“田应仲”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果115个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于激光条纹联合映射的焊接视觉传感器-CN202310884683.0在审
发明人： 田应仲;刘洪飞;叶冰波;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉;冯杰才;章易镰 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光条纹联合映射的焊接视觉传感器，包括相机(1)、系统安装构件、滤光组件(2)、激光发射控制器(3)和联合映射激光发射器，联合映射激光发射器通过系统安装构件连接于焊接视觉传感器上，激光发射控制器(3)控制联合映射激光发射器发出激光条纹，映射在焊缝上，相机(1)通过滤光组件(2)获得焊缝图像。与现有技术相比，本发明具有通过激光发射控制器(3)控制激光交叉条纹和平行条纹联合映射，实现交叉条纹和平行条纹的自主变换；通过组合不同的条纹映射，实现了视觉传感器在不同场景下的最优投射方式；能够完成焊接过程中不同任务的连续自动切换，灵活性和通用性高等优点。
一种基于激光条纹联合映射焊接视觉传感器

[发明专利]基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质-CN202311069269.0在审
发明人： 田应仲;韩通;李龙;王洁羽;张泉;金滔 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于预测的机械臂路径规划方法、装置、电子设备及介质，所述方法实时采集手部位置数据并存入原始数据集，原始数据集还包括机械臂当前位置数据、目标位置数据和实际障碍物位置数据；基于原始数据集，训练Informer模型，得到模型权重并输出预测的手部位置数据；将预测的手部位置作为虚拟障碍物，根据预测的手部位置数据得到预测斥力势场；基于预测斥力势场、实际障碍物的斥力势场和目标位置的引力势场，计算当前的合力，优化机械臂运动轨迹，控制机械臂运动并进行分拣，所述目标位置为机械臂运动的终点。与现有技术相比，本发明具有预测精度更高、计算速度更快、人机协作效率更高等优点。
基于预测机械路径规划方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于激光光斑映射的焊接视觉传感器-CN202310884676.0在审
发明人： 田应仲;叶冰波;刘洪飞;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉;冯杰才;章易镰 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光光斑映射的焊接视觉传感器，包括激光发射控制器(1)、滤光组件(2)、相机(3)、系统安装构件、激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)，激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)通过系统安装构件连接于视觉传感器上，激光光斑发射器(4)发出光斑，映射在焊缝上，相机(3)通过滤光组件(2)获得焊缝图像。与现有技术相比，本发明具有映射区域更大；通过对光斑映射特征的提取，用于表征缝隙类型的映射特征能够更加稳定，一些关键的缝隙参数信息都可以基于此更稳定的光斑映射特征提取；结构简单、适应多场景、通用性高、稳定性强等特点，一定程度上提高了焊接的智能化水平等优点。
一种基于激光光斑映射焊接视觉传感器

[发明专利]一种线驱连续体机器人驱动绕线机构-CN202310844138.9在审
发明人：李龙;陈乐阳;张宇;张泉;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02K15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种线驱连续体机器人驱动绕线机构，包括驱动模块、线盘组件以及机架，所述驱动模块和所述线盘组件分别固定在所述机架上，所述线盘组件与驱动模块的主轴固定连接；所述线盘组件包括同轴的线盘和丝杠；所述驱动模块驱动线盘组件旋转驱动线的拉紧或放松，所述线盘在旋转过程沿所述丝杆轴向移动以补偿驱动线长。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、稳定性好的优点。
一种连续机器人驱动机构

[发明专利]一种基于鼠妇外形的可变形移动机器人-CN202310480520.6在审
发明人： 田应仲;林甲宁;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;赵胤君;张泉 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鼠妇外形的可变形移动机器人，包括剪叉驱动部件和鼠妇变形部件，所述剪叉驱动部件包括移动件和剪叉支架，所述鼠妇变形部件包括外壳、转动件和支撑连杆；所述移动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的下方，用于机器人移动，所述转动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的上方，用于剪叉支架的伸缩，所述外壳通过支撑连杆连接剪叉支架，所述剪叉支架带动外壳变形。与现有技术相比，本发明具有良好的功能性强以及结构简单等优点。
一种基于外形变形移动机器人

