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[发明专利]一种点云质量评估方法及装置-CN201711064190.3有效
发明人：王柯;易琳;彭向阳;钱金菊;左志权;刘正军;蒙华伟;汪勇 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院;中国测绘科学研究院
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云质量评估方法及装置，包括：S1：获取点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度，分别将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度与预置评分标准进行比对，获取点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分；S2：将点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分乘以预置权值并求和得到点云质量的评估值，并将点云质量的评估值与预置点云质量评价标准进行比对，获取点云质量的评价。本发明的点云质量评价方法将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度纳入点云质量的评价指标当中，能够全面得对点云质量进行评估，解决了当前无法对点云质量进行有效评估的技术问题。
一种质量评估方法装置

[发明专利]一种点云数据分割方法及装置-CN202011480679.0有效
发明人：张凯;于春磊;陈义飞;赵亚丽 -专利权人：北京超星未来科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种点云数据分割方法及装置，该方法包括：对待分割点云数据进行区域划分，得到多个点云子区域；针对每一点云子区域，基于该点云子区域的各点云数据，确定该点云子区域对应的待利用点云数据；在点云子区域的点云数据的数量满足预设条件的情况下，基于待利用点云数据及预设平面拟合方式，拟合出该点云子区域对应的待利用平面；利用该点云子区域的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值；基于该点云子区域对应的待利用平面及分割阈值，对该点云子区域的各点云数据进行分割，以确定待分割点云数据中表征前景和背景的点云数据，实现对点云数据的前景和背景的准确分割。
一种数据分割方法装置

[发明专利]数据处理方法、设备、驾驶设备和介质-CN202310226569.9在审
发明人：谢岳松;姚卯青 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据处理方法、设备、驾驶设备和介质，包括获取当前环境内的待识别点云数据；对所述待识别点云数据进行特征提取，至少得到所述待识别点云数据的分布特征；至少基于所述分布特征，确定所述待识别点云数据中点云点的类型；所述点云点的类型包括实体点云点和伪点云点；若所述待识别点云数据中点云点的类型为伪点云点，对所述伪点云点进行过滤。这样，可以利用实体类点云点与伪点云点的分布特征的明显不同，准确地识别出伪点云点，进行过滤，防止基于伪点云的轮廓输出目标检测框，提高了目标检测精确度。
数据处理方法设备驾驶介质

[发明专利]点云数据处理、自动驾驶车辆控制方法及装置-CN202110424822.2在审
发明人：何欣栋;刘浩;曾星宇 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云数据处理、自动驾驶车辆控制方法及装置，包括：获取待识别的点云数据；将所述点云数据对应的点云空间按照预设尺寸划分栅格，确定所述点云数据指示的每个点云点所在的栅格的索引信息；对所述点云数据中的每个点云点的数据进行特征提取，确定所述每个点云点的第一特征向量；基于所述点云数据中每个点云点的第一特征向量和各个点云点所在的栅格的索引信息，生成所述点云数据中每个点云点的第二特征向量。
数据处理自动驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]用于更新点云的方法及装置-CN202010356301.3有效
发明人：黄杰;刘宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于更新点云的方法和装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：基于采集新增点云的点云采集设备的位姿所构成的集合，从待更新的历史点云中确定出与新增点云匹配的区域点云；将新增点云合并至所匹配的区域点云中，得到合并后的历史点云；基于合并后的历史点云中各个点云的位姿，对合并后的历史点云进行全局优化，得到更新后的点云。通过点云采集设备的位姿确定与新增点云匹配的区域点云，只调用与新增点云匹配的区域点云即可实现新增点云的拼接，拼接过程中无需全部历史点云参与运算，从而有效降低了点云拼接时的运算量，提高了点云更新的效率。
用于更新方法装置

