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[发明专利]定位方法及装置-CN202080002469.2在审
发明人：伍勇;万蕾 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：获取第一坐标系相对于第二坐标系的信息，第一坐标系为测量设备使用的坐标系，第二坐标系为地图使用的坐标系，第一坐标系相对于第二坐标系的信息包括第一坐标系到第二坐标系的平移信息和旋转信息，其中平移信息为根据测量设备在第二坐标系的位置确定的，旋转信息为根据测量设备在第二坐标系的姿态确定；获取第一坐标系下的测量目标的位置，第一坐标系下的测量目标的位置为测量设备测量得到；根据第一坐标系相对于第二坐标系的信息和第一坐标系下的测量目标的位置，确定第二坐标系下的测量目标的位置
定位方法装置

[发明专利]星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵的标定方法-CN201110174104.0有效
发明人：李葆华;陈希军;奚伯齐;李清华 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-06-27 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵的标定方法。步骤包括：计算载体坐标系在天-东-北坐标系的三轴姿态；计算载体坐标系在天-东-北坐标系姿态矩阵利用公式[ER]＝R_z(θ_g)，计算星敏感器测量坐标系在WGS84坐标系下的姿态；利用公式计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下姿态；计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下的姿态矩阵A(q_天-北-东)。本发明避免载体坐标系与载体立方镜坐标系之间的转换矩阵带来的误差，随时标定星敏感器测量坐标系与载体坐标系之间的转换矩阵，标定不受时间和空间的限制，避免由于长时间后载体的震动而造成星敏感器测量坐标系与载体坐标系的偏差
敏感测量坐标系载体转换矩阵标定方法

[发明专利]一种用户自定义坐标系的实现方法-CN202110401244.0有效
发明人：曹璐;张嘉元;田昊 -专利权人：嘉兴毕格智能科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用户自定义坐标系的实现方法，包括以下步骤：建立场景；在场景中构建对象，同时计算地心地固坐标系到该对象本体坐标系的旋转矩阵；当用户首次自定义坐标系A时，选择对象的本体坐标系作为参考矢量；再次自定义坐标系B，并选择首次自定义坐标系A作为参考矩阵；以此类推，再定义以用户再次自定义坐标系B为参考坐标系的新的用户自定义坐标系C；对自定义坐标系C进行计算/绘图。本发明的用户自定义坐标系的实现方法，用户在自定义坐标系时，参考坐标系嵌套的用户自定义坐标系越多，越能够提高运算效率。
一种用户自定义坐标系实现方法

[发明专利]一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法-CN202210232512.5在审
发明人：刘峥;穆宝余;谢荣 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法，包括：将目标在平台2上雷达观测球坐标系的坐标换到观测直角坐标系的坐标；将平台2上地理坐标系的坐标转换到地心地固坐标系的坐标；得到平台2与地心的直线距离；根据平台2上的观测直角坐标系的坐标、地心地固坐标系的坐标和地理坐标系的坐标得到平台2上的地心地固坐标系的坐标；将平台1上的地理坐标系的坐标转换到地心地固坐标系的坐标；得到平台1与地心的直线距离；根据平台1上的地心地固坐标系的坐标、地理坐标系的坐标、平台1与地心的直线距离得到平台1上的观测直角坐标系的坐标；将平台1上的观测直角坐标系下的坐标转换到观测球坐标系下的坐标。
一种基于心地坐标系平台传感器空间方法

[发明专利]一种显示坐标系自由移动的方法-CN202111343294.4在审
发明人：麻铭鑫 -专利权人：麻铭鑫
申请日： 2021-11-13 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明公开了一种显示坐标系自由移动的方法，包括以下步骤：S1、建立一个直角三维坐标系作为坐标系一；S2、从S1的坐标系一中任意选定1个或多个点作为坐标原点并建立新的坐标系，新的坐标系作为坐标系二；S3、在坐标系二中任意选取一个点并将该点固定，让坐标系二移动，使其形成坐标系二围绕该点运动的效果。本发明与现有技术相比的优点在于：可以在屏幕上使整个坐标系可以在任何距离上，在坐标系中的任何一点上，随时观察坐标系中所有坐标点的位置相对变化情况，使我们对坐标系的了解更加直观、简明，适用性好，便于推广。
一种显示坐标系自由移动方法

