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[发明专利]四足机器人充电桩及其精定位方法-CN202110207708.4有效
发明人：李学生;李晨;牟春 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人充电桩及其精定位方法，包括充电桩本体，所述充电桩本体顶部有电极区和至少一个二维码，电极区与二维码在同一平面内。所述二维码编码了该二维码的ID、该二维码与电极区的中心距离，以及该二维码的两条相互垂直边相对于该二维码中心到电极区中心连线的角度信息。当充电桩进入四足机器人腹部相机的视野范围内，腹部相机检测并识别充电桩并读取充电桩顶部二维码的相关信息，根据设置好的参数，可定位出充电桩在世界坐标系中的准确位置，利于机器人实现自主充电。
机器人充电及其定位方法

[发明专利]机器人头部快拆机构及头部与躯干可快速拆卸的机器人-CN202110267070.3有效
发明人：李学生;李敏;马凡钟 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人头部快拆机构及头部与躯干可快速拆卸的机器人，该机器人头部快拆机构包括第一连接部、第二连接部，以及用于实现第一连接部与第二连接部快速连接的卡扣结构；第一连接部上设有导电插针，第二连接部上有与导电插针适配的插针孔；该机器人，包括机器人头部、机器人躯干和所述的机器人头部快拆机构，所述第一连接部与所述机器人头部连接，所述第二连接部与所述机器人躯干连接。本发明可实现机器人头部与躯干的快速连接与快速分离，其结构简单，使用方便；在运输过程中，方便将机器人头部与躯干单独密封包装，防止机器人头部在运输过程中受损；机器人头部与躯干通过插针式的结构对接导电，可简化走线方式，使拆卸与装配更加方便快捷。
机器人头部机构躯干快速拆卸

[发明专利]一种基于Attention的CNN神经网络的行人重识别方法-CN202110519950.5有效
发明人：李学生;刘炜;徐奇伟 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Attention的CNN神经网络的训练方法。通过本发明，在行人重识别任务中，对Channel Attention和Spatial Attention进行融合，使两种Attention机制实现了深度并行计算：在计算Channel Attention的期间引入空间信息，同时在计算Spatial Attention的过程中加入通道信息。通过这种方式，提升了在图像分类问题上的准确率。以ResNet‑18结构为Baseline，通过此注意力机制方法，相较传统单Attention方法，准确率有0.3%的提升。
一种基于 attention cnn 神经网络行人识别方法

[发明专利]基于注意力残差学习的哭声检测方法及系统-CN202110224859.0有效
发明人：李学生;李晨;朱麒宇 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G10L25/63 文献下载
摘要：本发明涉及基于注意力残差学习的哭声检测方法及系统，包括S1，收集哭声数据；S2，将哭声数据分为训练集和验证集；S3，采用训练集对构建的基于注意力机制的残差神经网络进行训练，获得训练好的基于注意力机制的残差神经网络；并采用验证集对训练结果进行评估。本发明引入残差网络的方法解决层数特别大的CNN模型的梯度消失的问题，引入注意力机制去使得残差模型可以更加注重能表达哭声的特征上，可改善在真实场景中哭声识别的准确率，提高在实际场景的泛化能力。
基于注意力学习哭声检测方法系统

[发明专利]四足机器人地形感知方法、运动控制方法及系统-CN202110114941.8有效
发明人：李学生;龚迪琛;沈雅阁 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人地形感知方法、运动控制方法及系统，其利用四足机器人本体传感器，计算每条腿的足端在世界坐标系下的位置；然后将四条腿的足端位置代入地形三维平面方程，获得地形信息；再根据地形信息，来规划机器人的姿态、和/或足端轨迹、和/或质心轨迹，继而控制机器人的运动。本发明可使四足机器人在不依靠环境感知设备的情况下，准确感知地形信息；再根据地形信息控制机器人运动，可以使四足机器人在穿越较大坡度的地形和台阶地形时的稳定性大大增强；本发明方法鲁棒性强，针对不同环境不需要先验信息；并且该方法的实现仅依靠四足机器人本体的基础传感器，部署成本极低。
机器人地形感知方法运动控制系统

