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[发明专利]一种工件坐标系的标定方法及相关装置-CN202010716548.1有效
发明人：邹莱;罗国跃;吕冲;李江阳;刘诗琦;王亚茹;黄云 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件坐标系的标定方法，包括对已夹持在夹具上的工件与所述夹具进行测量得到工件测量数据与夹具测量数据；根据所述工件测量数据，采用六点迭代法得到所述工件的实际坐标系，并将所述工件的实际坐标系与所述工件的理论坐标系重合；根据所述夹具测量数据，拟合得到所述夹具的实际坐标系；将与所述工件的实际坐标系重合的所述工件的理论坐标系经移动变换后与所述夹具的实际坐标系重合。该方法能够对复杂曲面工件的工件坐标系进行精确标定。本申请还公开了一种工件坐标系的标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
一种工件坐标系标定方法相关装置

[发明专利]多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质-CN201910279376.3有效
发明人：朱镕杰;周骥;冯歆鹏 -专利权人：上海肇观电子科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质，其中，方法包括：在地面设置网格图案，建立地面坐标系；在机器人顶部贴一个非对称图案，建立图案坐标系，获得角点在图案坐标系中各自的坐标；基于地面上方设置多个相机拍摄网格图案和机器人的照片，各自建立相机坐标系，获得非对称图案的角点在相机坐标系中各自的像素坐标；获得每个相机坐标系相对于地面坐标系的第一类单应矩阵、与地面坐标系之间的旋转量和平移矢量，以及相机坐标系下地面的方程；计算图案坐标系和地面坐标系之间的旋转量和平移矢量
摄像头检测运动轨迹方法设备存储介质

[发明专利]一种合成孔径声纳运动补偿与成像方法-CN202011467799.7有效
发明人：田振;唐劲松;钟何平;马梦博;徐魁;吴浩然 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明属于合成孔径声纳信号处理领域，涉及一种合成孔径声纳运动补偿与成像方法，建立基阵坐标系、惯导安装坐标系、惯导坐标系、地球坐标系、地理坐标系、导航坐标系和成像坐标系等多个坐标系，结合各参数，构建不同坐标系之间的平移矩阵和旋转矩阵；精确推算得到信号发射时刻发射阵在成像坐标系中的坐标，以及接收阵各阵元信号接收时刻在成像坐标系中的坐标，合成孔径声纳运动补偿与成像；最终获得合成孔径声纳二维声图。
一种合成孔径声纳运动补偿成像方法

[发明专利]确定无人机位置和飞行方向的方法、装置及无人机-CN201811356896.1有效
发明人：沈亢伟 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：方法包括：根据无人机的云台搭载的相机拍摄的包含m个固定点的图像，计算m个固定点在相机坐标系下的坐标，m≥4；根据m个固定点在世界坐标系下的坐标和在相机坐标系下的坐标，计算相机坐标系到世界坐标系的转换关系；根据相机拍摄到包含m个固定点的图像时云台相对无人机的旋转角度，计算无人机坐标系到相机坐标系的转换关系；根据相机坐标系到世界坐标系的转换关系，以及无人机坐标系到相机坐标系的转换关系，计算无人机在世界坐标系中的位置坐标以及无人机在世界坐标系中的飞行方向向量
确定无人机位置飞行方向方法装置

[发明专利]一种探井关键信息空间分级显示方法-CN201910257504.4在审
发明人：陈历胜;赵铭海;孔立平;苏卫;王国光;邓娟;毕丽飞;彭海河;王蓬 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种探井关键信息空间分级显示方法，包括以下步骤：S1、从探井钻探生产过程中获取各类关键信息；S2、基于观察坐标系建立步骤S1中各类关键信息的三维场景模型；S3、利用透视投影模型将观察坐标系坐标转换成投影坐标系坐标；S4、将投影坐标系坐标转换为屏幕坐标系坐标；S5、计算屏幕坐标系中代表各个关键信息的坐标在屏幕坐标系中的距离；S6、在屏幕坐标系坐标上将不同类型的关键信息制成不同的关键信息图标，并且关键信息图标的中心位置为该关键信息在屏幕坐标系中的坐标位置；S7、通过判断关键信息图标的中心位置在屏幕坐标系中的距离和关键信息图标大小之间的关系，确定关键信息图标的显示状况。
关键信息屏幕坐标系探井投影坐标系坐标图标空间分级三维场景模型透视投影模型坐标系建立坐标系坐标钻探生产坐标位置转换观察