[发明专利]激光雷达异常点云数据的修正方法、装置及存储介质-CN201811555157.5有效
发明人：房海云;马立 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达异常点云数据的修正方法、装置及存储介质，包括：确定当前帧点云数据中的异常点云数据；在扫描次序小于异常点云数据的扫描次序的正常点云数据中，确定扫描次序与异常点云数据的扫描次序最接近的正常点云数据作为第一正常点云数据；在扫描次序大于异常点云数据的扫描次序的正常点云数据中，确定扫描次序与异常点云数据的扫描次序最接近的正常点云数据作为第二正常点云数据；根据异常点云数据、第一正常点云数据、第二正常点云数据，利用线性差值算法修正异常点云数据的距离数据
激光雷达异常数据修正方法装置存储介质

[发明专利]基于柱状物的定位方法和装置-CN202210853916.6在审
发明人：张鹏 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司;九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种基于柱状物的定位方法和装置，该方法包括：获取点云地图和当前点云帧，提取点云地图和当前点云帧中各自的柱状物；针对当前点云帧中的每个柱状物，从点云地图中获取柱状物的匹配柱状物以及匹配角度；基于当前点云帧中所有柱状物在点云地图中的匹配柱状物和匹配角度，确定当前点云帧与点云地图的匹配角度；基于当前点云帧与点云地图的匹配角度，以及当前点云帧中所有柱状物及其各自在点云地图中的匹配柱状物，确定并输出当前点云帧在点云地图中的位姿该方法和装置基于柱状物将当前点云帧与点云地图进行匹配，以此来获取当前点云帧在点云地图中的位姿，能够提高定位的精度和鲁棒性。
基于柱状定位方法装置

[发明专利]点云配准方法、系统、设备及介质-CN202211028442.8有效
发明人：张幸乾;李芳慧;张桐源 -专利权人：北京微视威信息科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及点云配准方法、系统、设备及介质。点云配准方法包括:获取待配准的多片点云；其中，多片点云中的不同点云具有位置与尺度差异，点云包括多个三维点；根据待配准的多片点云，提取多片点云内的匹配点对，得到多个匹配点对；其中，构成匹配点对的两个三维点来自不同的点云；根据多个匹配点对，构建多片点云的点云间关系图；其中，点云间关系图包括多片点云以及多片点云之间的连线；根据点云间关系图，对待配准的多片点云进行非刚性配准。
点云配准方法系统设备介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211318822.5在审
发明人：张天雷;倪孝;陈杨阳;孙雁宇;王里;王超;林中盛 -专利权人：北京主线科技有限公司;南湖实验室
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种点云数据处理方法、装置及电子设备、存储介质。该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、或机场等业务场景。该方法包括：获取多组点云帧中每一点云帧的点云数据，其中，一组点云帧包括N个连续的点云帧；将一组点云帧中前一点云帧的点云数据添加至相邻的后一点云帧的点云数据中，得到后一点云帧的更新点云数据；获取每组点云帧中第一点云帧的点云数据，以及获取每组点云帧中每个添加了点云数据的点云帧的更新点云帧，得到目标点云数据组。本申请的方法可以解决解决在使用激光雷达进行探测时，如何提高单帧激光点云数量，以提高获知目标的信息的能力，增加激光雷达感知的鲁棒性的问题。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云拼接方法及系统-CN201910637455.7在审
发明人：陈昱彤;陶宁;张蕾;白杰;黄乘风 -专利权人：贝壳技术有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种点云拼接方法及系统，点云拼接方法包括：获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，其中拼接点云数据与当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在，则对当前点位的点云数据与拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新已存储的点云数据；若不存在，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。
点云数据点位拼接存储拍摄设备拼接点点云拍摄顺序存储预设占用更新

