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[发明专利]一种基于直、球与柱坐标变换的坐标旋转方法-CN201910306202.1有效
发明人：王正楷;张盼;李莉;邓少贵;袁习勇;蔡联云 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01V3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直、球与柱坐标变换的坐标旋转方法，包括如下步骤：确定井斜角及旋转方位角，旋转地层坐标系z轴，使其与仪器坐标系Z轴重合；确定地层坐标系与过渡坐标系之间旋转矩阵T1；确定过渡坐标系与仪器坐标系之间旋转矩阵T2；对旋转矩阵T1和T2进行整理，求得地层坐标系与仪器坐标系之间的旋转矩阵。本发明利用直角坐标系、柱坐标系及球坐标系之间的解析表达关系，仅用两次坐标变换，通过代数方法求取坐标系变换矩阵，解决了现有沿着不同方向旋转规律表达不一致的问题，便于理解掌握；本方法思路适用于各种涉及坐标系转换的情况，均能有效求解坐标系之间转换矩阵。
一种基于坐标变换旋转方法

[发明专利]机床以及具备机器人的协作系统-CN201510688224.0在审
发明人：西浩次;水野淳;小山田匡宏 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：本发明提供能够以简易的结构且精度良好地取得用于进行从对机器人规定的机器人坐标系向对机床规定的机械坐标系的坐标变换的坐标变换手段的协作系统。根据三个校正用标记在使机械坐标系平行移动后的基体坐标系中的坐标值，定义假定的坐标系，而求出从假定的坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。使用摄像机拍摄三个校正用标记，取得校正用标记在机器人坐标系中的位置。根据机器人坐标系中的三个坐标值，求出从机器人坐标系向假定的坐标系的坐标变换矩阵，并且使用上述两个坐标变换矩阵来求出从机器人坐标系向基体坐标系的坐标变换矩阵。
机床以及具备机器人协作系统

[发明专利]测绘数据转换方法、设备、存储介质及装置-CN201910307413.7有效
发明人：王波;曹威;李兵;杜晓辉;赵保睿;但唐明;陈莹莹;刘小珊 -专利权人：湖北地信科技集团股份有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种测绘数据转换方法、设备、存储介质及装置，所述方法包括：在接收到用户输入的数据转换指令时，从数据转换指令中提取待转换坐标系、目标坐标系以及在待转换坐标系中的待转换数据；获取同名控制点在待转换坐标系中的待转换坐标和在目标坐标系中的目标坐标；根据待转换坐标和目标坐标计算转换参数；根据转换参数将待转换数据从待转换坐标系中转换至目标坐标系中，获得目标数据。通过同名控制点在待转换坐标系中的坐标和在目标坐标系中的坐标计算待转换坐标系和目标坐标系的转换参数，从而能够将不同坐标系的测绘成果数据转换至同一坐标系中，便于进行统一的数据分析和处理，提高了现有测绘成果数据的复用性
测绘数据转换方法设备存储介质装置

[发明专利]全站仪免置平的定位方法-CN201810665704.9有效
发明人：赵祚喜;宋俊文;谈婷;黎源鸿;冯荣;杨贻勇;马昆鹏;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全站仪免置平的定位方法，所述方法包括：以全站仪的光心作为坐标系原点，建立三个坐标系；其中，三个坐标系分别为全站仪坐标系、全站仪外框坐标系和全站仪内框坐标系；根据三个坐标系，利用全站仪测量N个基准点的斜距、水平角和垂直角；根据每个基准点的斜距、水平角和垂直角，转换得到每个基准点在全站仪坐标系下的坐标；选定一个全局坐标系，测量每个基准点在全局坐标系下的坐标；根据每个基准点在全局坐标系下的坐标和全站仪坐标系下的坐标，求解出全局坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，以定位任意全站仪坐标系下的待测点在全局坐标系下的坐标。
全站仪免置平定位方法

