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[发明专利]一种基于非同心圆的工件快速自动定位方法-CN202110472571.5在审
发明人：苟澍雷;闫如忠;卢文科;周其洪;孙源;周长明;刘峰 -专利权人：东华大学;富士迈半导体精密工业(上海)有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非同心圆的工件快速自动定位方法，其步骤为：首先，以工件两个非同心圆的圆心为基点，建立工件坐标系，以圆形工件为例，以工件轮廓的圆心为坐标系的原点，选择距离工件标识符最近的与工件轮廓非同心圆孔作为工件的定位孔，原点与定位孔圆心所在的直线为工件坐标系的y轴，且指向正方向；然后，统一工件坐标系与机器人坐标系；工件坐标系与机器人坐标系其中一套坐标系可以视为由另一套坐标系经过平移和旋转操作得到的一个新的坐标系，当知道平移距离和旋转角度之后，通过坐标变换公式计算出两个坐标系之间的对应关系，将这两个坐标系统一到同一个坐标系中。
一种基于同心圆工件快速自动定位方法

[发明专利]一种星上恒星目标跟踪方法-CN202210025938.3在审
发明人：张帆;王晓东;刘文光 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种星上恒星目标跟踪方法，包括：通过星上平台的平台姿态参数计算得到J2000坐标系和平台坐标系的坐标系变换矩阵；计算得到从平台坐标系到载荷坐标系的坐标系变换矩阵；计算得到从载荷坐标系到镜头坐标系的坐标系变换矩阵
一种恒星目标跟踪方法

[发明专利]一种双五轴的坐标系标定方法-CN201910617978.5在审
发明人：赵振;叶佩青;宋维书;米晶 -专利权人：山东职业学院
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种双五轴的坐标系标定方法，属于机械制造领域，所述的双五轴的坐标系标定方法以加工侧机床零点为原点建立机床坐标系O‑XYZ，该坐标系作为工件坐标系和测量坐标系的建立基准。在支撑侧零点建立坐标系O1‑X1Y1Z1，支撑侧五轴系统的运动轨迹与零件加工侧的主轴刀具同轨迹移动，该侧坐标值应转换至加工侧坐标系中。为保证两侧主轴运动同步，应确保两侧运动坐标值的精确，故需要对支撑侧坐标系O1‑X1Y1Z1进行标定，本发明能够快速精确的标定双五轴的坐标系。
五轴坐标系标定标定支撑机械制造领域测量坐标系工件坐标系机床坐标系原点轨迹移动零件加工运动轨迹主轴刀具主轴运动加工机床转换保证

[发明专利]一种基于星敏感器的舰船姿态确定方法-CN201310596437.1有效
发明人：王安国;李辉 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2013-11-20 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：一种基于星敏传感器的舰船姿态确定方法，包括以下步骤：步骤1：建立赤道直角坐标系O－XYZ、站心地平坐标系T－XHYHZH、载体坐标系T－XzYzZz、像平面直角坐标系o－xy、和像空间坐标系c－xyz；步骤2:星敏感器姿态测量的坐标变换，利用旋转矩阵完成星体在不同坐标系中的坐标值的变换，包括：赤道直角坐标系O－XYZ到站心地平坐标系T－XHYHZH的转换、和像空间坐标系c－xyz到载体坐标系T－XzYzZz
一种基于敏感舰船姿态确定方法

[发明专利]一种坐标系建立方法及刚体质心与惯性参数测试方法-CN202110146097.7有效
发明人：陈雪艳;龚志豪;上官文斌;袁焱龙;南毅;张宁 -专利权人：十堰风神汽车橡塑制品有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标系建立方法及刚体质心与惯性参数测试方法，通过建立大地坐标系、参考坐标系、连体坐标系和摆盘坐标系，并求出坐标系之间的位置关系；测量不同放置姿态下摆盘轴线在参考坐标系中的位置；计算被测物体的质心在参考坐标系中的坐标；测量扭摆周期以及不同放置姿态下摆盘轴线在参考坐标系中的方向余弦；计算被测物体关于质心坐标系的惯性参数。该方法可以测量不规则形状刚体的质心与惯性参数，并且将质心的测量和惯性参数的测量解耦；保证被测物体的质心落在摆盘轴线上，满足了测试要求；采用三坐标测量仪和倾角仪进行测量，结合最小二乘法等数据处理方法，具有高测试精度的特点
一种坐标系建立方法刚体质心惯性参数测试