[发明专利]一种连续体机器人自身形态觉感知方法、设备及存储介质-CN202310848198.8在审
发明人：李龙;陈乐阳;张宇;张泉;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种连续体机器人自身形态觉感知方法、设备及存储介质，该方法包括：采用IMU测取连续体机器人关键点姿态信息；将连续体机器人关键点姿态信息中的ZYX欧拉角转换为旋转矩阵，代入等曲率模型进行参数求解；建立多段等曲率模型，采用插值方法拟合连续体机器人上任一点参数，得出连续体机器人整体形态的理论值；搭建动捕系统获得靶点空间位置；标定靶点空间位置，确保其值为关键点位置，判断标定后的空间位置为关键点真实值；将多段等曲率模型得到的理论值作为输入，动捕获得的真实值作为输出，构建神经网络模型；将进行插值计算后的IMU数据代入神经网络模型，实时获得形态数据。与现有技术相比，本发明可实现连续体机器人实时动态感知。
一种连续机器人自身形态感知方法设备存储介质

[发明专利]一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备-CN202310656758.X在审
发明人： 田应仲;刘伊铭;杨晓东;倪雨嘉;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。
一种自适应融合 rtk 视觉惯性定位方法设备

[发明专利]一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法-CN202310470355.6在审
发明人： 田应仲;刘峰;杨晓东;倪雨嘉;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法，包括如下步骤：获取当前帧的激光点云数据和卫星定位数据，针对所述激光点云数据进行语义分割处理，转化为预设的点云语义图描述符形式，通过距离匹配和节点匹配，从历史帧数据中筛选得到回环候选帧；将所述当前帧和所述回环候选帧转换为圆环图形式，尝试通过相似度验证和几何一致性验证获取目标回环帧。与现有技术相比，本发明解决了移动机器人SLAM系统中回环检测难、回环匹配计算量大、回环匹配正确率低的问题，提高移动机器人的定位精度和系统鲁棒性。
一种基于语义描述位置信息回环检测方法

[发明专利]一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人-CN202010859988.2有效
发明人： 田应仲;赵胤君;朱义;姜汉斌;田振宇;李龙;王文斌;奚风丰 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人，包含柔性板连续型机械臂驱动部分和可锁紧被动桁架部分，机械臂驱动部分包含机架、滚珠丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元、两块柔性长板以及柔性长板末端的刚性平台，通过控制电机转动来驱动柔性长板的移动，以此使末端刚性平台到达指定位置。可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成，初始段的可变形桁架关节与机架铰接，末尾段与末端刚性平台铰接，每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度，且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度，使得整个机器人既能实现弯曲运动，又具有较强承载能力。
一种柔性驱动冗余连续机器人

[发明专利]一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置及测试方法-CN202310233011.3在审
发明人： 田应仲;段正全;李龙;张泉;王洁羽;林杨乔;金滔 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置和测试方法，包括挖掘机器人，所述挖掘机器人包括转台、动臂、斗杆和铲斗，所述转台、动臂、斗杆和铲斗依次串联，所述装置还包括靶标、标尺、上位机和摄像部件；所述靶标可拆卸固定在铲斗上，所述标尺垂直固定在水平地面上，所述标尺位于铲斗的前方，所述摄像部件的摄像平面平行于靶标所在平面，所述摄像部件连接上位机；上位机控制挖掘机器人多次重复同一运动轨迹，采用标尺与摄像部件的进行组合标定，实现作业平面方向重复定位精度的非接触式测量。与现有技术相比，本发明具有操作方便、成本低等优点。
一种挖掘机器人重复定位精度测试装置方法

[发明专利]一种用于内置式油缸位移传感器的标定装置及标定方法-CN202310232426.9在审
发明人： 田应仲;段正全;李龙;张泉;王洁羽;林杨乔;金滔 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F15B15/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于内置式油缸位移传感器的标定装置，包括挡板夹具、油缸、激光测距仪、串口服务器、直流开关电源、油缸位移传感器、电液比例阀、控制器、上位机组以及为装置供电的电源；油缸固定在机械设备上，激光测距仪、串口服务器和直流开关电源相互连接，且均固定在油缸上，挡板夹具垂直固定在活塞杆上，激光测距仪正对挡板夹具，串口服务器连接上位机组，直流开关电源连接电源，油缸位移传感器固定在油缸的内部，电液比例阀的输出端连通油缸的输入端，电液比例阀和油缸位移传感器均连接控制器，控制器连接上位机组。与现有技术相比，本发明具有标定精确度高、操作方便等优点。
一种用于内置式油缸位移传感器标定装置方法

