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[发明专利]一种北斗非差非组合相位PPP-RTK定位方法-CN202310521295.6在审
发明人：张宝成;侯鹏宇;查九平;刘腾;柴艳菊;刘洋;张啸;赵传宝 -专利权人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：一种北斗非差非组合相位PPP‑RTK定位方法，所述北斗非差非组合相位PPP‑RTK定位方法包括；步骤一、跟踪站获取北斗卫星原始码以及相位信息，并根据获取的北斗卫星原始码以及相位信息建立PPP‑RTK定位模型；步骤二、通过参数重整消除PPP‑RTK定位模型的秩亏后，得到满秩的服务端非差非组合相位PPP‑RTK模型；步骤三、利用满秩的服务端非差非组合相位PPP‑RTK模型解算北斗的卫星钟差、卫星相位偏差与大气延迟误差数据，得到解算的产品信息；步骤四、用户端利用服务端解算的产品信息将数据修正，得到用户端北斗非差非组合的相位PPP‑RTK模型。本设计利用相位观测进行PPP‑RTK定位的精度得到提高，解决多径效应对北斗码观测影响较严重的问题。
一种北斗非差非组合相位 ppp rtk 定位方法

[发明专利]一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统和方法-CN201711464188.5有效
发明人：梁寅博;储国松;王少华 -专利权人：中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。
一种基于 rtk 技术多余无人机导航系统方法

[发明专利]一种无人车通用目标方向寻优方法-CN202010480233.1有效
发明人：黄家怿;孟祥宝;刘海峰;谢秋波;潘明;陈艺;刘红刚;钟林忆 -专利权人：广东省现代农业装备研究所
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车通用目标方向寻优方法，无人车上设有一个高精度定位RTK，该方法包括：获取无人车在初始时刻RTK的初始位置，计算RTK在初始位置时距离目标点的初始距离；获取无人车在绕其中心点以任意速度旋转任意时刻t后RTK的当前位置，计算RTK在当前位置距离目标点的当前距离；计算当前距离关于时间t的一阶微分及二阶微分；根据一阶微分及二阶微分判断无人车的方向是否为朝向目标点的最优方向。本发明仅只使用一个RTK设备就可使无车人精准的朝向目标点，提高了可靠性，同时有效降低了RTK设备的成本，采用RTK设备进行定位，不会受到磁场的干扰。
一种无人通用目标方向方法

[实用新型]一种用于手持RTK的固定托架-CN201320421020.7有效
发明人：路振华 -专利权人：路振华;段建民
申请日： 2013-07-16 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：一种用于手持RTK的固定托架，包括安装基板、水平气泡组件、连接套、手持RTK卡装组件、手轮调节组件和对中杆，安装基板为由水平板和斜板构成的折板；手持RTK卡装组件包括固定卡和活动卡，水平气泡组件、连接套、手持RTK卡装组件和定位销钉分别与安装基板固定；对中杆下端为尖顶，顶端中央为螺纹柱，对中杆与连接套垂直固定，手持REK定位于手持RTK卡装组件内并通过两个定位销钉的插入固定。本实用新型的优点是：该固定托架结构简单、使用方便，能够使RTK设备的测量中心与地球的物理表面处于铅垂的位置关系，可大大降低手持RTK由于人为因素造成的误差，使手持的RTK能够最大的发挥其精度高、效率快、
一种用于手持 rtk 固定托架

[实用新型]RTK测量设备、可移动平台的遥控器及遥控系统-CN201921885849.6有效
发明人：李博 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本实用新型提供一种RTK测量设备、可移动平台的遥控器及遥控系统，RTK测量设备(100)能够与遥控器(200)可拆卸连接，RTK测量设备包括壳体(110)、收容在壳体内的RTK芯片(120)、设于壳体的电接口(130)以及设于壳体的固定连接件(140)，电接口与RTK芯片电连接；固定连接件与电接口间隔设置；电接口能够与遥控器的对外接口(230)连接，以使RTK测量设备与遥控器电连接；当电接口与遥控器的对外接口连接时，固定连接件与遥控器固定配合，以将RTK测量设备可拆卸地连接在遥控器上，从而能够防止在运输或使用过程中由于晃动导致电接口松动或变形，进而保证了RTK测量设备与遥控器电连接的稳定性。
rtk 测量设备移动平台遥控器遥控系统