[发明专利]路侧雷达自适应校正方法及系统-CN202010408013.8有效
发明人：史荣涛;侯宁渊;余广 -专利权人：成都微视瑞达科技有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：包括获取应用场景边界条件及雷达初始参数，根据应用场景边界条件建立应用场景坐标系，根据雷达初始参数建立雷达坐标系，对雷达目标进行测量，获取雷达目标测量数据；根据雷达目标测量数据确定雷达坐标系与应用场景坐标系的夹角；持续迭代计算补偿雷达坐标系与应用场景坐标系的夹角，完成雷达坐标系的夹角校正；根据雷达目标测量数据和应用场景边界条件，对雷达坐标系的坐标原点进行校正。本发明可以自适应完成雷达坐标系在场景坐标系中的夹角及坐标原点的补偿校正，有效解决路侧雷达人工校准操作繁琐且效率低的问题。
雷达自适应校正方法系统

[发明专利]椭圆曲线密码体制中无穷远点在仿射坐标系下的表示方法-CN200910202004.7无效
发明人：柴佳晶 -专利权人：上海华虹集成电路有限责任公司
申请日： 2009-12-21 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： H04L9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种椭圆曲线密码体制中无穷远点在仿射坐标系下的表示方法，在现有的具有x和y两个分量的仿射坐标系中增加一个z’分量，形成新的仿射坐标系；椭圆曲线上在现有仿射坐标系下表示为(x，y)的平常点，在新的仿射坐标系下表示为(x，y，1)，即坐标点z’＝1；椭圆曲线上的无穷远点在新的仿射坐标系下表示为(0，0，0)，即坐标点z’＝0。本发明能使原先无法在仿射坐标系中表示的无穷远点，能够在改造后的仿射坐标系中表示，从而在仿射坐标系中能够区分无穷远点和平常点；使涉及仿射坐标系的点加和倍点运算能够正确实现。
椭圆曲线密码体制无穷坐标系表示方法

[发明专利]一种手术导航基准标记点的位置校准方法-CN202211165363.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及影像导航技术领域，尤其涉及一种手术导航基准标记点的位置校准方法，包括如下步骤：确定所需型号钻头；计算校准块验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系；计算配准块参考阵列坐标系至校准块验证点坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标系至校准块参考阵列坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系。本发明通过在配准块底板上添加验证点并用探针采集其坐标的方式，动态建立验证点坐标系与参考阵列坐标系的联系，而验证点本身与金属球的位置关系又可以直接利用设计值，由于都位于一体加工的底板上，加工精度够高，进而获得金属球球心在参考阵列坐标系下的准确位置
一种手术导航基准标记位置校准方法

[发明专利]基于激光测距的机器人手眼标定方法-CN201510439828.1在审
发明人：陈晨;曹学东;孙仁辉;姜仁银;张志青 -专利权人：深圳市得意自动化科技有限公司
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光测距的机器人手眼标定方法，在該方法中，通过计算激光光斑在所述激光测距仪坐标系下的坐标，利用激光测距仪坐标系与机器人坐标系之间的映射关系，计算激光光斑在机器人坐标系下的坐标，通过所述相机抓取激光光斑在所述标定板的图像，计算激光光斑在像素坐标系下的坐标，从而计算像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系；利用相机的参数得到相机坐标系与像素坐标系之间的映射关系；然后根据上述空间转换关系，计算相机坐标系与机器人坐标系之间的映射关系本发明通过激光测距仪发射激光光斑至物体表面进行，无需与物体接触获取测量点坐标信息，使得操作误差减小，操作更简单，精度高，在标定过程中无需人工参与，实现自动化、智能化。
基于激光测距机器人手眼标定方法

[发明专利]一种基于单相机导航影像的巡视探测器定位方法-CN201910047092.1有效
发明人：徐辛超;徐宗秋;郑涛;刘明跃;李旭佳 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：该方法首先定义多个坐标系，然后计算某一导航相机摄影中心在巡视器零位坐标系下的坐标及导航影像中特征点在导航影像中对应的像点的像平面直角坐标，进而得到该点在零位坐标系、本体坐标系和巡视坐标系下的坐标；根据导航影像摄影中心位置，结合零位坐标系原点与摄影中心的偏移量、本体坐标系原点与零位坐标系原点在巡视坐标系下的偏移量，得到巡视器本体坐标系原点在巡视坐标系下的坐标，实现最终定位。
一种基于相机导航影像巡视探测器定位方法

