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[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备-CN202310744537.8有效
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备，该方法包括：在自动驾驶车辆的多传感器定位失效时，获取自车在失效时刻的定位信息和对应的高精地图数据；根据失效时刻的定位信息和高精地图数据确定自车所在车道的车道线类型；根据自车所在车道的车道线类型确定自车是否满足预设视觉定位要求；若满足，根据车侧补盲相机采集的道路图像及失效时刻的定位信息和高精地图数据进行视觉定位。本申请在多传感器定位失效仅依靠视觉定位的情况下，通过车道线属性和高精地图数据，尽可能保证车辆纵向定位的精度，提升了城市环境下车道保持功能的使用率，降低了人工接管率。将车侧补盲相机作为纵向定位的主传感器，消除了前视相机的感知不连续性。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310806779.5有效
发明人： 费再慧;李岩;张海强 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：在自动驾驶车辆的多个第一传感器的定位状态均处于失效状态时，获取第二传感器的第一量测数据，包括第一IMU量测数据和第一轮速计量测数据；根据第一IMU量测数据和行驶状态，利用预设量测噪声预测模型确定速度量测噪声，预设量测噪声预测模型在至少一个第一传感器的定位状态处于有效状态时训练得到；根据第一量测数据和速度量测噪声进行定位，得到定位结果。本申请在多个传感器定位失效时，基于IMU和轮速计进行辅助定位，并利用事先训练的量测噪声预测模型预测不同行驶状态的速度量测噪声，以此进行定位估计，提高多传感器定位失效场景下的定位精度和稳定性。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置和电子设备-CN202310848820.5有效
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置和电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的车侧补盲相机的定位结果和激光定位结果；根据车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离；根据相机定位点到车道线的横向距离和激光定位点到车道线的横向距离，确定激光定位的定位状态；根据激光定位的定位状态进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。本申请的自动驾驶车辆的定位方法利用车侧补盲相机的定位结果对激光雷达的定位结果的可信度进行判断，避免了使用可信度较低的激光定位结果进行融合定位导致定位漂移的问题，提高了融合定位精度和稳定性。
自动驾驶车辆融合定位方法装置电子设备

[发明专利]点云地图更新方法、装置及电子设备-CN202311013928.9在审
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云地图更新方法、装置及电子设备，该点云地图更新方法包括：接收预设运营区域内的自动驾驶车辆上报的激光定位失效信息；根据激光定位失效信息确定是否向预设运营区域内的自动驾驶车辆下发点云地图更新指令，在确定下发的情况下，将点云地图更新指令下发至预设运营区域内的自动驾驶车辆；接收自动驾驶车辆上报的点云地图更新数据，点云地图更新数据基于点云地图更新指令采集得到；根据点云地图更新数据更新预设运营区域内的点云地图。本申请通过车‑云结合实时监控运营区域内的点云地图的变化并及时更新，保证了点云地图的更新及时性和有效性，避免由于地图未及时更新导致定位失效或误差较大，进而导致运行线路变化或高接管率。
地图更新方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310809153.X在审
发明人： 费再慧;李岩;张海强 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：在多个第一传感器均处于失效状态时，获取第二传感器的量测数据，包括IMU量测数据和第一轮速计量测数据；根据IMU量测数据确定行驶状态；根据行驶状态和速度量测噪声拟合结果确定当前的速度量测噪声，速度量测噪声拟合结果分别针对不同行驶状态且在至少一个第一传感器处于有效状态时拟合得到；根据第二传感器的量测数据和速度量测噪声进行定位。本申请在多传感器定位失效时，基于IMU和轮速计进行辅助定位，并利用拟合好的不同行驶状态的速度量测噪声拟合结果确定当前的速度量测噪声，以此进行定位估计，提高多传感器定位失效场景下的定位精度和稳定性。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]惯性测量单元标定方法、设备及服务器-CN202011397982.4有效
发明人： 费再慧;贾双成;朱磊;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种惯性测量单元标定方法、设备及服务器。所述方法包括：接收至少一个车载智能设备上传的惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据；根据所述加速度计的输出数据、所述陀螺仪的输出数据以及预存的标定模型，依次确定所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数，其中，所述标定模型用于计算所述标定参数，所述标定参数至少包括如下之一：零偏、刻度因数、安装误差；将确定的所述零偏，和/或所述刻度因数，和/或所述安装误差下发至所述至少一个车载智能设备。本申请提供的方案，能够提高惯性测量单元标定的效率。
惯性测量单元标定方法设备服务器

[发明专利]激光建图方法及其装置、激光定位方法及其装置-CN202310124937.9在审
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光建图方法及其装置、激光定位方法及其装置，该激光建图方法包括：获取第一车辆在预设运营区域采集的第一图像数据和第一激光点云数据，并利用预设融合算法对二者进行融合，得到第一融合结果；根据第一融合结果确定第一激光点云数据中的目标及对应的目标类型；根据目标对应的目标类型，利用预设预处理策略对第一激光点云数据中的目标进行预处理，得到预处理后的第一激光点云数据；根据预处理后的第一激光点云数据及对应的后处理定位数据构建预设运营区域的点云地图。本申请将图像数据和激光点云数据融合进行目标识别，提高了目标识别精度，针对不同的目标类型对激光点云数据采取不同的预处理操作，提高了激光建图和定位精度。
激光方法及其装置定位

