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[发明专利]一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法-CN202010556908.6在审
发明人：杨松普;王琳;邓芳瑾 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，首先微惯性定位系统在地图坐标系的第一个坐标点启动，开始定位解算；然后依次经过N(N1)个坐标点，存储每个坐标点的坐标值和定位系统解算的坐标值；相邻的两个坐标点确定的直线斜率可以由坐标值计算得到，因此可以分别计算得到地图坐标系的N‑1个斜率值和系统坐标系的N‑1个斜率值。根据两组直线斜率即可得到两个坐标系的转换关系，完成微惯性定位系统坐标系与地图坐标系的动态匹配，解决了微惯性定位系统坐标系与地图坐标系不统一的问题，使得微惯性定位系统输出的定位信息能够在地图上准确显示。
一种惯性定位系统坐标系动态匹配方法

[发明专利]一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法-CN202111588847.2在审
发明人：罗宇;程梦迪;施剑;宋熙昭;王晶静 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种超短基线安装误差校准算法，尤其为一种基于四元数法的超短基线安装误差校准方法，包括根据坐标变换公式和应答器在地理坐标系下的坐标，求解得到应答器在船坐标系下的坐标；根据四元数与旋转矩阵的变换关系，求解得到基阵坐标系向船坐标系转换的旋转矩阵；根据基阵坐标系向船坐标系转换的旋转矩阵并进行坐标变换和最小二乘原理可求解得到基阵坐标系与船坐标系之间的四元数参数；基于四元数法，求解得到坐标系旋转后的坐标；根据坐标变换公式，求解得到超短基线安装误差校准后的应答器地理坐标。
一种基于四元数法超短基线安装误差校准方法

[发明专利]一种ADS-B信号补盲方法-CN202210730755.1在审
发明人：李卫东;刘甲;汪驰升;白林燕;王亚兵;张学海;段金龙;于永波 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于数据信号处理技术领域，具体涉及一种ADS‑B信号补盲方法，包括以下步骤：获取机场场面中包括有目标物的监控视频图像，所述监控视频图像通过机场场面监控设备拍摄获得；依据目标物在监控视频图像的图像坐标系中的像素坐标，结合监控设备俯角，求取目标物在相机俯视坐标系中的坐标；以监控设备光心为原点建立直角坐标系，依据目标物在所述相机俯视坐标系中的坐标，求取目标物在直角坐标系中的坐标；依据目标物在所述直角坐标系中的坐标，结合直角坐标系和地理坐标系之间的坐标转换关系，求取目标物在地理坐标系中的坐标，从而完成对ADS‑B信号的补盲。
一种 ads 信号方法

[发明专利]一种BEV视角下的可行驶区域的确定方法和装置-CN202310331701.2在审
发明人：王浩宇 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：该方法包括：计算像素位置在图像坐标系下的坐标；根据地平面在目标坐标系下的平面方程、相机的外参，计算地平面在相机坐标系下的平面方程；根据地平面在相机坐标系下的平面方程、相机的内参、像素位置在图像坐标系下的坐标，计算地面位置对应的像素位置在相机坐标系下的坐标；根据地面位置对应的像素位置在相机坐标系下的坐标、相机的外参，计算地面位置对应的像素位置在目标坐标系下的坐标；根据地面位置对应的像素位置在目标坐标系下的坐标、可行驶区域的图像中像素坐标，确定BEV视角下的可行驶区域。
一种 bev 视角行驶区域确定方法装置

[发明专利]相机与激光雷达组合传感器的外参数标定方法及系统-CN201910164594.2有效
发明人：刘世策;胡瑜 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种相机与激光雷达组合传感器的外参数标定方法，包括：将该组合传感器对准一个标定装置，进行一次扫描，获得该标定装置在激光雷达坐标系中的第一坐标、在图像坐标系中的第二坐标和在相机坐标系中的第三坐标；通过该第一坐标和该第二坐标，获取标定装置坐标系至该激光雷达坐标系的第一变换矩阵；通过第三坐标和该第二坐标，获取该相机坐标系至该标定装置坐标系的第二变换矩阵；通过该第一变换矩阵和该第二变换矩阵，获得该相机坐标系至该激光雷达坐标系的外参数矩阵
相机激光雷达组合传感器参数标定方法系统