[发明专利]一种CPⅢ三维控制网的初始化方法及系统-CN202111562456.3在审
发明人：李建章;李新颖 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种CPⅢ三维控制网的初始化方法及系统，其中方法包括：分别获取CPⅢ三维控制网中多个基准点的源坐标系坐标和目标坐标系坐标；根据多个基准点的源坐标系坐标，确定支点的源坐标系坐标；根据多个基准点的目标坐标系坐标，确定支点的目标坐标系坐标；根据支点的源坐标系坐标和目标坐标系坐标、多个基准点的源坐标系坐标和目标坐标系坐标以及多个待转换点的源坐标系坐标，确定多个待转换点分别与每个基准点的误差方程；根据多个误差方程构建误差方程矩阵；根据误差方程矩阵，利用最小二乘法确定多个待转换点的目标坐标系坐标。
一种 cp 三维控制初始化方法系统

[发明专利]一种用于水下双目视觉的目标姿态误差测量方法-CN202010133113.4有效
发明人：高剑;梁晓敏;边琛益;封磊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种用于水下双目视觉的目标姿态误差测量方法，首先测出支架坐标系标定物世界坐标系坐标值，然后测出空气中目标坐标系标定物世界坐标系坐标值。计算支架坐标系与目标坐标系的旋转矩阵，此时的姿态欧拉角作为目标物体在相机坐标系下的理论姿态真值。在水下测试环境中，由双目相机测出目标物体标定物在水下相机坐标系坐标，利用坐标值构建目标三维坐标向量，计算得出水下相机坐标系与目标坐标系的旋转矩阵。世界坐标系与支架坐标系以及目标坐标系的构建以及协同工作极大地简化了姿态误差的计算过程，而且测试平台便于搭建，测试过程非常简便。
一种用于水下双目视觉目标姿态误差测量方法

[发明专利]一种车辆室内外定位切换方法及装置-CN202210980414.X在审
发明人：魏建;程建磊;赵锋;盛辉 -专利权人：澳克诺（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：所述方法包括：在停车场入口处同时获取全球定位系统的全球坐标系下的坐标数据和无线超宽带UWB坐标系的坐标数据，进一步将全球定位系统的全球坐标系下的坐标数据转换成UTM坐标系下的坐标数据；随后确定UWB坐标系下坐标数据与UTM坐标系下坐标数据的位置关系；获取车辆在停车场内的UWB坐标系下坐标数据，并基于UWB坐标系下坐标数据与UTM坐标系下坐标数据的位置关系将所获取的车辆在停车场内的UWB坐标系下坐标数据转换成UTM坐标系下坐标数据，从而获取车辆的全局坐标。
一种车辆内外定位切换方法装置

[发明专利]一种飞行器初始姿态求解方法-CN202210684550.4在审
发明人：李国兰;王莹;凡雪灵;李浩 -专利权人：武汉量宇智能科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器初始姿态求解方法，本方法适用于安装在发射架上的飞行器，发射架和基惯安装在平台上；包括：分别建立平台坐标系、飞行器坐标系、北天东坐标系、发射坐标系和基惯坐标系，其中平台坐标系与基惯坐标系平行；分别求出北天东坐标系到平台坐标系的转换矩阵、平台坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵和发射坐标系到北天东坐标系的转换矩阵，根据上述矩阵计算发射坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵；通过发射坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵
一种飞行器初始姿态求解方法

[发明专利]位姿标定方法、装置、设备以及存储介质-CN202210921127.1在审
发明人：董邓伟;黄金勇 -专利权人：劢微机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：该方法包括：获取货物在第一雷达坐标系中的坐标、叉车原点在地图坐标系中的坐标、叉车原点在第一雷达坐标系中的坐标以及地图坐标系的坐标轴在第一雷达坐标系中的表示向量；根据叉车原点分别在第一雷达坐标系和地图坐标系中的坐标，获得第一雷达坐标系相对于地图坐标系的平移向量；根据表示向量，获得第一雷达坐标系相对于地图坐标系的旋转矩阵；根据平移向量与旋转矩阵，获得位姿变换矩阵；根据在第一雷达坐标系中的坐标与位姿变换矩阵，得到货物在地图坐标系下的坐标，以控制叉车移动至坐标处装卸货物。本申请解决雷达扫描的货物坐标与叉车坐标不统一的问题。
标定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080074458.5有效
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵;赤松政彦;上月崇功 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系
主从系统以及控制方法

