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[发明专利]一种基于机器视觉的机器人焊接过程中的坐标系传递方法-CN202210999199.8在审
发明人：熊雪晖;白立旺;徐涛 -专利权人：苏州瑞威盛科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的机器人焊接过程中的坐标系传递方法，寻址工站通过相机对目标物体进行拍照，将目标物体上的标志点姿态建模得到目标物相对于标志点坐标系的坐标；目标物坐标系和伺服坐标系的偏移角度使目标物体坐标系与伺服坐标系对齐；坐标系统一后的目标物体以主标志点为原点的坐标并存至数据库供焊接工站请求数据；焊接工站通过相机对标志点拍照，目标物体在机器人坐标系下定位；消除目标物坐标系和机器人坐标系的偏移角度使目标物体坐标系与机器人坐标系对齐；请求寻址工站目标点坐标数据；获取振镜、相机、机器人联合标定；寻址工站目标点坐标转换到焊接工站目标点坐标；焊接工站目标点坐标转换到振镜坐标系下，目标点定位焊接。
一种基于机器视觉机器人焊接过程中的坐标系传递方法

[发明专利]预对准机与机械手相对坐标系的标定方法-CN201210441423.8有效
发明人：徐方;吕光;温燕修;张鹏;周道;李学威 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种预对准机与机械手相对坐标系的标定方法，所述标定方法包括：第一、设定预对准机所处的坐标系为xoy坐标系，机械手所处的坐标系为x′o′y′坐标系；第二、利用一处于所述xoy坐标系内的晶圆相对于所述x′o′y′坐标系径向移动，确定所述x′o′y′坐标系在所述xoy坐标系内的姿态；第三、将所述晶圆相对于所述x′o′y′坐标系转动，确定所述x′o′y′坐标系在所述xoy坐标系内的位置，即得到所述机械手与所述预对准机的相对位置关系本发明可实现真空吸附式机械手在真空吸附式预对准机坐标系下的准确定位，从而可有效提高对晶圆的预对准精度及传输精度。
对准机械手相对坐标系标定方法

[发明专利]一种背面对准的方法-CN201610934140.5有效
发明人：王健;张俊 -专利权人：上海微电子装备(集团)股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G03F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种背面对准的方法，包括如下步骤：在晶圆上分别建立晶圆坐标系和晶圆几何坐标系，晶圆正面上片，根据正面标记执行第一次对准，计算得到晶圆坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系；执行第二次对准，计算得到晶圆正面的晶圆几何坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系，进而得到晶圆坐标系相对于晶圆几何坐标系的相对位置关系，晶圆背面上片；执行第三次对准，计算得到晶圆背面的晶圆几何坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系，根据所述晶圆坐标系相对于晶圆几何坐标系的相对位置关系，计算得到晶圆背面，晶圆坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系。
一种背面对准方法

[发明专利]一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备-CN201580010064.2有效
发明人：李颖哲;宋志刚;耿卫东 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2015-02-07 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备，该方法可包括：获取摄像装置采集定标装置的图像时定标装置坐标系在世界坐标系的测量姿态信息(801)；计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时世界坐标系与传感器坐标系的第一姿态关系，以及计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述摄像装置坐标系与所述定标装置坐标系的第二姿态关系(802)；获取所述摄像装置坐标系与传感器坐标系的初始姿态关系，并根据所述初始姿态关系、所述第一姿态关系和所述第二姿态关系计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述定标装置坐标系在所述世界坐标系中的估算姿态信息(803)；基于所述估算姿态信息和所述测量姿态信息计算所述摄像装置坐标系与传感器坐标系校准的姿态关系(804)。可以校准传感器坐标系与摄像装置坐标系的姿态关系。
一种智能设备姿态关系计算方法

[发明专利]一种基于单目视觉进行目标定位的方法-CN201910163326.9在审
发明人：周捷;罗锐;张益军;叶达文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉进行目标定位的方法，包括以下步骤：将空间物体的世界坐标系先后转化为摄像机坐标系、像平面坐标系、像素坐标系，获得摄像机的成像模型；令摄像机坐标系与世界坐标系重合，使得两坐标系中的Z轴坐标相等，获得改进的摄像机成像模型。
摄像机坐标系世界坐标系单目视觉目标定位摄像机成像模型像平面坐标系像素坐标系成像模型空间物体重合相等摄像机转化改进

