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[发明专利]一种外科手术辅助系统及手术路径规划方法-CN202210534426.X有效
发明人：顾佩华;陈光耀;韩磊;王慧聪;胡顺顺;王凯峰 -专利权人：天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科手术辅助系统，包括术前手术规划系统及术中手术导航系统；术前手术规划系统包括：用于三维模型重建的图像处理模块、用于储存患者医疗信息的数据库以及用于规划手术器械移动路径的手术规划模块；术中手术导航系统包括：用于测量手术器械和待手术部位的空间位置的定位模块、用于记录手术器械移动路径的手术导航模块以及用于提示医生的路径指示装置；手术规划模块包括手术路径优化模块和/或基于神经网络建立的手术路径规划模型；手术路径优化模块在手术约束区域范围内求取最佳手术路径；手术路径规划模型输出用于辅助医生决策的辅助手术路径。本发明辅助医生进行手术路径规划并可提示医生按规划路径进行手术。
一种外科手术辅助系统手术路径规划方法

[发明专利]路径规划系统及路径规划方法-CN202110100236.2有效
发明人：李学生;李晨;邓鑫 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划系统及路径规划方法，属于机器人导航技术领域，该路径规划系统包括至少两级规划器，每级规划器的规划范围不同；第一级规划器负责从起点到终点的规划；其余级规划器负责从起点到各自规划范围的规划，规划器的规划精度、规划频率与规划范围成反比；该路径规划方法，取每级规划器规划的路径，相邻两级规划器的规划路径求差集得分段路径；将分段路径与最高级数的规划器的规划路径求并集得最终路径。本发明根据机器人导航的实际需求，减少了机器人远距离规划不必要的消耗，不仅能得出有效稳定的路径，增强机器人在导航中的反应能力，增强机器人导航的实时性，提高对实时障碍的反应速度，而且可减少规划中的资源浪费。
路径规划系统规划方法

[发明专利]智能网联游览车辆道路选择及路径规划装置和方法-CN202111194755.6有效
发明人：孙文卿;郭振翔;鲍海宇;钱进;吴泉英 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联游览车辆道路选择及路径规划装置和方法。近年来，智能网联车辆领域的发展势头十分迅猛，无人驾驶车辆的路径选择和规划系统是其中的重要组成部分，尤其是针对智能网联游览车辆的路径规划系统研究很少，针对这个问题，本发明提出了一种路径规划装置和方法，主要包括以下步骤：1）系统循环接受地理信息、车辆信息以及环境信息，并等待乘客输入道路切换指令；2）当接收到指令时，开始路径规划，并将其结果输入安全评估模块；3）安全评估通过时车辆开始沿预定路径行使。该方法易于实施、涉及的路径规划方法计算简单快捷，在实际场景中使用时，能够以高实时性进行路径规划。
智能游览车辆道路选择路径规划装置方法

[实用新型]一种基于MIMO毫米波雷达的多功能避障装置-CN202023120037.8有效
发明人：王滋霖;吴昱岑;郭毓麟;项子尚;常世博;疏亚伦;卢继华;张克楠;傅雄军;谢民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：包括：智能感知与路径规划系统、机械与动力系统、多功能系统及辅助系统；所述智能感知与路径规划系统包括传感器模块、核心处理模块、目标识别模块、智能避障与路径规划模块及IO交互模块，负责感知、分析、存储路况及地图信息，并控制车辆的行驶；智能感知与路径规划系统和多功能系统安装于车体的智能处理中心；配置的三目摄像头确保监测范围无死角；所述装置实现了MIMO雷达与光电传感器之间的校准以及目标三维数据的图像投影，避免单一感知手段不足，确保全天时、全天候感知；SLAM结合北斗定位，实现基于实时路况的高精度导航和行走路径规划。
一种基于 mimo 毫米波雷达多功能装置

[发明专利]一种升降式迎宾车灯控制系统及控制方法-CN202010928718.2有效
发明人：夏长高;许秋月;孙闫;刘静;韩江义;商高高;杨彦祥;丁伟兵 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60Q1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种升降式迎宾车灯控制系统及控制方法，包括执行机构、规划处理器和感知定位系统，所述感知定位系统包括双目结构摄像头、速度传感器和激光雷达传感器，所述规划处理器包括路径规划系统和中央处理器，所述路径规划系统根据双目结构摄像头和激光雷达传感器输入的信息构建迎宾车外围的栅格地图，所述路径规划系统根据迎宾的当前位置信息计算出迎宾的下一时刻位置信息；所述中央处理器根据迎宾的当前位置信息、迎宾的下一时刻位置信息和迎宾的移动速度输送计算执行机构的自旋转角和车灯的俯仰角，通过所述中央处理器控制执行机构的运动，实现迎宾车灯的路径规划。本发明能够智能规划迎宾路径，提前照亮迎宾前方的道路。
一种升降迎宾车灯控制系统控制方法