[发明专利]基于注意力残差学习的语音增强方法-CN202110224862.2有效
发明人：李学生;李晨;朱麒宇 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于注意力残差学习的语音增强方法，包括：S1，模型训练：S1.1，收集噪声数据；S1.2，对数据进行特征提取；S1.3，用提取的音频特征对残差注意力卷积神经网络进行训练，获得训练好的残差神经网络；S2，语音增强：S2.1，对目标语音数据进行特征提取；S2.2，将提取的音频特征输入训练好的残差注意力卷积神经网络；S2.3，语音波形重构：将预测得到的语音特征转换成语音波形，得到非噪音语音。本发明引入残差网络的方法解决了层数特别大的CNN或者DNN模型的梯度消失的问题，引入注意力机制去使得残差模型可以更加注重能表达非噪声的特征上，使用监督学习来训练神经网络可以从带噪语音中估计出干净语音，让网络直接去预测语音增强的目标，语音增强性能优异。
基于注意力学习语音增强方法

[发明专利]一种四足机器人本体质心标定方法-CN202110242481.7有效
发明人：李学生;龚迪琛;沈雅阁 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人本体质心标定方法，根据机器人本体上的基础传感器对机器人的质心位置进行精准的估计和标定；本发明公开的质心标定方法，可以方便、精准地测量四足机器人这种非规则结构的质心位置，不需要专业的质心测量装置。
一种机器人本体质心标定方法

[发明专利]一种机器人关节电机及关节-CN202011539671.7有效
发明人：李学生;李敏;马凡钟 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节电机及关节，该机器人关节电机包括电机外壳，动力模块、减速模块和传感器模块；动力模块主要由转子、定子和中空输出轴组成；该机器人关节包括关节连接外壳、第一电机、第二电机和第三电机，关节连接外壳有相互垂直的第一端口和第二端口，第一电机装在第一端口处，第一电机的外壳与关节连接外壳连接，第一电机的输出轴与第二电机的外壳连接，第一电机与第二电机的轴线平行或重合；第三电机装在第二端口处，第三电机的输出轴与关节连接外壳连接。本发明可内部走线，防止线缆缠绕，减少外部走线带来的风险，利于保证机器狗的正常运行，能提高四足机器人的安全性；本发明便于装拆，维修方便，且可提高机器人的集成度。
一种机器人关节电机

[发明专利]智能图书管理机器人-CN202011626897.0有效
发明人：李学生;龚迪琛;黄元辉 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60P1/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能图书管理机器人，包括书柜、放置架、升降支架和车身；书柜包括书架和至少一个可移除式书本托架，书架固定装于车身上，可移除式书本托架可操作地置于书架上；放置架包括用于取出可移除式书本托架的抓取台以及用于将可移除式书本托架中的书本推出的推书组件，推书组件包括推书板；升降支架装于车身上，抓取台装于升降支架上，抓取台可相对于书柜纵向、横向水平移动；推书板可相对于抓取台在水平面内做旋转运动及直线运动。本发明机械结构简单，控制容易且稳定性高，成本较低；机器人本身的大小可控，便于其通过图书馆书架间复杂的环境；本发明可大大提高图书馆图书的智能化、自动化管理能力，可以有效降低图书管理员的工作强度。
智能图书管理机器人

[发明专利]四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人-CN202110207114.3有效
发明人：李学生;李晨;牟春 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人，包括步骤一、定位建图：机器人在陌生环境中通过其前置深度相机捕获周边环境的特点来实现定位，并从充电桩出发在环境中游走的过程中建立相应的稀疏地图；步骤二、当机器人处于电量不足状态时，机器人开始以充电桩为目的进行路径规划；步骤三、当机器人进入充电桩所在的区域后，机器人开启充电桩检测算法，得到充电桩在真实世界中的坐标位置；步骤四、当充电桩暴露在机器人的腹部相机视野中时，开启四足机器人充电桩精定位算法，获得充电桩在真实世界中的坐标。利用本发明，机器人可以实现精确定位和充电，实现充电的自主化和智能化，继而实现移动机器人长期全自主的独立运行。
机器人自主充电方法