[发明专利]自动绘制兵棋推演地图坐标系的方法、系统及计算机介质-CN202010581630.8在审
发明人：邹力;曾子林;张齐新;袁群宝;郑征兵;聂文兵;李方文;于少波 -专利权人：邹力
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动绘制兵棋推演地图坐标系的方法、系统及计算机介质，其方法为，输入原始图像格式地图，并获得原始图像格式地图的相关参数；输入待生成的目标坐标系的相关参数，其中，目标坐标系包括目标直角坐标和目标六角格坐标系；根据原始图像格式地图的相关参数和目标直角坐标系的相关参数，对输入的原始图像格式地图进行裁剪，生成目标地图图像；在目标地图图像中，根据目标直角坐标系的相关参数自动绘制目标直角坐标系；基于绘制好的目标直角坐标系，根据目标六角格坐标系的相关参数自动绘制目标六角格坐标系。本发明自动绘制生成的直角坐标系和六角格坐标系都针对同一目标地图，存在正确的关联关系，且自动绘制，省时省力，不易发生错误。
自动绘制推演地图坐标系方法系统计算机介质

[发明专利]一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法-CN202211703431.5在审
发明人：倪静;马波;魏豪;王瑞;祝宏远;胡逸雯 -专利权人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法，方法包括：步骤1：建立相机坐标系、像素坐标系与导航坐标系，通过导航坐标系投影到相机坐标系，再由相机坐标系投影到像素坐标系，建立实际采集图像从导航坐标系到像素坐标系下的转换关系，获得目标点在像素坐标系下的坐标u、v和导航坐标系下的三轴坐标xw、yw、zw坐标系下的坐标u、v和导航坐标系下的三轴坐标xw、yw、zw的转换关系，得到飞机实际姿态下图像的像素投影坐标W的数学式；根据所述W获得飞机理想姿态下的虚拟相机视角图像像素投影W'的数学式。
一种基于飞机姿态虚拟相机图像投影方法

[发明专利]凿岩台车施工方法、装置、凿岩台车及存储介质-CN202310276056.9在审
发明人：秦念稳;何张;邓泽;肖正航 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种凿岩台车施工方法、装置、凿岩台车及存储介质，该方法包括：扫描获取隧道壁上的两个定位点的坐标；基于两个定位点的坐标，确定扫描仪坐标系和隧道坐标系之间的转换关系；基于扫描仪坐标系和凿岩装置坐标系之间的转换关系、扫描仪坐标系和隧道坐标系之间的转换关系，确定凿岩装置坐标系和隧道坐标系之间的转换关系，进而确定投影装置输入坐标和隧道坐标系之间的转换关系；获取隧道坐标系下的掌子面炮眼图；基于投影装置输入坐标和隧道坐标系之间的转换关系，确定掌子面炮眼图在投影装置上的输入坐标。
凿岩台车施工方法装置存储介质

[发明专利]一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法-CN201810488994.4有效
发明人：赵祚喜;黎源鸿;靳俊栋;潘翔;赖琪;杨贻勇;谈婷 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。
一种广角场景激光目视测量三维标的方法

[发明专利]一种适用于面结构光传感器的测试方法及测试系统-CN202111497795.8有效
发明人：王伟;尹仕斌;郭磊;郭寅;刘源滔 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于面结构光传感器的测试方法及测试系统，该方法中待测物固定在夹具上，夹具上固定设特征点I，利用其构建单次测量的理论坐标系；获取各位姿下理论坐标系与夹具坐标系的转换关系；测试步骤如下：1)某一预设位姿获取传感器坐标系下所有点的三维坐标，基于特征点I构建局部坐标系，获取待测物上特征点在局部坐标系下的三维坐标；2)获取不同理论坐标系下各点的偏差值，再获取夹具坐标系下的偏差值；3)求各点在夹具坐标系下的实测三维坐标；4)基于RPS点求取夹具坐标系与零件坐标系的转换关系，获取待测物上特征点在零件坐标系下的坐标。
一种适用于结构传感器测试方法系统