[发明专利]相机外参的标定方法、装置及电子设备-CN202310470795.1在审
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机外参的标定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧设备发送的道路感知信息，道路感知信息包括自动驾驶车辆相对于车道线的第一夹角信息，路侧设备为预设路侧设备集合中的至少一个；获取自动驾驶车辆的相机采集的第一道路图像，并对第一道路图像进行车道线检测，得到第一车道线检测结果，第一车道线检测结果包括第一车道线边缘检测结果；根据道路感知信息和第一车道线检测结果确定自动驾驶车辆的第一相机外参修正值；根据第一相机外参修正值确定相机外参的标定结果。本申请通过预先建立并定期维护的路侧设备集合对自动驾驶车辆的相机外参进行修正，无需使用固定标定车间或外部标定场地进行标定，提高了标定效率和准确性。
相机标定方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备-CN202310521018.5在审
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧设备发送的车辆定位信息，车辆定位信息包括路侧设备感知的车辆位置；根据路侧设备感知的车辆位置、自动驾驶车辆的预设行驶轨迹以及对应的高精地图数据确定自动驾驶车辆的变道信息；根据自动驾驶车辆的变道信息确定自动驾驶车辆的车道级定位策略，所述车道级定位策略包括变道定位策略和车道保持定位策略；根据所述车道级定位策略进行车道级定位，得到自动驾驶车辆的车道级定位结果。本申请实施例的自动驾驶车辆针对多传感器融合定位失效等特殊定位场景，借助路侧设备的感知信息以及高精地图数据等实现自动驾驶车辆的车道级定位，降低了自动驾驶车辆的人工接管率。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310315969.7有效
发明人：李岩;万如;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前定位数据和预设定位区域的定位地图，当前定位数据包括第一激光点云数据和第一图像数据，定位地图包含路面元素和非路面元素的绝对位置；利用预设点云分割模型对第一激光点云数据进行点云分割，利用预设道路元素识别模型对第一图像数据进行识别；根据点云分割结果或第一图像数据及定位地图进行横向定位；根据点云分割结果、道路元素识别结果及定位地图进行纵向定位。本申请事先基于路面元素和非路面元素构建了预设定位区域的定位地图，基于定位地图，结合视觉识别结果和激光雷达感知结果实现了自动驾驶车辆在特殊道路场景下的定位。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于隧道的自动驾驶车辆的融合定位方法和装置-CN202310423680.7在审
发明人： 费再慧;李岩;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于隧道的自动驾驶车辆的融合定位方法和装置，该方法包括：获取自动驾驶车辆的卫星定位信息，并根据所述卫星定位信息确定卫星定位状态；根据所述卫星定位信息和所述卫星定位状态确定自动驾驶车辆的隧道区域状态；在所述隧道区域状态为进入隧道区域内状态的情况下，确定隧道区域内的自车视觉定位信息，以及获取隧道区域内的路侧定位信息；根据所述隧道区域内的自车视觉定位信息和路侧定位信息进行隧道区域内的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。本申请结合隧道区域内的自车视觉定位信息和路侧定位信息进行隧道区域内的绝对定位，满足了隧道场景下一些特殊车辆的定位需求，提高了自动驾驶车辆的定位精度。
用于隧道自动驾驶车辆融合定位方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备-CN202310248351.3在审
发明人：李岩;万如;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的多个传感器的定位数据，定位数据包括卫星定位数据、激光定位数据和视觉定位数据；利用预设置信度阈值条件确定卫星定位数据对应的置信度类型和激光定位数据对应的置信度类型；根据卫星定位数据对应的置信度类型和激光定位数据对应的置信度类型以及视觉定位数据确定自动驾驶车辆的融合定位策略；根据自动驾驶车辆的融合定位策略进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。本申请基于多个传感器的定位数据进行置信度的相互验证，根据验证结果采取不同的融合定位策略，保证了融合定位算法有可靠的观测输入，提高了融合定位的稳定性和定位精度。
自动驾驶车辆融合定位方法装置电子设备

[发明专利]车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310264672.2在审
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括采集车辆两侧下方的图像信息；根据所述图像信息，获取所述车辆距离两侧车道线的距离；基于车辆定位位置，根据所述车辆距离两侧车道线的距离、所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向。通过本申请可提供更加准确的定位信息并克服定位局限性。同时，通过根据视觉定位结果，对自动驾驶的运营线路有效性进行判断或反馈。
车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于隧道的自动驾驶车辆定位方法和装置、电子设备-CN202310027787.X在审
发明人： 费再慧;李岩;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于隧道的自动驾驶车辆定位方法和装置、电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的卫星定位信息，并根据卫星定位信息确定卫星定位状态；根据卫星定位信息和卫星定位状态确定自动驾驶车辆的隧道区域状态，所述隧道区域状态包括进入隧道区域前状态，进入隧道区域内状态以及驶出隧道区域后状态；根据所述隧道区域状态确定所述自动驾驶车辆对应的定位策略，所述定位策略包括相对定位策略和绝对定位策略；根据所述自动驾驶车辆对应的定位策略确定自动驾驶车辆的定位结果。本申请根据自动驾驶车辆的不同隧道区域状态采取不同的定位策略，以满足不同状态下的自动驾驶需要，从而保证了自动驾驶车辆在隧道区域的定位精度和定位稳定性。
用于隧道自动驾驶车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备-CN202310201208.9在审
发明人： 费再慧;李岩;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据；根据预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据，确定原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据；根据原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据对原始的激光雷达定位数据进行修正，得到修正后的激光雷达定位数据；根据修正后的激光雷达定位数据进行融合定位，得到自动驾驶车辆的第一融合定位结果。本申请利用激光雷达定位数据对激光SLAM的定位延迟所引入的定位误差进行了修正，为自动驾驶车辆的融合定位提供了更准确的观测信息，进而提高了融位稳定性和定位精度，且适用于更多复杂道路场景。
自动驾驶车辆融合定位方法装置电子设备

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