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[发明专利]基于强化学习的智能骨科手术机器人系统-CN202310780460.X在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于强化学习的智能骨科手术机器人系统，包括：术前规划模块，用于对输入的髋关节图像进行处理操作、基于第一强化学习模型规划假体放置、在髋臼窝部分设置引导点及规划术前配准点、根据引导点采集术中配准点；术中配准模块，用于基于第二强化学习模型对术前点集与术中点集进行非刚性配准、根据配准结果建立坐标系；术中磨锉与压配模块，用于基于第三强化学习模型和建立的坐标系，控制骨科手术机器人的机械臂完成自主磨锉操作及自主压配操作；评估模块，用于对术中自主磨锉操作的结果以及自主压配操作的结果进行验证。该系统能实现骨科手术机器人在手术过程中的自动化操作，减少人为干预，进而减小手术误差，提高手术的准确性。
基于强化学习智能骨科手术机器人系统

[发明专利]一种主动脉流固耦合模型-CN202310944652.X在审
发明人：祝夏敏 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及心脏瓣膜病治疗技术领域，具体的说是一种主动脉流固耦合模型。本发明所述的一种主动脉流固耦合模型，运用CFX软件分析了同一直径瓣膜在不同开启角度下的流场压力分布，根据管道方向上的压降及跨瓣压差确定此直径瓣膜的合理开启角度，同时获得血流速度场，分析其对血流动力特性的影响；进行单向流固耦合分析，将获得的流场压力数据传递到固体结构静力分析中，计算出瓣阀的机械应力分布；分析得出流场在瓣叶后部区域出现明显的回流与漩涡，对血液产生破坏；跨瓣压差随开启角度增大而减小；瓣膜所受的最大应力出现在瓣膜支架和瓣叶的枢轴结合处，对瓣膜进行结构应力分析，从而实现对主动脉瓣定值流场的三维流固耦合分析。
一种主动脉耦合模型

[发明专利]截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质-CN202210414278.8在审
发明人：侯尧;王少白;周武建;边智琦;吕文尔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质，针对现有的通用截骨钢板与患者骨面的适配度不好，准确性不够高的问题，通过自行研发一套截骨钢板设计系统，获取患者下肢全长片，进行下肢力线预测、截骨位规划、截骨撑开角度规划及力线校准后，得到截骨规划参数；获取患者下肢CT影像，通过自动骨阈值分割算法提取骨骼模型，并结合所述截骨规划模块输出的截骨规划参数，进行三维力线矫正，得到三维骨骼模型；将三维骨骼模型与预设的三维钢板模型进行面模型的布尔运算，得到目标钢板模型，目标钢板模型打印输出3D截骨钢板。可针对每一个患者，提供匹配的截骨钢板或导板，更准确地实现患者截骨力线校准，提高效率。
钢板导板设计方法系统设备存储介质

[发明专利]一种预测手术指标的方法及装置-CN202210384740.4在审
发明人：张敏 -专利权人：北京歌锐科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种预测手术指标的方法及装置，通过获取患者目标肢体的全长图像和目标肢体手术区域的三维骨骼模型，将三维骨骼模型中骨骼替换为关节假体后的三维骨骼模型进行重构，并根据预期的骨骼关系，对重构后的三维骨骼模型进行调整，再基于调整后的三维骨骼模型在全长图像中的投影结果以及全长图像，预测置换该关节假体后的用于评估目标肢体的术后恢复状态的手术指标。本方法以手术区域的三维骨骼模型为媒介，将假体投影至全长图像，并基于全长图像和投影结果，预测置换关节假体后的手术指标，不需要基于X射线发生装置对目标肢体进行多角度的拍摄，使得患者经受辐射的剂量较少，对患者损害较小。
一种预测手术指标方法装置

[发明专利]一种关节置换手术辅助定位方法及系统-CN202311212777.X在审
发明人：姚兴旺;江绍涛;侯木舟;黄玥琳;熊力;林良武 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节置换手术辅助定位方法及系统，涉及关节置换手术技术领域，包括第一检测单元、监测单元、处理单元、执行单元和术后检测单元，第一检测单元用于获取患者数据，监测单元用于获取手术工具数据，处理单元用于处理数据，并输出手术策略，执行单元用于执行处理单元输出的手术策略，术后检测单元用于检测术后患者关节稳定性，并将测试数据输出给处理单元，用于辅助处理单元输出手术策略，如最佳方案可行则将最佳方案制定成手术策略向执行单元输出，如最佳方案不可行，则重新制定方案。本发明能有效的帮助医生推荐最合适的手术方案，辅助医生执行手术，获得最好的术后效果，节省了经验丰富的外科医生和手术团队的培养成本。
一种关节置换手术辅助定位方法系统