[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置及设备-CN202310350841.4在审
发明人：周杨;陈元吉;邓志辉 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机参数的标定方法、装置及设备，该方法包括：基于标定二维图像确定标定点在图像坐标系下对应的像素坐标；基于已配置的多个系统坐标系，确定标定点在每个系统坐标系下对应的物理坐标；生成系统坐标系对应的多个坐标点对，坐标点对包括标定点的像素坐标和标定点在系统坐标系下对应的物理坐标；基于系统坐标系对应的多个坐标点对确定二维相机的相机内参和相机外参，并基于相机外参确定测量对象的运动速度；基于每个系统坐标系对应的运动速度从所有系统坐标系中选取目标系统坐标系，并为二维相机标定目标系统坐标系对应的相机内参和相机外参。
一种相机参数标定方法装置设备

[发明专利]一种坐标转换方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310504750.1有效
发明人：刘巧;田晓亮;王建锋;王志明;杨也;刘河永;郑伟 -专利权人：河北光之翼信息技术股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及数据处理技术的领域，尤其是涉及一种坐标转换方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括确定目标配电站中各个配电设施的位置关系；在数字模型中建立基准坐标系，并建立基准坐标系与各个预设坐标系各自对应的转换关系；基于各个配电设施的位置关系在基准坐标系中进行映射，得到第一坐标集，获取每个配电设施对应的内部分布信息，基于第一坐标集将每个配电设施对应的内部分布信息在基准坐标系中映射，得到第二坐标集，从各个预设坐标系中确定目标坐标系，基于基准坐标系和目标坐标系之间的转换关系，将第二坐标集在目标坐标系中映射，得到第三坐标集。本申请具有提升各个数据源之间坐标转换的效率的效果。
一种坐标转换方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210432125.6在审
发明人：吴嘉健 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请提供一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法将镜像的两个物体坐标系向世界坐标系拟合，得到的两个拟合坐标系与原物体坐标系同向，根据两拟合坐标系与世界坐标系之间的轴属性对应关系，可以确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的分量属性对应关系，根据两拟合坐标系与世界坐标系之间的轴向变化和轴序变化，可得到两物体坐标系之间的轴向变化和轴序变化，再结合世界坐标系在关于目标平面镜像时各世界坐标轴上位姿变换分量的第一方向变化参数，可以确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的第二方向变化参数
一种参数获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种模具的型面返修方法-CN201910239811.X有效
发明人：黄维 -专利权人：湖南飞宇航空装备有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：该模具的型面返修方法包括：建立测量坐标系，在测量坐标系中建立测量模型；建立标准坐标系，在标准坐标系中建立标准模型；对齐测量坐标系和所述标准坐标系，以使测量坐标系和标准坐标系的相同坐标轴以及原点分别重合；多次调整测量坐标系和标准坐标系的相对位置，获取每次调整后测量模型上的点与标准模型上相同位置处的点的最大超差，直至到达第一截止条件或第二截止条件；在到达所述第一截止条件后，根据所述测量坐标系与所述标准坐标系的位置关系
一种模具返修方法

[发明专利]星敏感器测量坐标系与星敏感器立方镜坐标系间的标定方法-CN201911358359.5有效
发明人：曹阳;李保权;桑鹏 -专利权人：中国科学院国家空间科学中心
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了星敏感器测量坐标系与基准立方镜坐标系间的标定方法，包括：计算经纬仪空间测量坐标系到星敏感器立方镜坐标系之间的旋转矩阵Tmc；调节平行光管的方向，使其在星敏感器视场范围内发出多组不同方向的平行光，计算多组平行光在星敏感器测量坐标系下的坐标以及在经纬仪测量坐标系下的坐标；利用多组平行光在星敏感器测量坐标系下的坐标和在经纬仪测量坐标系下的坐标，使用QUEST算法，计算出从星敏感器测量坐标系到经纬仪测量坐标系的旋转矩阵Tbm；星敏感器测量坐标系到星敏感器立方镜坐标系的旋转矩阵为Tbc＝TbmT本发明的标定方法简单；不要求对转台坐标系和星敏感器测量坐标系的方向进行精密调节；测量精度高，使得星敏感器的测量偏差尽可能小。
敏感测量坐标系立方标定方法