[发明专利]案件排程规划方法及系统与计算机程序产品-CN201910750767.9在审
发明人：范筱筠;范储原 -专利权人：护仕康有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种案件排程规划方法，由案件排程规划系统实施，所述案件排程规划系统存储电子地图及多笔案件数据，每一案件数据包含案件期间及案件位置，所述方法包含：当所述案件排程规划系统接收到包含指定期间的排程规划请求时，根据所述排程规划请求从所述案件数据中决定出多个各自相关于所述指定期间且共同符合规划条件的目标案件数据，并根据所述目标案件数据产生并输出包含规划路径的排程规划结果，所述规划条件包含所述目标案件数据的所述案件期间彼此不重叠，且所述规划路径是根据所述电子地图及所述目标案件数据的所述案件位置所产生。
案件规划方法系统计算机程序产品

[发明专利]基于公交车站电子站牌的路径规划系统及其控制方法-CN202010445708.3在审
发明人：曾宪文;郑修楷 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于公交车站电子站牌的路径规划系统及其控制方法，其中系统包括至少一用户端、一地图服务器、一网络服务器和多个功能数据库；每一用户端设置于一公交站广告牌并与地图服务器和网络服务器通信连接；地图服务器和网络服务器分别与功能数据库通信连接；功能数据库包括图形数据库和文本数据库；用户端包括一路径规划系统，路径规划系统包括一地图数据库模块、一用户搜索界面、一路径计算规划模块和一地图显示模块。本发明的一种基于公交车站电子站牌的路径规划系统及其控制方法，可对城市中因对路程不熟悉且无法进行路程导航的人提供便利，减少因城市交通体系冗杂对生活造成的不便，提高出行效率。
基于公交车站电子站牌路径规划系统及其控制方法

[发明专利]机器人路径规划系统及方法、计算机可读存储介质、装置-CN201910408468.7在审
发明人：何驭西 -专利权人：芜湖智久机器人有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能小车控制技术领域，具体地说是一种机器人路径规划系统及方法、计算机可读存储介质、装置，所述规划系统包括地图模块、权值设定模块、路径规划模块、车载接收模块，规划方法具体为对每条路径线根据工作量分别赋予权值，并根据起始点和终点之间路径线的权值之和判断最优行走路径；本发明和现有技术相比，为路径线赋予动态的权值，使最短路径根据实际交通情况发生变化，使机器人一直选择最高效的路径，提高工作效率，有效规避碰撞危险。
路径线计算机可读存储介质机器人路径规划控制技术领域路径规划模块地图模块工作效率规划系统接收模块碰撞危险实际交通行走路径智能小车最短路径动态的起始点赋予工作量机器人规划

[发明专利]一种基于多个全向移动机器人的路径规划系统及方法-CN201910254113.7有效
发明人：陈锐东;魏武;李艳杰;韦晓琴 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个全向移动机器人的路径规划系统及方法。所述路径规划系统包括机器人、上位机、电机驱动系统、树莓派主控底层；所述上位机系统与树莓派主控底层通过无线局域网进行连接的；树莓派主控底层分别与机器人中的传感器和电机驱动系统连接；多个全向移动机器人利用传感器进行定位所述路径规划方法，包括（1）机器人利用自身携带传感器进行定位；（2）根据给定的目标位置，利用A*算法，生成全局路径；（3）根据实际所处环境，利用RVO局部路径规划算法，生成局部路径，完成若干个机器人的自主导航对于多机器人的路径规划，可避免多个移动机器人运动碰撞的问题。
一种基于全向移动机器人路径规划系统方法

[发明专利]基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法-CN201611022543.9在审
发明人：陈墩金;覃争鸣 -专利权人：广州映博智能科技有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法，所述基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统包括：数据采集模块，用激光传感器收集点云数据；数据表示模块，用八叉树将点云地图转换为栅格地图；路径规划模块，指定机器人的起点位置和终点位置，机器人自动绕开障碍物，选择最优路径。本发明的基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法通过三维激光传感器采集的三维点云信息，经过八叉树结构表示，将离散的点云数据转换成三维栅格地图，实现三维栅格地图下的最优路径规划，使得机器人可以避开环境中的物体
三维栅格路径规划系统机器人三维激光传感器路径规划模块数据采集模块最优路径规划八叉树结构激光传感器避免碰撞地图转换点云数据起点位置三维点云数据表示栅格地图终点位置最优路径收集点障碍物点云绕开避开行进采集转换安全

