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[发明专利]激光雷达异常点云数据的修正方法、装置及存储介质-CN201811555157.5有效
发明人：房海云;马立 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达异常点云数据的修正方法、装置及存储介质，包括：确定当前帧点云数据中的异常点云数据；在扫描次序小于异常点云数据的扫描次序的正常点云数据中，确定扫描次序与异常点云数据的扫描次序最接近的正常点云数据作为第一正常点云数据；在扫描次序大于异常点云数据的扫描次序的正常点云数据中，确定扫描次序与异常点云数据的扫描次序最接近的正常点云数据作为第二正常点云数据；根据异常点云数据、第一正常点云数据、第二正常点云数据，利用线性差值算法修正异常点云数据的距离数据
激光雷达异常数据修正方法装置存储介质

[发明专利]一种三维可视化辅助古树复壮的方法及装置-CN202211510582.9在审
发明人：张新宇;盖艺方;李莹;朱志红;梁艺萌;许鹏飞;段文军;田艳春;马嫒馨;穆子慧 -专利权人：北京市园林古建设计研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种三维可视化辅助古树复壮的方法及装置，应用于服务器中，获取空间的点云数据，空间为目标树木对应的空间；根据点云数据提取目标树木的第一点云数据；第一点云数据包括树干点云数据、树枝点云数据以及树叶点云数据；对第一点云数据中树叶点云数据进行分离处理，得到第二点云数据；第二点云数据包括树干点云数据和树枝点云数据；将第二点云数据中的各个点云数据构建成面片，对面片进行平滑处理，得到第三点云数据；去除第三点云数据中与树枝点云数据未连接的枝干点云数据，得到第四点云数据；对第四点云数据中树干点云数据进行平滑处理，得到第五点云数据，以便于构建目标树木的主干主枝模型，进而展示主干主枝模型。
一种三维可视化辅助复壮方法装置

[发明专利]基于激光点云数据的输电线路本体矢量化提取方法及装置-CN202111600545.2在审
发明人：卢毅;杜维柱;张晓华;蔡巍;武宇平;薛文祥;于竞哲;马鑫晟;王书渊;高岩峰;王辉;沈彦伶;徐广达;高静 -专利权人：华北电力科学研究院有限责任公司;国网冀北电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光点云数据的输电线路本体矢量化提取方法及装置，该方法包括：对输电线路本体的激光点云数据进行分类，得到杆塔点云数据、绝缘子点云数据、引流线点云数据、导线点云数据及地线点云数据；分别根据杆塔点云数据、绝缘子点云数据、引流线点云数据、导线点云数据及地线点云数据进行矢量化计算得到对应的矢量模型；根据各矢量模型对应的拓扑关系确定挂点矢量点；根据各矢量模型以及挂点矢量点确定输电线路本体的矢量模型。本申请对激光点云数据进行矢量化提取，既保留了点云数据精度高的特点，又弥补了激光点云数据点云密度不足和点云缺失的问题。
基于激光数据输电线路本体矢量提取方法装置

[发明专利]点云拼接方法及系统-CN201910637455.7在审
发明人：陈昱彤;陶宁;张蕾;白杰;黄乘风 -专利权人：贝壳技术有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种点云拼接方法及系统，点云拼接方法包括：获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，其中拼接点云数据与当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在，则对当前点位的点云数据与拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新已存储的点云数据；若不存在，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。
点云数据点位拼接存储拍摄设备拼接点点云拍摄顺序存储预设占用更新

[发明专利]一种点云数据分割方法及装置-CN202011480679.0有效
发明人：张凯;于春磊;陈义飞;赵亚丽 -专利权人：北京超星未来科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种点云数据分割方法及装置，该方法包括：对待分割点云数据进行区域划分，得到多个点云子区域；针对每一点云子区域，基于该点云子区域的各点云数据，确定该点云子区域对应的待利用点云数据；在点云子区域的点云数据的数量满足预设条件的情况下，基于待利用点云数据及预设平面拟合方式，拟合出该点云子区域对应的待利用平面；利用该点云子区域的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值；基于该点云子区域对应的待利用平面及分割阈值，对该点云子区域的各点云数据进行分割，以确定待分割点云数据中表征前景和背景的点云数据，实现对点云数据的前景和背景的准确分割。
一种数据分割方法装置