[发明专利]点云编解码方法、装置及系统-CN202080078252.X有效
发明人：李璞;郑萧桢 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04N13/161 文献下载
摘要：一种点云编码方法及装置、点云解码方法及装置、编解码系统。编码端获取待编码点云中的点云点的位置坐标，基于所述位置坐标对所述点云点进行分组处理，得到一组或多组点云点，其中，所述一组或多组点云点中的每组点云点的所述位置坐标在目标方向上单调递增或单调递减；分别对所述每组点云点进行编码处理，以得到所述待编码点云的码流。解码端在接收到点云码流后，可以对其解码，得到一组或多组点云点，然后针对每组点云点，按照其位置坐标在目标方向上的单调性对点云点进行排序，得到解码后的点云。通过这种编解码方式，在点云编解码的过程中可以很好的保留点云的原始采集顺序，便于点云数据的后续应用。
点云编解码方法装置系统

[发明专利]房屋点云配准方法和装置、电子设备和可读存储介质-CN202210457098.8在审
发明人：唐中樑;王烁 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种房屋点云配准方法和装置、电子设备和可读存储介质，属于计算机技术领域。其中，房屋点云配准方法，包括：基于源房屋点云，确定第一优化目标。基于源房屋点云，确定自由度配准方式。对源房屋点云与目标房屋点云进行点云第一配准，获得源房屋点云与目标房屋点云的第一相对位姿。基于源房屋点云与目标房屋点云，构建源点云金字塔和目标点云金字塔。基于第一相对位姿、优化目标和自由度配准方式，对源点云金字塔和目标点云金字塔进行多尺度点云配准，得到源房屋点云与目标房屋点云的第二相对位姿。基于第二相对位姿，将点云点位拆分为多个点云片段，对多个点云片段进行第二配准，得到全局位姿，完成房屋点云配准。
房屋点云配准方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种三维可视化辅助古树复壮的方法及装置-CN202211510582.9在审
发明人：张新宇;盖艺方;李莹;朱志红;梁艺萌;许鹏飞;段文军;田艳春;马嫒馨;穆子慧 -专利权人：北京市园林古建设计研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种三维可视化辅助古树复壮的方法及装置，应用于服务器中，获取空间的点云数据，空间为目标树木对应的空间；根据点云数据提取目标树木的第一点云数据；第一点云数据包括树干点云数据、树枝点云数据以及树叶点云数据；对第一点云数据中树叶点云数据进行分离处理，得到第二点云数据；第二点云数据包括树干点云数据和树枝点云数据；将第二点云数据中的各个点云数据构建成面片，对面片进行平滑处理，得到第三点云数据；去除第三点云数据中与树枝点云数据未连接的枝干点云数据，得到第四点云数据；对第四点云数据中树干点云数据进行平滑处理，得到第五点云数据，以便于构建目标树木的主干主枝模型，进而展示主干主枝模型。
一种三维可视化辅助复壮方法装置

[发明专利]车道线识别方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202111575632.7在审
发明人：皮兴俊 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请适用于雷达技术领域，提供了一种车道线识别方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：根据当前点云确定目标分析点云线段；根据预设分段规则将所述目标分析点云线段进行分段；根据目标分析点云线段的点云距离特征值、每段点云数据的点云距离特征值、每段点云数据的点云反射率特征值以及与目标分析线段的相邻垂直通道的点云的距离特征值识别当前点云是否为车道线点云，通过当前点云确定出目标分析点云线段，再分段确定出每个分段点云的距离特征值和反射率特征值，再基于此去识别当前点云是否为车道线点云，能够有效提高车道线点云的识别精度。
车道识别方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]点云空洞补偿方法、作业控制方法及相关装置-CN202210346582.3在审
发明人：朱浩麟;钟填荣 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及测绘技术领域，提供一种点云空洞补偿方法、作业控制方法及相关装置，当初始三维点云中出现点云空洞时，先获取点云空洞信息，再基于点云空洞信息，利用与初始三维点云对应的雷达点云对点云空洞进行补偿，生成测绘区域的三维点云。由于利用雷达点云对点云空洞进行了补偿，所以最终生成的三维点云不会出现点云空洞，从而能够快速准确地消除点云空洞。
空洞补偿方法作业控制相关装置

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