[实用新型]一种砼杆安装角度调整设备-CN202120070927.8有效
发明人：裴勉;纪涛;孙先山;梅波;诸定生;蔡金明;张乐;沈敏杰;赖旬阳;穆石磊;何祥龙;张荟文 -专利权人：国网浙江省电力有限公司湖州供电公司;国网浙江德清县供电有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力施工辅助设备技术领域，具体涉及一种砼杆安装角度调整设备，包括上位机、操作杆、抱箍、RTK固定基站和两个RTK移动基站，上位机包括壳体、RTK上位基站、报警器、指示灯和控制器，抱箍与砼杆固定连接，操作杆与抱箍固定连接，操作杆方向与横担方向相同，两个RTK移动基站安装在操作杆上，RTK固定基站安装在输电线中间，RTK固定基站、RTK移动基站以及RTK上位基站之间通信连接。
一种安装角度调整设备

[实用新型]一种用于水体或河流水位自动监测的漂浮式GNSS装置-CN202122901792.8有效
发明人：张文亮;荣榕;石力帆;廉旭刚;张海浪 -专利权人：张文亮;太原理工大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水体或河流水位自动监测的漂浮式GNSS装置，漂浮式GNSS装置与设置在岸边的基准站相连；所述漂浮式GNSS装置包括大浮筒、小浮筒、太阳能蓄电组件、RTK天线和RTK接收机；所述RTK接收机设置在所述大浮筒内部，所述大浮筒外周套设有固定架，所述固定架上沿所述大浮筒周向间隔设置有至少三个小浮筒，所述太阳能蓄电组件设置在所述大浮筒的上表面，所述RTK天线设置在所述太阳能蓄电组件的顶端，所述太阳能蓄电组件和所述RTK天线均与所述RTK接收机相连，所述RTK天线与所述基准站相连。优点是：使用便捷，能够实现在水面上进行RTK测量的目的，可以有效监测水体的高度或水位。
一种用于水体河流水位自动监测漂浮 gnss 装置

[发明专利]受体酪氨酸激酶(RTK)的抑制剂及其使用方法-CN201180006181.3无效
发明人： J·H·贝;I·莱克斯;J·施莱斯英格 -专利权人：耶鲁大学
申请日： 2011-01-13 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： A61K38/00 文献下载
摘要：本发明提供了与受体酪氨酸激酶(RTK)的不对称接触界面结合的成分，其中该成分拮抗该RTK的配体诱导的反式自磷酸化。本发明还提供了治疗或预防RTK相关疾病的方法和鉴别结合RTK的不对称接触界面的成分的方法。
受体酪氨酸激酶 rtk 抑制剂及其使用方法

[发明专利]卫星信号遮蔽区域RTK/UWB组合测图方法及系统-CN201910770780.0在审
发明人：韩厚增;杨燈;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明实施例提供卫星信号遮蔽区域RTK/UWB组合测图方法及系统，所述方法利用RTK定位模式可以测得高精度的坐标，对于卫星信号遮蔽区域利用RTK技术可得到三个或者多个非卫星信号遮蔽区域的点位坐标，然后利用UWB测距技术，分别量测RTK定位点到卫星信号遮蔽区域待求点的距离，根据RTK定位点点位坐标和UWB测距信息，可组网解算待求点的坐标(多于三个RTK点位时平差解算坐标)。本发明实施例的优点在于：解决了卫星信号遮蔽区域RTK测图问题，测图精度高，作业效率明显优于其他方法，同时方法实践容易、操作简单、自动化程度相对较高。
卫星信号遮蔽区域解算测距技术测距信息点位坐标定位模式作业效率定位点可组网点位量测自动化

[发明专利]网络RTK数据的安全传输方法、装置及系统-CN201911305823.4在审
发明人：胡冰冰;路骏;岳宏伟 -专利权人：北京华力创通科技股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种网络RTK数据的安全传输方法、装置及系统，涉及网络RTK技术领域，该方法应用于网络RTK的中心解算软件，该方法包括：首先接收网络RTK的流动站发送的加密概略坐标；其中，加密概略坐标是利用网络RTK的流动站所处格网的中心点的差分改正数的公钥对网络RTK的流动站的概略坐标进行加密得到的；然后获取流动站所处网格的中心点的差分改正数的私钥；应用获取到的私钥对加密概略坐标进行解密，得到流动站的概略坐标本发明提升了网络RTK数据传输的可靠性。
网络 rtk 数据安全传输方法装置系统

