的RTK观测值；该第一基站根据该RTK观测值确定第一修正信息，该第一修正信息是对该RTK参考源从定位系统获取的定位信息的修正信息；该第一基站向第一移动终端发送该第一修正信息该基站包括：接收模块，用于接收针对RTK参考源的RTK观测值；处理模块，用于根据该RTK观测值确定第一修正信息；发送模块，用于向该第一移动终端发送该第一修正信息，以使该第一移动终端根据该第一修正信息，确定该第一移动终端的位置
移动终端修正信息基站参考源观测移动网络高精度定位发送处理模块定位系统定位信息发送模块基站接收接收模块

[发明专利]一种电力巡检无人机的精准回收方法和系统-CN201910466189.6有效
发明人：王金虎;翟学锋;鲁松林;王成亮;王红星;黄郑;黄祥;张欣;陈玉权;张星炜 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检无人机的精准回收方法，包括：按照设定的周期拍摄降落平台的图像，对拍摄图像中的降落标识进行分析；结合识别出的降落标识、无人机的当前RTK坐标确定降落点的RTK坐标；对降落点的RTK坐标进行修正，通过计算无人机的当前RTK坐标与修正后的降落点的RTK坐标之间的位置偏差、以及无人机的机头方向与降落标识的方向之间的角度偏差，调整无人机降落飞行路线，控制无人机降落在降落点上。本发明将视觉导航及RTK差分定位技术相结合，保证了无人机回收的精度，在视觉导航无效的情况下利用差分定位技术，根据无人机的当前RTK坐标和降落点的RTK坐标的位置偏差，引导无人机快速、准确降落至降落点，提高了无人机回收的速度
降落回收电力巡检定位技术视觉导航位置偏差修正飞行路线机头方向降落平台角度偏差拍摄图像周期拍摄坐标确定图像保证分析

[实用新型]一种RTK基站部件的固定装置-CN201820444187.8有效
发明人：张纪宾;张虎;曾懿辉;宁小亮;黄丰;麦俊佳;郭圣;黄敏霞 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01S19/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种RTK基站部件的固定装置。所述的固定装置包括GPS信号器、碳纤维杆、连接板、用于连接RTK基站三脚架的连接伸缩杆，所述碳纤维杆和连接伸缩杆分别设置在所述连接板的上方和下方，所述碳纤维杆的下端和连接伸缩杆的上端与所述连接板连接，且所述碳纤维杆与连接伸缩杆位于同一条中轴线上；所述碳纤维杆的上端与所述GPS信号器连接；所述连接板用于放置RTK基站部件的电池、无线电发射器和D‑RTK模块。本实用新型实现了GPS信号器与三脚架中心位于同一条中轴线上，消除了现有RTK近10厘米的位置偏移误差，另外通过连接伸缩杆，自由、方便实现RTK基站自身高度的调整，可使RTK基站、RTK无人机定位达到厘米级的精度
碳纤维杆伸缩杆连接板固定装置基站部件基站本实用新型三脚架中轴线上端位置偏移误差无线电发射器厘米级下端电池自由

[发明专利]飞控与导航一体机-CN201811653652.X在审
发明人：陈挺飞;李朝辉;孙丽君;王磊 -专利权人：北京金朋达航空科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：导航板与MEMS惯性测量单元连接，MEMS惯性测量单元测量并采集惯性导航数据且将惯性导航数据发送至导航板；RTK导航系统包括RTK基准站和机载RTK设备，导航板接收机载RTK设备发送的GPS/BD/GLONASS卫星载波相位数据，机载RTK设备接收RTK基准站发送的GPS/BD/GLONASS卫星载波相位数据，实时结算出无人机高精度的定位数据，实现厘米级定位精度，本发明能达到对无人机精准定位和飞行导航控制。
导航板惯性测量单元惯性导航数据导航一体机卫星载波相位数据基准站发送航天航空技术导航控制导航系统定位数据定位误差精准定位设备发送设备接收实时结算厘米级测量采集飞行

[发明专利]无线通信方法、设备及系统-CN202110378730.5在审
发明人：张吉;陈庭欣;洪泽钦;周毅;郑德恩 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： H04W36/00 文献下载
摘要：一种无线通信方法、设备及系统，无人机设备与RTK设备的无线通信方法，包括：所述无人机设备对消息队列遥测传输MQTT服务器进行登陆认证；所述RTK设备对所述MQTT服务器进行登陆认证；所述MQTT服务器分别对所述无人机设备和所述RTK设备分配发布主题即发布Topic；所述无人机设备和所述RTK设备通过本地链路交换各自的发布Topic和各自的密钥Token。据此，通过本地链路实现了移动链路的初始化，移动链路能够作为备份链路，当RTK设备与无人机设备的本地链路断开时保证RTK的有效性。
无线通信方法设备系统

[发明专利]一种水下管道位置检测装置及方法-CN202011325172.8在审
发明人：陈碧涛;王建业 -专利权人：佛山市华禅能燃气设计有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开一种水下管道位置检测装置及方法，该装置包括船体、用于获得具体位置坐标的PTK测量系统以及用于测量管道位置的管线仪测量系统；其中，所述RTK测量系统包括基准站RTK主机和移动站RTK主机，所述管线仪测量系统包括管线仪；所述基准站RTK主机架设在陆地上，所述移动站RTK主机和管线仪设置在所述船体上，所述移动站RTK主机和管线仪之间按设定的相对位置坐标关系共同固定在船体上。
一种水下管道位置检测装置方法

[发明专利]一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法-CN202210405810.X在审
发明人：冯彪;王超;帅路;张平;吴小波;马磊;刘解华 -专利权人：华力智芯（成都）集成电路有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS多系统抗差自适应融合RTK解算方法，包括以下步骤：步骤1：根据基准站和流动站BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统观测数据，建立常规RTK双差观测方程；步骤2：常规Kalman滤波解算；步骤3：抗差Kalman自适应滤波估计；步骤4：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统融合Helmert方差分量估计；步骤5：BDS/GPS/GLONASS/GLILEO多系统RTK本发明能够有效降低GNSS定位先验随机模型不准确和观测含异常以及动力学模型异常对多系统融合RTK定位的影响，提高GNSS(BDS/GPS/GLONASS/GLILEO)多系统融合RTK的定位精度，使得在复杂环境下，RTK定位结果更稳定可靠。
一种 gnss 系统自适应融合 rtk 方法

[发明专利]一种顾及广播星历误差的多模GNSS异步RTK定位方法-CN202010336832.6有效
发明人：舒宝;王利;黄观文;王乐;张勤 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及广播星历误差的多模GNSS异步RTK定位方法，首先参考精密星历和精密钟差评定异步RTK模型中每颗卫星的广播星历轨道误差和钟差误差在通信延迟时间内变化的统计值；然后，将这些统计值作为附加产品添加到RTCM差分信号格式文件中，播发给RTK终端设备；其次，用户在接收到广播星历轨道误差和钟差在通信延迟时间变化的统计值后，结合终端RTK定位时的差分数据龄期(通信延迟)优化计算每颗卫星的随机模型误差，然后再利用双差观测值模型进行多模GNSS异步RTK定位解算，从而提高终端RTK的定位效果。
一种顾及广播星历误差 gnss 异步 rtk 定位方法