[发明专利]一种叉车上任意两点坐标系的标定方法-CN201810360681.0有效
发明人：吕恩利;刘妍华;罗毅智;曾志雄;赵俊宏;王飞仁;韦鉴峰;阮清松;林伟加 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系O_I‑xyz和O_H‑xyz；在叉车的顶部安装一个激光传感器；建立叉车所在仓库的世界坐标系O_w‑xyz和激光传感器坐标系O_N‑xyz；由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·^WT_N＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵^WT_N；获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵^NT_I；取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为H_P，在世界坐标系下的坐标为W_P；将^WT_N、^{N坐标测量速度，避免了手工测量的误差，可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。}
叉车激光传感器世界坐标系转换矩阵式( 1 )标定坐标系转换顶部安装手工测量转换关系坐标测量信标仓库智能记录

[发明专利]一种便于现场指挥的测量放样方法-CN201610958731.6有效
发明人：黎学皓;周彬;李明钧;朱云峰;虞贵期;熊建武;吴俊江;胡方华;刘世艳 -专利权人：中国葛洲坝集团第一工程有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：一种便于现场指挥的测量放样方法，包括施工坐标系,在施工坐标系内设置有测站点、放样点和测点，以测点为坐标原点，测站点与测点的连线为X’轴建立临时坐标系，临时坐标系与施工坐标系之间的坐标平移值为测点在施工坐标系中的坐标值，临时坐标系相对于施工坐标系的旋转角度为测站点与测点的连线在施工坐标系中的方位角。测量测点在施工坐标系中的坐标值后，利用平面坐标变换公式和便携式可编程计算器（机）实时换算出放样点在临时坐标系统中的坐标值，即为测点与放样点的平面误差值，可据此指挥测点人员移动。
一种便于现场指挥测量方法

[发明专利]一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法-CN201711173667.1在审
发明人：严浙平;王璐;张宏瀚;张耕实;刘祥玲;吴以;李技云 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：根据在极区所处位置经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵根据时间间隔Δt确定惯性坐标系与地心地固坐标系之间的方向余弦矩阵根据捷联惯导系统中陀螺仪输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b0之间的方向余弦矩阵；确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b0到惯性坐标系i的方向余弦矩阵；确定载体坐标系b到格网坐标系G方向余弦矩阵；解算提取经过初始粗对准后得到的
一种用于水下无人航行导航初始对准方法

[发明专利]设定机器人坐标系的装置、机器人控制装置、机器人系统以及方法-CN202010743716.6在审
发明人：寺阪润也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种设定机器人坐标系的装置、机器人控制装置、机器人系统以及方法，其能够准确求出沿轴移动的机器人的机器人坐标系。用于设定沿第一轴移动的机器人的机器人坐标系的装置具备坐标系取得部，该坐标系取得部根据沿第一轴预先设定的两个机器人坐标系的位置，通过运算求出设定在该两个机器人坐标系的位置之间的另一个机器人坐标系的位置。此外，在用于设定沿第一轴移动的机器人的机器人坐标系的方法中，根据沿第一轴预先设定的两个机器人坐标系的位置，通过运算求出设定在该两个机器人坐标系的位置之间的另一个机器人坐标系的位置。
设定机器人坐标系装置控制系统以及方法

[发明专利]坐标系校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111648061.5在审
发明人：万芊芊 -专利权人：深圳市联影高端医疗装备创新研究院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种坐标系校准方法、装置、电子设备及存储介质，应用于多模态医学成像系统，多模态医学成像系统包括目标成像设备、参考成像设备和拍摄设备，坐标系校准方法用于对目标成像设备所在目标坐标系与拍摄设备所在设备坐标系进行校准，其方法包括：确定模体在参考成像设备所在参考坐标系下的第一模体点云；获取模体的病床运动信息以及目标坐标系与参考坐标系之间的转换关系；基于转换关系、病床运动信息以及第一模体点云，确定模体在目标坐标系下的转换模体点云；获取模体在设备坐标系下的第二模体点云；根据转换模体点云和第二模体点云确定目标坐标系与设备坐标系的校准关系。本发明提高了坐标系校准方法的效率及精确度。
坐标系校准方法装置电子设备存储介质