[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110923882.9在审
发明人：覃佳能;陈思宏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域，取多个节点中每两个节点之间的距离，构建多个局部坐标系，确定多个节点中每个节点对应的局部坐标系，根据每两个节点之间的距离，确定每个节点在对应的局部坐标系下的坐标，从多个局部坐标系中确定公共坐标系，将其余局部坐标系解算到公共坐标系下，确定多个节点在公共坐标系下的坐标，根据多个节点在公共坐标系下的坐标完成对多个节点的定位，构建多个局部坐标系，可以快速计算出每个局部坐标系下节点的坐标，再将多个局部坐标系解算到同一个公共坐标系下，使得所有的节点均处于公共坐标系下，使得多有节点的坐标的快速建立，实现多个节点的快速定位。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种鼠标漫游方法及装置-CN201910675990.1有效
发明人：李光辉;李绣君 -专利权人：威创集团股份有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06F3/038 文献下载
摘要：本发明提供一种鼠标漫游方法及装置，确定鼠标的当前位置坐标所处坐标系，坐标系至少包括第一坐标系和第二坐标系，第一坐标系位于拼接墙，第二坐标系位于坐席屏，若鼠标的当前位置坐标在第一坐标系中，实时获取鼠标在第一坐标系中移动时的第一坐标，当第一坐标中的纵坐标小于0时，将第一坐标由第一坐标系切换至第二坐标系，若鼠标的当前位置坐标在第二坐标系中，实时获取鼠标在第二坐标系中移动时的第二坐标，当第二坐标中的纵坐标大于预设值时，将第二坐标由第二坐标系切换至第一坐标系
一种鼠标漫游方法装置

[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统-CN201910482173.4有效
发明人：马岭;蒋慧琴 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。
一种 scara 机械手 eye in hand 高精度手眼标定方法系统

[发明专利]用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统-CN201610873386.6有效
发明人：韩永根;闫东坤 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统，其中该方法包括获取加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第一坐标系的各坐标轴上的第一组投影；获取该加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第二坐标系的各坐标轴上的第二组投影；根据第一组投影和第二组投影，估计惯性传感器坐标系的各坐标轴与参考坐标系的各坐标轴之间的误差角；以及利用估计出的误差角来统一惯性传感器坐标系和参考坐标系。
用于统一惯性传感器坐标系参考方法系统

[发明专利]UVW平台标定的修正方法、装置、纠偏方法及对位系统-CN202010761999.7有效
发明人：陈腾飞;周俊杰;杜义贤;燕峰伟 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明揭示一种UVW平台标定的修正方法、装置、纠偏方法及对位系统，修正方法包括获得相机坐标系与标定坐标系的映射关系；获取工件在相机坐标系中的坐标以及工件旋正的角度；根据相机坐标系与标定坐标系的映射关系，获得U、V及W三轴各轴的运动量；控制UVW平台按照运动量运动；获得旋正后工件在相机坐标系中的坐标；根据工件在相机坐标系中的坐标以及旋正后工件在相机坐标系中的坐标获得ex和ey；根据ex及ey修正相机坐标系与UVW平台标定坐标系XYθ的映射关系。由于标定获得的UVW平台标定坐标系与UVW平台实际坐标系具有偏移，通过对该映射关系进行修正，获得相机坐标系与UVW平台实际坐标系的映射关系，提升标定精度。
uvw 平台标定修正方法装置纠偏对位系统

[发明专利]一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法-CN202210971884.X在审
发明人：张永德;高国强;左思浩;段海龙;聂寒璐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
一种超声引导穿刺机器人空间注册方法

