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[发明专利]机器人系统以及其控制方法-CN202180068685.1在审
发明人：东健太郎;竹林润;佐久间智辉;赤松政彦;上月崇功;藤森润;木下博贵;清水开;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。
机器人系统及其控制方法

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080074458.5有效
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵;赤松政彦;上月崇功 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
主从系统以及控制方法

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080086306.7在审
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：主从系统(1)具备：主装置(40)，具备操作端(401)、操作检测部(405)、力赋予部(404)，操作检测部(405)检测并输出通过向上述操作端施加力而输入的操作信息，力赋予部(404)向上述操作端给予力；从装置(10)，具备向对象物施加作用的作用部(11)和使上述作用部移动的动作部(12)；以及控制装置(20)，上述控制装置包括：第一指令部(20d)，按照限制上述作用部的规定移动的限制条件和上述操作信息，输出用于通过上述动作部使上述作用部进行反映了上述限制条件的动作的指令；和第二指令部(20e)，按照上述限制条件，输出用于使上述力赋予部向上述操作端给予力的指令，该力与向上述操作端的指示上述作用部的上述规定移动的输入对抗。
主从系统以及控制方法

[发明专利]机器人系统以及机器人系统的控制方法-CN201980080888.5在审
发明人：扫部雅幸;笠秀行;藤森润;木下博贵;高桥大树;志鹰拓哉;清水开 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：机器人系统(100)具有：从动单元(1)，其包括具有作业端(11a)的从动臂(11)、驱动所述从动臂的从动臂驱动部(13)、以及基于规定所述作业端的目标位置的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部(14)；主动单元(2)，其包括主动臂(21)，主动臂(21)具有由操作者输入操作内容的操作端(21a)；以及系统控制部(3)，其基于输入到所述操作端的所述操作内容来生成所述从动动作指令，在所述操作内容的对应指令是与所述从动臂以及所述主动臂中的至少一方的动作的极限对应的界限当量区域的对应指令的情况下，所述系统控制部进行用于使所述操作者知觉的处理。
机器人系统以及控制方法