[发明专利]一种基于车载的单目标定方法-CN201910833525.6在审
发明人：袁超峰;刘福明;叶国强 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于车载的自动标定控制方法：获取图像数据，识别标定点，计算标定点的像素坐标；获取车载定位点O′和O的世界坐标系坐标，计算车身航向，判断与标定点的位置关系符合预设条件时，触发标定；以车载定位点O为原点，建立车身坐标系，并计算标定点的车身坐标系坐标；由标定点的车身坐标系坐标和像素坐标，计算车身坐标系到像素坐标系变换矩阵M；由车载定位点O′和O的世界坐标系坐标与任意一点P的车身坐标系坐标，计算点P车身坐标系坐标到世界坐标系坐标的转换函数；保存结果，结束标定。
一种基于车载目标方法

[发明专利]一种球形目标物射击精度的确定方法及系统-CN202111038063.2有效
发明人：孟偲;任龙飞;董晓桐;朱基聪;孙琼格;杨宇光 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种球形目标物射击精度的确定方法及系统，方法包括：以球形目标物的球心为原点，建立三维坐标系作为基准坐标系；根据弹道端点图像上多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第一参考坐标系下的坐标，确定第一端点在基准坐标系下的坐标；根据多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第二参考系下的坐标，确定第二端点在基准坐标系下的坐标；根据球心在基准坐标系下的坐标、第一端点在基准坐标系下的坐标，以及第二端点在基准坐标系下的坐标
一种球形目标射击精度确定方法系统

[发明专利]一种手术机器人空间定位方法-CN202211553643.X在审
发明人：安涌;刘东麟 -专利权人：上海复旦数字医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人空间定位方法，该方法包括以下步骤：根据固定在机械臂前端的转接器上的定位器和参考架在空间定位仪坐标系下的坐标，得到定位器坐标系和参考架坐标系之间的变换；通过标定获得固定在机械臂前端的转接器上的定位器坐标系和机械臂前端坐标系之间的变换；通过机械臂前端坐标系和机械臂坐标系之间的变换，以及上述两个变换，确定机械臂坐标系与参考架坐标系之间的变换。
一种手术机器人空间定位方法

[发明专利]用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定方法及装置-CN201410128629.4有效
发明人：朱伟东;曲巍崴;毕运波;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-04-01 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B23Q15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人制孔平台视觉测量系统的标定装置，本发明还公开了基于上述标定装置的标定方法，根据标定板，建立标定板坐标系和刀具坐标系；根据九孔阵列的中间孔与主轴孔的几何位置关系，建立标定板坐标系和刀具坐标系在标定板锁紧面的二维变换关系；在标定板拍摄面上建立相机坐标系，根据相机拍摄的九孔阵列图像，进行相机内参数标定和相机外参数计算，建立相机坐标系和标定板坐标系在标定板锁紧面的二维变换关系，由此可以得到相机坐标系和刀具坐标系在标定板锁紧面上二维手眼关系，再结合测量得到的相机坐标系原点在制孔深度方向上与刀具坐标系原点的距离信息，可得到相机坐标系与刀具坐标系之间的三维手眼关系。
用于机器人平台视觉测量系统标定方法装置

[发明专利]一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法-CN201811575224.X有效
发明人：彭芳瑜;唐小卫;樊铮;郑妍;陈徐兵;宋国栋 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及铣削加工技术领域，具体公开了一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：获取标定用基准平面；基于标定用基准平面标定激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据；通过激光位移传感器测量螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据；根据激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据和螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据得到螺旋桨工件坐标系XY平面，并计算标定螺旋桨工件坐标系Z轴向量；根据激光位移传感器坐标系Z轴和螺旋桨工件坐标系Z轴向量标定螺旋桨工件坐标系原点。本发明提供的机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法能够准确的标定出激光位移传感器坐标系以及螺旋桨工件坐标系。
一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法