[发明专利]相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质-CN202111639511.4在审
发明人：李洋洋 -专利权人：黑芝麻智能科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机视野外物体坐标系标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在目标物体的物体坐标系下的三维坐标；分别针对多个定位点中的每个定位点，确定定位点的在相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点在多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，作为定位点在像素坐标系下的二维坐标；根据相机内参，每个定位点在物体坐标系下的三维坐标，以及每个定位点在像素坐标系下的二维坐标，标定物体坐标系与相机坐标系之间的转换关系参数。本方法能够标定相机坐标系与相机视野外物体的物体坐标系之间的转换关系。
相机视野物体坐标系标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种点激光位移传感器与双目相机坐标融合的方法及系统-CN202010904395.3有效
发明人：张爽;陈儒;刘孝峰;韩伟峰;侯岱双;王善刚;王华 -专利权人：长春工程学院
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点激光位移传感器与双目相机坐标融合的方法及系统，该方法包括：根据标定机构标定板上的多点，采用测量机构分别获取在点激光位移传感器坐标系中的三维坐标，以及所述多点在双目立体视觉相机坐标系中的三维坐标；构建点激光位移传感器坐标系与过渡坐标系之间的第一位置关系；所述过渡坐标系根据所述标定板上的多点构建；构建过渡坐标系与双目立体视觉相机坐标系之间第二位置关系；计算得出点激光位移传感器坐标系与双目立体视觉坐标系之间的旋转平移矩阵；完成将点激光位移传感器所得的坐标转换到双目立体视觉坐标中。该方法解决了点激光位移传感器与双目立体视觉坐标系不统一的问题，该方法的步骤简单方便、且标定的精度较高。
一种激光位移传感器双目相机坐标融合方法系统

[发明专利]一种基于坐标投影的三维坐标转换方法及装置-CN201710691392.4有效
发明人：王一军;柳成凤;刘桂波;杨洋;桂中玮 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于坐标投影的三维坐标转换方法及装置，该方法包括：建立轨检小车坐标系和大地坐标系；通过测量获得轨检小车坐标系与大地坐标系的相对位置关系；选取参考点，并直接测量出参考点在轨检小车坐标系中的初始坐标值和在大地坐标系中的最终坐标值；根据上述相对位置关系以及上述参考点的初始坐标值和最终坐标值，求取轨检小车坐标系中任一点的初始坐标值通过坐标投影、坐标旋转和坐标平移后获得最终坐标值的对应关系式；测量轨道检测目标点在轨检小车坐标系中的初始坐标值，并代入上述步骤得出的对应关系式中，获得轨道检测目标点在大地坐标系中的最终坐标值。
一种基于坐标投影三维转换方法装置

[发明专利]牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质-CN202210185710.0在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏;陈家兴 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：采集机械臂数据，根据所采集的数据计算机械臂坐标系到系统坐标系的第一转换矩阵；采集患者在系统坐标系下的数据，建立由系统坐标系到图像坐标系的第二转换矩阵；在图像坐标系中建立手术区坐标系，并计算图像坐标系到手术区坐标系的第三转换矩阵，根据第三转换矩阵进行术前规划；计算机械臂在图像坐标系到手术区坐标系的第四转换矩阵；根据手术区坐标系以及术前规划的结果，定位机械臂的目标位置及目标姿态
牙科手术机械控制方法装置计算机终端存储介质

[发明专利]多功能扫描方法和支架、电子设备、存储介质-CN202111454786.0有效
发明人：于壮飞;庞鑫哲;程希侃 -专利权人：赛诺威盛科技（北京）股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：该支架包括：独立的CT影像链系统，用于获取CT扫描图像、DSA扫描图像位置，及坐标系CDET、坐标系CLa和坐标系CLb，实现穿刺激光定位的功能；独立的DSA影像链系统，用于获取坐标系CDSA生成的实时透视和造影图像；激光定位系统，用于基于坐标系CDET、坐标系CLa和坐标系CLb，实现根据所述CT扫描图像产生的规划路径穿刺介入的激光定位；扫描统一系统，用于基于主坐标系C0、坐标系CDSA、坐标系CDET、坐标系CLa和坐标系CLb的位置关系，将所述CT扫描图像以及激光定位系统统一在同一坐标系。
多功能扫描方法支架电子设备存储介质