[发明专利]一种测量星敏感器测量坐标系与棱镜坐标系关系的方法-CN201710053828.7在审
发明人：吴迪;陈纾;叶志龙;郑循江;王燕清 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种测量星敏感器测量坐标系与棱镜坐标系关系的方法，将星敏感器安装到高精度三轴转台上，使用光星模拟器对星敏感器打光照射，使用一台经纬仪测量星敏感器的棱镜坐标系Z轴相对于测量坐标系Z轴的偏差，同时使用两台经纬仪测量星敏感器的棱镜坐标系X轴相对于测量坐标系X轴的偏差，以及星敏感器的棱镜坐标系Y轴相对于测量坐标系Y轴的偏差。本发明通过光线测量的方式，将探测器玻璃盖片的测量坐标系与棱镜坐标系关联起来，在地面完成坐标系关系测量，测量出来坐标系间的偏差可以直接提供整星装星使用，并提供给姿轨控系统直接进行在轨测量坐标系修正，可靠性高
一种测量敏感坐标系棱镜关系方法

[发明专利]一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备-CN202111593355.2在审
发明人：杨正宜;卢雪峰;蒋田仔 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备，其中方法包括：基于设置于快换装置机器人侧的标志物，得到视觉传感器坐标系和机械臂坐标系的转换关系；基于托盘上的定位标志点，得到视觉传感器坐标系和基于定位标志点建立的托盘坐标系的转换关系；分别根据视觉传感器坐标系与机械臂坐标系和托盘坐标系的转换关系，得到托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系；根据快换装置工具侧中心位置在托盘坐标系中的位姿和托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系，得到中心位置在机械臂坐标系下的位置
一种机械臂快换装置标定方法系统电子设备

[发明专利]面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法-CN202211459265.9在审
发明人：任明武;任德鑫 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。
面向智能驾驶类型传感器标定一次性联合方法

[发明专利]数字式太阳敏感器测量坐标系与棱镜坐标系偏差测量方法-CN201610259691.6有效
发明人：吴迪;周静静;张云;陈龙江;谢任远 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种数字式太阳敏感器测量坐标系与棱镜坐标系偏差测量方法，将数字式太阳敏感器安装到高精度三轴转台上，使用太阳模拟器模拟太阳光线矢量照射数字式太阳敏感器，使用一台经纬仪测量数字式太阳敏感器的棱镜坐标系Z轴相对于测量坐标系Z轴的偏差，同时使用两台经纬仪测量数字式太阳敏感器的棱镜坐标系X轴相对于测量坐标系X轴的偏差，以及数字式太阳敏感器的棱镜坐标系Y轴相对于测量坐标系Y轴的偏差。本发明通过光线测量的方式，将探测器滤光片的测量坐标系与棱镜坐标系关联起来，在地面完成坐标系关系测量，测量出来坐标系间的偏差可以直接提供整星装星使用，并提供给姿轨控系统直接进行在轨测量坐标系修正，可靠性高
数字式太阳敏感测量坐标系棱镜偏差测量方法

[发明专利]一种叶片周向圆弧锤足型榫头三坐标测量坐标系构建方法-CN202210638487.0在审
发明人：朱才彬;蒲双龙;庞秀兰;陈良辉;陈勇;赵海峰;李旭;钟凯;陈蕊 -专利权人：中国航发航空科技股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种叶片周向圆弧锤足型榫头三坐标测量坐标系构建方法，包括将测量坐标系与叶片坐标系重合；粗建坐标系，确定初始坐标系；精建坐标系，在初始坐标系下，将底平面交点O′平移至叶片坐标系原点确定为O"点,构成新坐标系，测量第一基准点2和第二基准点3的实测坐标值；确定Y轴；将两基准点实测坐标值投影至面X"O"Z",找正Y轴方向坐标值；将点2补偿Z轴方向理论落差值得到点2‑1,找正Z轴方向坐标值；将点2‑1和点3的连线定为X轴；在Z轴方向选取点2‑1为原点,按理论值平移至叶片坐标系原点确定为O点,得到测量坐标系OXYZ。
一种叶片圆弧锤足型榫头坐标测量坐标系构建方法

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