[发明专利]一种用于关联不同的物理坐标系的方法及系统-CN202011588246.7在审
发明人：方俊;牛旭恒;李江亮 -专利权人：北京外号信息技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：提供了一种用于关联不同的物理坐标系的方法、系统、电子设备及可读介质，其中方法包括：建立至少包括第一场景和第二场景的三维场景模型，三维场景模型具有模型坐标系；确定第一场景所在的第一物理坐标系与模型坐标系的转换关系以及第二场景所在的第二物理坐标系与模型坐标系的转换关系；并基于第一物理坐标系与模型坐标系的转换关系，以及第二物理坐标系与模型坐标系的转换关系，将第一物理坐标系与所述第二物理坐标系相关联，以快速、准确地完成两个物理坐标系之间的自动配准或者关联。
一种用于关联不同物理坐标系方法系统

[发明专利]虚幻引擎内构建坐标系统的方法、电子设备和存储介质-CN202210845598.9有效
发明人：崔婵婕;任宇鹏;任增辉;李乾坤;黄积晟 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚幻引擎内构建坐标系统的方法、电子设备和存储介质，该方法包括：在虚幻引擎中导入地理坐标系和投影坐标系；在虚幻引擎中创建一个地理全局对象，基于地理全局对象在地理坐标系中的位置，得到虚幻引擎的引擎原点，将引擎原点从地理坐标系转换至投影坐标系中，得到引擎原点的原点坐标；基于原点坐标建立引擎全局坐标系和引擎局部坐标系；其中，引擎全局坐标系以原点坐标为坐标原点，引擎局部坐标以虚幻引擎中的对象在引擎全局坐标系中的引擎全局坐标为坐标原点；确定任意两种坐标系之间的转换关系，得到虚幻引擎内的坐标系统。上述方案，能够减轻虚幻引擎的处理负担提高坐标转换的便捷度。
虚幻引擎构建坐标系统方法电子设备存储介质

[发明专利]基于两点定位的机体结构测量方法-CN201510535135.2有效
发明人：吕松天;嵇志刚;沙群;魏鑫;王超 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两点定位的机体结构测量方法，包括在测量地选择测量过程一直可见的两个固定点；架设全站仪；在全站仪坐标系中测量固定点的坐标；在机身中轴线水平面为含X和Y轴的平面坐标系，垂直水平面作Z轴，得机体坐标系；计算机体坐标系转换系数；测待测点在全站仪坐标系中坐标，与机体坐标系转换系数得在机体坐标系中的坐标；移动全站仪至可测其余待测点的位置，测量固定点在当前全站仪坐标系中的坐标，计算全站仪坐标系转换系数，测其余待测点在全站仪坐标系中的坐标，结合全站仪坐标系与机体坐标系转换系数得在机体坐标系中的坐标，根据所有测点在机体坐标系中的坐标得机体结构。
基于两点定位机体结构测量方法

[发明专利]一种视觉智能数控系统的数据融合方法-CN201410436174.2有效
发明人：王高;柳宁;叶文生;苏启林 -专利权人：暨南大学韶关研究院
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
一种视觉智能数控系统数据融合方法

[发明专利]示教方法及示教装置-CN201910982864.0有效
发明人：徐鑫;马庆国 -专利权人：湖南三一快而居住宅工业有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：示教方法包括定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且第一工具坐标系与固定工具坐标系重合，在示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；在示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使机械手的臂部跟随示教装置运动，利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；获得第二工具坐标系在第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得第二工具坐标系在固定工具坐标系下的位姿矩阵；根据固定工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得第二工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵。
方法装置