[发明专利]一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法-CN201710183207.0有效
发明人：岑明;孔令上;曾素华;李银国;田甄 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于控制采样的智能车辆路径规划系统及方法，该系统由环境地图模块、车辆状态计算模块、路径搜索模块组成。环境地图模块存储车载传感器检测到的环境信息和车辆状态信息，并构造实时环境地图用于路径规划。车辆状态计算模块基于环境模型和车辆状态扩展模型，提供车辆状态扩展、车辆状态评价以及对状态的碰撞检查功能。路径搜索模块执行初步路径搜索算法得到初步路径，再利用带切向约束的二次B样条插值初步路径，得到连续的最终路径。本发明所述路径规划系统及方法具有良好的实时性、收敛性，规划的路径符合车辆运动学约束，可执行性佳。
一种基于控制采样智能车辆路径规划系统方法

[发明专利]一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法-CN202010475557.6有效
发明人：杨阳;倪如金 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，通过以当前车辆为世界中心，构建世界坐标系，且通过对获得的图像进行车位线进行检测，找到车位线，根据车位线与当前车辆的位移关系，将修正数据反馈到泊车路径规划系统中有助于泊车路径规划系统实时修正泊车路径，以便提高泊车最终位置的可靠性和准确性。
一种用于修正自动泊车路径视觉定位方法

[发明专利]一种热点大型展馆内路径规划系统的规划方法-CN201810274577.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：东莞产权交易中心
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种热点大型展馆内路径规划系统的规划方法，所述热点大型展馆内路径规划系统包括安装在医院内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括识别模块，测距模块，通信模块和处理器，移动检测模块，灯光控制模块。通信模块将信息经过处理器处理后上传给中心计算机，以及接收中心计算机下发的控制命令，同时通信模块将接收到的中心计算机的命令,经过处理发送给灯光控制模块,灯光控制模块控制相应的灯具的亮灭;中心计算机计算出路径后，找出这些节点对应的路径规划装置，并依次向对应地址的路径规划装置逐步发送亮灯指令,实现灯光导航。
路径规划装置灯光控制模块路径规划系统中心计算机大型展馆通信模块处理器移动检测模块发送测距模块接收中心控制命令灯具亮灯亮灭上传规划指令灯光计算机

[发明专利]脊柱手术机器人的路径规划系统及机器人系统-CN202110700532.6有效
发明人：吕飞舟;邵明昊;唐文彬;宓海;蔡宁;钱进;姜建元 -专利权人：上海极睿医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱手术机器人的路径规划系统及脊柱手术机器人系统。该路径规划系统包括：建模单元，用于根据手术对象的作业骨骼的术前三维图像建立所述作业骨骼的三维模型；以及路径规划单元，用于在所述三维模型上形成脊柱手术的规划操作路径，所述规划操作路径包括所述作业骨骼所在的三维空间中的至少一条三维曲线，脊柱手术机器人根据所述规划操作路径适于从所述作业骨骼中截取至少一块完整的目标骨骼。
脊柱手术机器人路径规划系统系统

[发明专利]一种基于数据分析的冷链物流车辆路径规划系统-CN202311027612.5有效
发明人：孙晓宇;黄博;刘方琦;刘昌盛;徐浩;杜洋;华强;王瑾;李建;曾晓松;李小莉;王泽华;赵晓波;向峻宏;邱小伟;杨茂如 -专利权人：成都运荔枝科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0832 文献下载
摘要：本发明属于冷链物流领域，涉及数据分析技术，用于解决现有技术中的冷链物流车辆路径规划系统，无法在不同外界环境影响下为冷链物流输送任务分配最为合适的车辆路径的问题，具体是一种基于数据分析的冷链物流车辆路径规划系统，包括环境分析模块、价值规划模块、距离规划模块以及规划管理模块，环境分析模块与价值规划模块、距离规划模块均通信连接，规划管理模块与距离规划模块、价值规划模块均通信连接；本发明是对冷链货物的输送环境进行监测分析，并通过对外界气温以及输送时间点的分布进行综合分析得到价先系数，然后从价值优先模式与距离优先模式中选取一个最为合适的规划模式对配送任务进行路径规划。
一种基于数据分析物流车辆路径规划系统