[发明专利]用于使用术中图像数据更新目标位置的系统和方法-CN202180093868.9在审
发明人： T·K·阿德巴;G·科里尔;B·G·科恩;R·C·巴哈特 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种医疗系统，其包括显示系统、细长装置、被配置为在细长装置内延伸的成像探针以及通信地耦合到显示系统的控制系统。控制系统被配置为经由显示系统显示图形用户界面。图形用户界面包括虚拟导航视图。控制系统还被配置为从成像探针接收成像数据。控制系统还被配置为基于成像数据来确定目标位置。控制系统还被配置为确定细长装置的远端的定位。控制系统还被配置为在虚拟导航视图中显示图形标记，该图形标记指示将细长装置从细长装置的远端的定位转向到目标位置的方向。
用于使用图像数据更新目标位置系统方法

[发明专利]一种自动规划扫描的方法和系统-CN202111678287.X有效
发明人：屈盈函;赵一璋 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种自动规划扫描的方法，该方法包括基于扫描对象的定位图像确定病床的第一位置；基于预设参数确定扫描方案，其中，扫描方案包括病床的移动位置和移动位置对应的时间中的至少一个；基于扫描方案，使得病床移动至第一位置，利用医学影像设备对扫描对象进行扫描。
一种自动规划扫描方法系统

[发明专利]一种莫氏显微手术标记信息处理方法、系统及存储介质-CN202210389731.4有效
发明人：赵爽;黄凯;陈翔;蒋梓汐 -专利权人：中南大学湘雅医院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及手术标记信息处理技术领域，公开了一种莫氏显微手术标记信息处理方法、系统及存储介质，该方法获取临床图片和皮肤镜图片；采用预设深度学习网络模型对皮肤镜图片中的肿瘤边界进行分割提取，得到皮肤镜下的皮肤肿瘤边界，将皮肤肿瘤边界与临床图片进行配准，得到目标肿瘤边界，并基于目标肿瘤边界、临床图片以及待切除肿瘤的类型规划手术切缘路线；将手术切缘路线投影于患者皮肤表面，并基于手术切缘路线确定创面信息，对创面信息进行分割处理，得到手术标记信息，这样，可以使得到的手术标记信息更加精准，便于进一步根据手术标记信息指导医师快速准确地确定患者皮肤需要提取的组织位置。
一种显微手术标记信息处理方法系统存储介质

[实用新型]数字化外科诊疗交互平台-CN202321017746.4有效
发明人：崔同伟;王昌东 -专利权人：国药新光医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种数字化外科诊疗交互平台，包括：机身、操作台、显示装置和图像采集装置；所述机身包括安装部，所述安装部在垂直方向上的投影面积小于等于所述机身在垂直方向上的投影面积；所述安装部包括至少一个安装段，所述显示装置、图像采集装置和操作台通过各自对应的所述安装段与所述机身固定连接；其中，所述操作台与所述安装段连接使得所述操作台的一侧平面至少具有大致平行于水平面的安装状态；所述显示装置与所述安装段连接使得所述显示装置的显示平面至少具有大致垂直于水平面的安装状态；所述图像采集装置被配置为采集所述交互平台附近区域的实时图像。本实用新型通过数字化外科诊疗交互平台的形式解决了外科手术过程中的数据共享、远程诊疗等问题。
数字化外科诊疗交互平台

[发明专利]机器人路径规划方法、装置、计算机设备和手术设备-CN202210346319.4在审
发明人：刘景元;虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人路径规划方法、装置、计算机设备和手术设备，其中，该手术设备通过接收目标对象的第一图像以及第二图像，所述第一图像为表面图像，所述第二图像为目标对象的感兴趣区域的X射线图像；基于所述第一图像以及第二图像获取目标图像；基于所述目标图像规划运动路径。通过本申请，解决了机器人路径规划效率低下的问题，使得机器人既可以快速定位目标对象的位置信息，又能精确获得机器人作业区域的高精度环境感知信息，明确机器人的活动空间，实现了机器人在空间受限的条件下更准确地进行避障的技术效果。
机器人路径规划方法装置计算机设备手术