[发明专利]一种点云数据的处理方法、装置及电子设备-CN202210885738.5在审
发明人：杨帆;乔嘉赓;彭子平;易淑智;贾恒杰;蓝海文;吴兰;陈婧;林江龙;刘霖波;向东伟;杨成城 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的处理方法、装置及电子设备。该方法包括：获取低精度点云数据中的第一绝缘子点云数据和第一杆塔点云数据以及高精度点云数据中的第二绝缘子点云数据和第二杆塔点云数据；根据第一绝缘子点云数据、第一杆塔点云数据、第二绝缘子点云数据以及第二杆塔点云数据确定出旋转矩阵和平移矩阵，并基于平移矩阵和旋转矩阵对各低精度点云数据处理，以得到待校正点云数据；根据待校正点云数据与高精度点云数据的匹配结果确定出旋转平移矩阵，并基于旋转平移矩阵对待校正点云数据处理，得到目标点云数据。解决了现有技术中，将低精度点云转为高精度点云的算法复杂、数据量大的问题，实现了通过简单的方式将低精度点云转为高精度点云。
一种数据处理方法装置电子设备

[发明专利]点云数据处理、自动驾驶车辆控制方法及装置-CN202110424822.2在审
发明人：何欣栋;刘浩;曾星宇 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云数据处理、自动驾驶车辆控制方法及装置，包括：获取待识别的点云数据；将所述点云数据对应的点云空间按照预设尺寸划分栅格，确定所述点云数据指示的每个点云点所在的栅格的索引信息；对所述点云数据中的每个点云点的数据进行特征提取，确定所述每个点云点的第一特征向量；基于所述点云数据中每个点云点的第一特征向量和各个点云点所在的栅格的索引信息，生成所述点云数据中每个点云点的第二特征向量。
数据处理自动驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]障碍物点云数据处理方法、装置、设备、介质及车辆-CN202210584993.6在审
发明人：冯宗宝;郭疆 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物点云数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取原始点云数据，对所述原始点云数据进行排序，得到排序后的点云数据；获取障碍物点云数据；根据所述障碍物点云数据和所述排序后的点云数据，确定所述障碍物点云数据在所述原始点云数据中的位置信息。本公开通过对原始点云数据排序得到排序后的点云数据，解决了点云数据无序性的问题；根据障碍物点云数据和排序后的点云数据，确定障碍物点云数据在原始点云数据中的位置信息，避免多次迭代原始点云数据，提升障碍物点云数据的处理效率，满足了对原始点云数据进行快速分析的需求。
障碍物数据处理方法装置设备介质车辆

[发明专利]点云数据处理方法、装置及设备-CN202211616833.1有效
发明人：伍章熙;陈国虎;肖斌;薛红军;刘涛 -专利权人：海纳云物联科技有限公司;青岛海纳云智能系统有限公司;青岛海纳云数字科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及数据处理技术，提供一种点云数据处理方法、装置及设备。该方法包括：在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至缓存空间中。当缓存的点云数据达到预设数量M时，确定缓存的点云数据中是否存在第一点云数据，该第一点云数据缺少至少一个空间维度的数据。若存在第一点云数据时，则对第一点云数据进行数据修复，得到修复后的第一点云数据。将修复后的第一点云数据，以及，第二点云数据存储至持久化存储空间中，该第二点云数据为缓存的点云数据中除第一点云数据之外的点云数据。本申请的方法，修复了激光扫描设备采集的存在缺失数据的点云数据，提高了激光扫描设备存储的点云数据的完整性。
数据处理方法装置设备

[发明专利]植物三维点云数据高通量获取方法及装置-CN201810697357.8在审
发明人：温维亮;吴升;郭新宇;于泽涛;王殿亮 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种植物三维点云数据高通量获取方法及装置，该方法包括：采集获得目标空间的点云数据集，目标空间内包含按照设定排列规则排列的多个植物，点云数据集包括多个植物的点云数据；根据点云数据集创建与目标空间对应的点云空间，并基于设定排列规则对点云空间进行分割，获得子点云空间；提取每个子点云空间中包含的单个植物的点云数据。本发明实施例通过采集获得点云数据集，根据点云数据集创建点云空间，并对点云空间进行分割，获得子点云空间；提取子点云空间中包含的植物的点云数据。由于可以通过一次点云数据集的采集及相应的分割、提取操作，获得多个植物的点云数据，实现了植物点云数据的高通量获取，具有较高的获取效率。
点云数据子点云点云目标空间高通量三维点云数据排列规则采集分割种植物创建