[发明专利]一种GNSS差分数据共享装置及其应用方法-CN202211541410.8在审
发明人：徐江涛;朱道华;毕晓甜;孙云晓;赵新冬;黄伟;郭雅娟;蒋承伶;韦磊 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国网江苏省电力有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：尤其涉及一种GNSS差分数据共享装置及其应用方法，其GNSS差分数据共享装置包括远程通信模块、数据处理模块、本地通信模块，远程通信模块和本地通信模块分别与数据处理模块信号连接，采用本发明提供的装置，可以从网络RTK服务器实时获取当地的差分数据，然后通过本地微功率无线通信网络向周边的其它RTK终端广播差分数据，实现区域内多个RTK终端的高精度定位，此外，RTK终端设备只需具备本地无线通信功能即可实现RTK定位，RTK终端整机功耗减小，从而降低对电池的要求，实现RTK终端设备的低功耗、低成本和小型化。
一种 gnss 数据共享装置及其应用方法

[发明专利]一种消防无人机导航方法、系统及消防无人机-CN202310294090.9在审
发明人：王科;尤向荣;孔凡忠;王锐;焦禹舜;张震 -专利权人：新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种消防无人机导航方法、系统及消防无人机，该方法包括：监测GNSS‑RTK模块和光纤惯导定位模块的状态，在GNSS‑RTK模块和光纤惯导定位模块均正常时，由GNSS‑RTK模块和光纤惯导定位模块组合导航；在GNSS‑RTK模块正常和光纤惯导定位模块异常时，由GNSS‑RTK模块导航；在GNSS‑RTK模块异常和光纤惯导定位模块正常时，由光纤惯导定位模块导航，从而在GNSS信号弱和/或GNSS‑RTK模块失效时保证了对消防无人机的准确稳定导航
一种消防无人机导航方法系统

[发明专利]定位方法和定位终端-CN201880034465.5有效
发明人：山崎靖久 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：在第一RTK定位解(X1)为固定解且第二RTK定位解(X2)为浮点解的情况下，处理器基于第一RTK定位解(X1)、天线间距离(L)以及天线方位角(θ)来估计第二接收部(天线A2)的位置，并将以估计位置为中心的半径为接着，处理器计算在RTK运算中获得的搜索范围内的整周模糊度来作为第二RTK定位解(X2)'(估计固定解)。然后，处理器将第一RTK定位解(X1)和第二RTK定位解(X2)'作为定位解(移动体的当前的坐标)来输出。
定位方法终端

[实用新型]一种RTK测量装置-CN202123316395.0有效
发明人：孙长玉 -专利权人：重庆致远土地规划设计有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RTK测量装置，包括RTK测量仪，该RTK测量仪底部设置有支撑板和支架组件，所述RTK测量仪通过螺栓安装于所述支撑板，所述支撑板通过螺栓安装于所述支架组件，所述支架组件包括三个支撑腿、连接块和安装块，三个所述支撑腿的顶端通过铰接方式安装于所述连接块，该连接块固定安装于所述安装块底部；本实用新型设计合理，结构巧妙，通过改进，让RTK测量仪安装和支撑更加稳定可靠，保证RTK测量仪的检测精度；通过合理的设计支撑板，该支撑板能够以可拆卸的方式将RTK测量仪安装于支架组件。
一种 rtk 测量装置

[发明专利]RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质-CN201880074062.3在审
发明人：胡孟;宋健宇;潘国秀 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：提供一种RTK基准站的坐标标定方法、设备及存储介质，其中该方法包括:获取待标定的RTK基准站的第一卫星观测数据，该第一卫星观测数据至少包括该待标定的RTK基准站的单点定位坐标(S101)；根据该待标定的RTK基准站的单点定位坐标，从多种类型的用于计算该待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型中确定目标解算模型(S102)；也就是说，当待标定的RTK基准站的位置不同时，选择的目标解算模型可能也不同，使得该目标解算模型是该多种类型的解算模型中最适合于计算该待标定的RTK基准站的精准坐标的解算模型；进一步根据该目标解算模型和该第一卫星观测数据标定该待标定的RTK基准站的精准坐标(S103)，可缩短标定时间，并提高对RTK基准站的定位精准度。
rtk 基准坐标标定方法设备存储介质