[发明专利]一种三维动态几何系统中视角变换方法-CN202011207544.7在审
发明人：冯清;管皓;尧刚;杨承云;张景中;饶永生;秦小林 -专利权人：成都景中教育软件有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：一种三维动态几何系统中视角变换方法，包括如下步骤:S1将开机默认显示的屏幕坐标系转换为标准坐标系;S2构建三维的世界坐标系，所述世界坐标系的XOY面平行于屏幕，并设定世界坐标系的XOY面与屏幕之间的距离；且世界坐标系原点与标准坐标系原点连线垂直于屏幕；所述世界坐标系的Z轴垂直于屏幕;将相机置于世界坐标系中；S3:在世界坐标系中构建三维系统坐标系，在所述三维系统坐标系中绘制三维几何图形，并通过系统坐标系原点改变本发明通过拖拽系统坐标系的原点实现系统坐标系的屏幕上拖动，且视角的旋转与场景深度缩放始终以三维的系统坐标系原点为中心,便于在教学中展示坐标系变换效果。
一种三维动态几何系统视角变换方法

[发明专利]一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统-CN202310525648.X在审
发明人：孟偲;任龙飞;孙杰 -专利权人：北京航空航天大学;北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统，包括S1.将CT图像生成三维模型，分别获取CT图像坐标系和世界坐标系中手术部位标记点的对应点坐标，将术前CT图像坐标系与世界坐标系进行注册，获取CT图像坐标系与世界坐标系之间的空间转换矩阵；S2.通过N形标定模型获得超声图像坐标系到超声探头坐标系的转换矩阵；S3.采集术中超声图像和超声探头位姿，通过电磁定位技术测量获得超声探头坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，根据超声图像坐标系与超声探头坐标系的转换矩阵、超声探头坐标系与世界坐标系的转换矩阵以及世界坐标系与CT图像坐标系的转换矩阵，将术前CT图像与术中超声图像进行配准，获得超声图像对应的CT图像的切片。
一种 ct 图像超声方法系统

[发明专利]一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法-CN202111088642.8有效
发明人：朱照荣;姚宜斌;张锡越;曾艳艳;孔建;任政兆;张凤录;范峥研;贾光军;王攀;臧伟;刘艺;崔磊;刁勇;刘韶军 -专利权人：北京市测绘设计研究院;武汉大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法。它包括如下步骤，步骤一：确定中间投影坐标系A1；确定最终转换结果符合转换精度要求中间投影坐标系A1；步骤二：利用地方坐标系A与中间投影坐标系A1之间的四参数将坐标转换至中间投影坐标系A1；步骤三：利用中间投影坐标系A1与目标坐标系B之间的投影关系或参数转换关系将坐标转换至目标坐标系B。本发明克服了现有的转换方法均需要获取地方坐标系参数，容易导致参数的泄露的缺点；具有能实现在坐标转换过程中地方坐标系参数的保密的优点。
一种地方坐标系任意平面转换参数加密方法

[发明专利]不同坐标系间载荷的投影方法-CN201611251330.3有效
发明人：朱锐;费庆国;杭晓晨;姜东;陈强 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种不同坐标系间载荷的投影方法，选取模型在A、B二种坐标系下相同典型位置的节点坐标，通过两典型位置在不同坐标系中的距离比值确定B坐标系相对于A坐标系的比例关系，对A坐标系的模型进行变换，取典型位置在A坐标系中变换之后的坐标值及其在B坐标系中的坐标值，确定坐标系之间的旋转、平移关系，将A坐标系中变换之后的模型网格做相应的旋转、平移操作，根据A坐标系下载荷信息，插值得到B坐标系下模型相应位置的载荷值，实现载荷投影加载目的；该方法能够实现模型在划分网格尺寸、类型不同及分布坐标系空间位置不同情况下的载荷投影加载，为工程应用提供了不同坐标系间载荷的投影方法。
不同坐标系载荷投影方法