[发明专利]一种足式机器人的头部运动机构-CN202110154830.X有效
发明人：李学生;李敏;马凡钟 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人的头部运动机构，包括机器人机身和机器人头部，机器人头部具有转动机构，所述的转动机构通过机械手固定在机器人机身上；所述转动机构的底端设有移动滑台，且所述的移动滑台固定在机械手上；所述的机器人机身具有安装机械手的固定槽，且所述的固定槽可供机械手活动；在所述机器人机身位于固定槽顶部的一端还具有用于放置机器人头部的放置槽；本发明的机器人头部运动机构，通过在机器人头部和机器人机身之间增设的机械手、移动滑台以及在机器人机身上开设的放置槽，使得机器人在高速、中速以及慢速移动的情况下实现机器人头部的高自由度和稳定性运动。
一种机器人头部运动机构

[发明专利]一种楼梯高度宽度视觉检测方法、装置及机器狗-CN202110143884.6有效
发明人：李学生;李晨;徐奇伟 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种楼梯高度宽度视觉检测方法、装置及机器狗，该方法包括以下步骤：S1，采集楼梯图像信息，获得RGB图像和深度图；S2，对RGB图像进行语义分割，得到语义分割图像；S3，计算语义分割图像的横、纵向梯度矩阵；S4，利用梯度信息提取边角点像素坐标；S5，将边角点像素坐标对应到深度图中，计算出楼梯高度与宽度。本发明通过深度信息，计算出视差；通过语义分割得到楼梯边界，通过梯度计算定位处长、宽的边角坐标，继而计算出楼梯的高、宽，为机器狗上楼梯提供视觉辅助，避免机器狗踏在楼梯边缘或者是两级楼梯交界处，利于保证机器狗工作时的稳定。
一种楼梯高度宽度视觉检测方法装置机器

[实用新型]一种轮足混合式自动行李箱-CN202120498160.9有效
发明人：李学生;龚迪琛;姬凯飞 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A45C5/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮足混合式自动行李箱，包括行李箱本体和一四足机器人，所述四足机器人包括躯干和四个可弯曲的腿部组件、用于控制腿部左右摆动的第一电机、用于控制所述大腿摆动的第二电机和用于控制所述小腿摆动的第三电机；所述躯干与行李箱本体连接，所述腿部组件包括大腿和小腿，大腿与小腿转动连接，小腿上连接有万向轮。当遇到凹凸不平的地面，本实用新型拥有更好的抗震性能，能有效的保护用户的私人财产，提高行李箱的使用性能；同时，当遇到了电池耗尽等突发状况，依然可以将其作为普通行李箱使用，使人们的出行更加便捷。
一种混合式自动行李箱

[实用新型]导航四足机器人-CN202120141396.7有效
发明人：李学生;陈鑫磊;黄雄 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及导航四足机器人，属于机器人技术领域，包括四足机器人本体、第一杆部件、旋转电机、第二杆部件和手柄，所述第一杆部件一端连接四足机器人本体；第一杆部件的另一端通过旋转电机与第二杆部件的一端与连接，旋转电机用于使第二杆部件与第一杆部件在左右方向做相对旋转运动；第二杆部件的另一端连接手柄。本实用新型能给用户提供正确的路径，能帮助用户躲避障碍；本实用新型在左右和上下坡行走时能给客户明确提示，用户可预知路况，使用更加踏实；本实用新型相对传统导盲犬，能去的目的地更多，在规避障碍物和转弯情况下更加人性化；四足机器人只需要充电，不要用户花费太多时间去照顾。
导航机器人

[实用新型]一种四足机器导盲犬-CN202120438383.6有效
发明人：李学生;李敏;田新云 -专利权人： 德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四足机器导盲犬，包括四足机器人本体、拐杖和测距仪，所述测距仪安装在四足机器人本体上并与四足机器人本体的智能系统连接，拐杖的一端与四足机器人本体的躯干转动连接；拐杖的另一端转动连接有手柄，拐杖可伸缩。本实用新型使用方便，可降低盲人出行困难度，提高盲人产品功能集成度，为盲人出行提供更可靠的安全保障；与导盲犬相比，本实用新型不需要特别照顾，其又能弥补导盲杖的局限与不足，利于推广运用。
一种机器导盲犬

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