[发明专利]一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理方法和系统-CN202111608323.5在审
发明人：朱翔;田江伟 -专利权人：北京深测科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理方法，其能够通过从飞行时间拍摄生成的三帧三维点云数据中确定第一三维点云数据，并使用点云分割算法对第一三维点云数据进行分割处理得到第一分割点云数据，进而将第一分割点云数据分别映射至第二三维点云数据、继而对第二三维点云数据进行分割处理，得到第二分割三维点云数据，再次将第一分割三维点云数据和第二分割三维点云数据分别映射至第三三维点云数据中，经过对第三点云数据进行分割处理得到第三分割点云数据，最后将第一分割点云数据、第二分割点云数据和第三分割点云数据进行组合处理，得到目标场景的所需三维点云数据。
一种飞行时间相机三维数据分割处理方法系统

[发明专利]基于FOA-ICP的堤防点云数据拼接方法及系统-CN202210946691.9在审
发明人：张国云;郭龙源;陈思源;欧先锋;赵林;涂兵;吴健辉;林荡;汤波;袁波 -专利权人：湖南理工学院;岳阳市长江修防中心
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FOA‑ICP的堤防点云数据拼接方法及系统，属于点云配准领域，点云数据拼接方法包括：获取堤防点云数据，其中所述堤防点云数据包括水上点云数据和水下点云数据；对所述堤防点云数据进行预处理，得到预处理后的堤防点云数据；基于FOA‑ICP算法，构建点云拼接模型；将所述预处理后的堤防点云数据输入至所述点云拼接模型，输出堤防点云拼接的表面形貌；点云数据拼接系统包括：数据获取模块、数据预处理模块通过以上技术方案，本发明能够解决现有技术中收敛速度慢、易陷入局部最优的问题，有效的提高堤防水上水下点云数据拼接速度和匹配精度。
基于 foa icp 堤防数据拼接方法系统

[发明专利]点云数据发送装置和方法、点云数据接收装置和方法-CN202310892295.7在审
发明人：吴世珍;李晋源 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04N21/2343 文献下载
摘要：点云数据发送装置和方法、点云数据接收装置和方法。根据实施方式的点云数据发送方法包括以下步骤：对点云数据进行编码；将点云数据封装；以及发送点云数据。根据实施方式的点云数据接收装置包括：接收器，其用于接收点云数据；解封装器，其用于将点云数据解封装；以及解码器，其用于对点云数据进行解码。
数据发送装置方法接收

[发明专利]点云数据发送装置和方法、点云数据接收装置和方法-CN202310893204.1在审
发明人：吴世珍;李晋源 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04N21/2343 文献下载
摘要：点云数据发送装置和方法、点云数据接收装置和方法。根据实施方式的点云数据发送方法包括以下步骤：对点云数据进行编码；将点云数据封装；以及发送点云数据。根据实施方式的点云数据接收装置包括：接收器，其用于接收点云数据；解封装器，其用于将点云数据解封装；以及解码器，其用于对点云数据进行解码。
数据发送装置方法接收

[发明专利]一种物体三维重建方法和系统-CN202010358037.7有效
发明人：朱翔 -专利权人：北京深测科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体三维重建方法和系统，处理器接收原始三维点云数据，根据第一点云数据和预设感兴趣区域数据确定第一点云数据对应的第一点云点是否在预设感兴趣区域数据对应的感兴趣区域内；当第一点云点在感兴趣区域内时，将第一点云数据保存在物体三维点云数据中；当第一点云点不在感兴趣区域内时，确定第一镜面方程数据，并根据第一点云数据和第一镜面方程数据进行反射变换处理，得到第一反射点云数据，并在确定第一反射点云点在感兴趣区域内时，生成第二反射点云数据；在第一反射点云数据、根据第二反射点云数据和相机中心位置数据确定第一反射点云数据为可靠点云数据时，将第一反射点云数据保存在物体三维点云数据中。
一种物体三维重建方法系统

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