[发明专利]一种变刚度滚动关节柔性臂及其变刚度方法-CN202310170542.2在审
发明人：李龙;郝晴;汪田鸿;金滔;张泉;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变刚度滚动关节柔性臂及其变刚度方法，其中变刚度滚动关节柔性臂包括柔性臂骨架、刚度增强机构、定位装置、驱动平台及驱动线缆；柔性臂骨架为中空结构，刚度增强机构穿过柔性臂骨架，刚度增强机构与柔性臂骨架组合构成变刚度柔性臂；柔性臂骨架固定于定位装置上，多根驱动线缆依次穿过柔性臂骨架及定位装置连接到驱动平台上；驱动平台用于控制驱动线缆运动从而带动变刚度滚动关节柔性臂运动。本发明在不改变柔性臂本身姿态的情况下实现关节刚度的可调性，并给出了其变刚度方法，建立了刚度模型，实现柔性臂刚度可调的控制，有效增加滚动关节柔性臂的刚度效果。
一种刚度滚动关节柔性及其方法

[发明专利]一种基于区域迭代的焊缝中心坐标检测方法-CN201910738206.7有效
发明人：刘洪飞;田应仲;李龙 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区域迭代的焊缝中心坐标检测方法，过程包括图像采集，区域设定，区域内图像处理和区域迭代。通过相机拍摄焊缝的单张图片，将图片传输到工业计算机处理数据，得到焊缝的坐标位置。通过对区域依次进行灰度处理，中值滤波，自适应阈值分割和焊缝中心坐标提取等算法处理精确得到单个区域内的焊缝中心坐标。本方法将图像处理计算集中于焊缝周围的一个个区域内，可以去除大量影响焊缝坐标提取精度的噪声点，同时提高焊缝坐标的识别精度。本发明适用于对接焊缝坐标的检测。
一种基于区域焊缝中心坐标检测方法

[发明专利]一种柔性机械臂末端快换装置及其使用方法-CN202310144662.5在审
发明人：李龙;张宇;汪田鸿;金滔;张泉;林杨乔;钟宋义;岳涛;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂末端快换装置及其使用方法，所述装置主要部件包括对接装置和执行器。执行器包括锁紧杆、固定盖、轴承、弹簧、电机、电机架。对接装置与执行器分别固定于目标物体与机械臂末端。执行任务时，机械臂运动使对接装置与执行器保持同轴心位置；然后机械臂向前运动，将锁紧杆插入对接装置中；最后电机工作锁紧杆旋转，完成锁紧。完成任务后，电机带动锁紧杆向相反方向旋转，即可解锁；然后机械臂向后运动，完成分离。
一种柔性机械末端装置及其使用方法

[发明专利]一种基于记忆合金与气动人工肌肉耦合的柔性机械臂-CN202310144661.0在审
发明人：张宇;李龙;汪田鸿;金滔;张泉;林杨乔;钟宋义;岳涛;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于记忆合金与气动人工肌肉耦合的柔性机械臂，所述柔性机械臂包括固定盘、间隔盘、气囊、中心杆、底座以及输气管。固定盘为圆形薄盘，安装在柔性机械臂末端，用于固定其他构件。间隔盘也为圆形薄盘，在柔性机械臂中间起支撑作用。气囊为硅胶薄壳结构，为柔性机械臂的运动提供动力。中心杆材料为镍钛合金，具有形状记忆功能，升温后刚度增强，提高柔性机械臂的稳定性。底座为圆盘，用于固定其他构件以及连接其他控制设备或动力源。输气管为橡胶软件，通过给气囊输气来提供动力。本发明通过气囊与形状记忆合金中心杆的配合，实现柔性机械臂的运动与刚度变化，减小振动，提高稳定性。
一种基于记忆合金气动人工肌肉耦合柔性机械

1
2
3
4
5
6
7
8
下一页»
尾页
共 115 条