[发明专利]一种穿刺路径规划方法、系统、装置及存储介质-CN202210342911.7在审
发明人：汪国强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种穿刺路径规划方法、系统、装置及存储介质。所述方法包括：基于目标图像确定靶点；基于所述靶点和至少两个约束条件，确定候选路径，其中，在确定所述候选路径过程中，基于预设条件，自适应调节路径规划条件；基于所述候选路径，确定目标路径。
一种穿刺路径规划方法系统装置存储介质

[发明专利]一种基于学习的AR辅助牙科治疗自动校准和导航方法-CN202310805124.6在审
发明人：夏泽洋;凡在;熊璟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于学习的AR辅助牙科治疗自动校准和导航方法。该方法包括：利用虚拟现实显示设备获取目标的3D下颌骨模型；将所述3D下颌骨模型输入到经训练的特征点检测网络，识别出对应的多个特征点；将所述多个特征点与对应的真实3D下颌骨模型的特征点对齐，以将虚拟现实显示设备下的虚拟模型校准并导航到真实模型上，其中，真实3D下颌骨模型的特征点利用深度相机检测；基于多特征迭代最近点算法，将虚拟环境和真实环境结合起来，完成虚拟投影在真实环境中的显示。本发明提高了牙科治疗自动校准和导航的效率和准确性。
一种基于学习 ar 辅助牙科治疗自动校准导航方法

[发明专利]一种具有空腔结构与坏死病灶匹配的股骨头模型构建方法-CN202310815473.6在审
发明人：罗善超;赵劲民;罗世兴;郑立;梁博伟;唐继仁;刘字河;周凌;覃再嫩;梁萍 -专利权人：玉林市中西医结合骨科医院
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空腔结构与坏死病灶匹配的股骨头模型构建方法，利用三维重建软件将采集的髋关节影像数据进行处理，将股骨头的模拟三维模型与坏死病灶目标区域对的模拟三维模型进行分离，获得独立的去除坏死病灶目标区域的具有空腔结构股骨头三维模型以及与其匹配的坏死病灶目标区域的三维模型，并将上述三维模型的数据导入3D打印机中获得具有空腔结构股骨头以及其匹配的坏死病灶目标区域的实体三维模型，本发明通过术前规划定制能够精准定位的具有空腔结构与坏死病灶匹配的股骨头三维模型，术前三维可视化观察股骨头坏死病灶目标区域，进行术前模拟手术，术中指导精确定位股骨头坏死目标区域和指导精准清除坏死组织。
一种具有空腔结构坏死病灶匹配股骨头模型构建方法

[发明专利]基于可实时追踪物的脑出血穿刺路径设定方法及系统-CN202310846276.0在审
发明人：赵一阳;束旭俊;孙一睿;杨国栋 -专利权人：上海医视际医疗科技发展有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于可实时追踪物的脑出血穿刺路径设定方法及系统，构建三维重建结果，并将三维重建结果与患者头部外部结构进行匹配，并获得与患者头部的内部结构之间的相对位置关系；构建可实时追踪物，并生成一个虚拟穿刺针；移动可实时追踪物，根据虚拟穿刺针与三维重建结果之间的相对位置关系找到一个合适的穿刺路径，建立一条或多条虚拟穿刺通道，同时记录此时的虚拟穿刺针的穿刺深度以及可实时追踪物的角度数据；选定一条最合适的虚拟穿刺通道作为手术实施的穿刺路径；根据选定的穿刺路径中记录的穿刺深度和可实时追踪物的角度，完成对穿刺路径的设定。
基于实时追踪脑出血穿刺路径设定方法系统

[发明专利]人工智能膝关节韧带重建术的术前规划方法、系统及设备-CN202311141207.6在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种人工智能膝关节韧带重建术的术前规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质。该方法，包括：获取第一膝关节CT图像；对第一膝关节CT图像进行图像分割，得到第二膝关节CT图像；对第二膝关节CT图像进行关键点识别，得到第三膝关节CT图像；对第三膝关节CT图像进行骨骼矫正，得到第四膝关节CT图像；对第四膝关节CT图像中的关键点进行位置优化，得到第五膝关节CT图像；基于第五膝关节CT图像进行骨隧道规划，得到骨隧道规划结果；基于骨隧道规划结果进行三维重建渲染，以结果展示骨隧道。根据本申请实施例，能够提高骨隧道规划的准确度。
人工智能膝关节韧带重建规划方法系统设备

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