[发明专利]一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机-CN201310562374.8有效
发明人：谭凌群;蒲东亮;武利冲 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种臂架控制方法，在水平面上建立二维绝对坐标系；在水平面上建立二维动态坐标系；二维绝对坐标系的原点与二维动态坐标系的原点连线为二维动态坐标系的一轴；二维绝对坐标系的原点位于臂架旋转中心点或臂架末端点，二维动态坐标系的原点位于遥控装置上；获取遥控装置的操作手柄摆动方向与二维动态坐标系坐标轴形成的角度；获取二维动态坐标系相对二维绝对坐标系旋转的角度；通过坐标系转换计算，获得遥控装置的操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系坐标轴形成的角度
一种控制方法装置混凝土泵布料

[发明专利]一种裸眼立体跟踪的方法、装置及电子设备-CN201510970248.5在审
发明人：陈浩;郁树达;包瑞 -专利权人：深圳超多维光电子有限公司;深圳市墨克瑞光电子研究院
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种裸眼立体跟踪的方法、装置及电子设备，涉及裸眼立体显示技术领域，解决现有裸眼立体显示技术无法准确、高效地建立摄像头坐标系与屏幕坐标系转换关系的问题，该方法包括：建立一屏幕的屏幕坐标系；对一双目摄像头进行双目光轴平行校正；在所述双目摄像头的第一摄像头坐标系下，获取所述第一摄像头坐标系到所述屏幕坐标系的转换变量及一目标点在所述第一摄像头坐标系下的第一坐标，并根据所述转换变量及所述第一坐标，获取所述目标点在所述屏幕坐标系下的第二坐标本发明的方案能准确、高效地建立摄像头坐标系与屏幕坐标系的转换关系。
一种裸眼立体跟踪方法装置电子设备

[发明专利]基于双目立体视觉的空间坐标系标定系统和方法-CN201611238659.6有效
发明人：欧阳健飞 -专利权人：天津众阳科技有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体视觉的空间坐标系标定系统及方法，包括待标定的双目立体视觉系统模块、标定板、滑轨模块、特征点识别模块、双目坐标计算模块以及坐标系转换关系计算模块；待标定的双目立体视觉系统模块，用于获得左/右双目采集图像；标定板，用于“目标坐标系”的标定；特征点识别模块，用于在待标定的双目立体视觉系统模块的左/右双目采集图像中识别出特征点；双目坐标计算模块，用于接收所述特征点识别模块发送的特征点数据，并计算这些点在双目坐标系下的坐标值；坐标系转换关系计算模块，用以计算特征点在目标坐标系”和“双目坐标系”两个坐标系的转换关系。本发明能够快速准确自动地计算双目系统坐标系到目标坐标系的转换。
基于双目立体视觉空间坐标系标定系统方法

[发明专利]用于CNC精度控制的在线测量方法、系统及存储介质-CN202210124366.4在审
发明人：魏森;裴伟;谭健祥;张观福 -专利权人：柳州赛克科技发展有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：具体步骤包括如下：建立机床传动副坐标系；探测夹具零点位置补偿进所述机床传动副坐标系，得到第一坐标系；建立工件坐标系；探测工件基准位置补偿进所述工件坐标系，得到第二坐标系；将所述第一坐标系和所述第二坐标系合为加工坐标系
用于 cnc 精度控制在线测量方法系统存储介质

[发明专利]一种坐标系标定方法、系统及装置-CN201680039120.X有效
发明人：叶根 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种坐标系标定方法，用于简化待测坐标系的标定流程。该方法包括：使用标准工具的工具中心点触碰待测坐标系的原点(202)；记录工具中心点触碰原点时机器人的第一位姿参数(203)；移动机器人法兰，使得机器人法兰的法兰坐标系的第一轴方向与待测坐标系的第一轴方向平行(204)；记录法兰坐标系的第一轴方向与待测坐标系的第一轴方向平行时机器人的第二位姿参数(205)；根据第一位姿参数以及第二位姿参数计算待测坐标系在目标坐标系中的目标标定参数(206)。
一种坐标系标定方法系统装置