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[发明专利]一种工业机器人和导轨协同规划方法-CN201710250398.8有效
发明人：袁顺宁;韩建欢;刘文礼;张雷;韩峰涛 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种工业机器人和导轨协同规划方法，包括：建立多个坐标系，包括导轨基坐标系tb、世界坐标系w、工件坐标系obj、机器人基坐标系b和工具坐标系t；路径规划：确定机器人工具坐标系t在工件坐标系obj下的路径；速度规划：根据用户的设置、工艺的需求和机器人性能约束，确定工具坐标系t沿路径的速度值Vt；速度映射：根据工具坐标系速度Vt求得机器人各个轴和导轨的速度；根据速度映射获得工业机器人各个轴和导轨的速度后，根据获取工业机器人各个轴和导轨的下一周期的位置值；计算工具坐标系t的期望位置Pos_real和计算位置Pos_cal
一种工业机器人和导轨协同规划方法

[发明专利]一种基于数字射线的燃气轮机叶片缺陷三维空间定位方法-CN201810123213.1有效
发明人：陈磊;李兵;方宇;李章兵;刘学云;周浩;辛美婷;魏翔 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01N23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字射线的燃气轮机叶片缺陷三维空间定位方法，分别建立系统的机器坐标系、图像坐标系以及工件坐标系；机器坐标系通过笛卡尔坐标系表达，确定机器坐标系和图像坐标系以及机器坐标系和工件坐标系之间的变换关系以实现坐标系的统一本发明方法步骤简单，通过一次坐标系建立及统一即可实现对某一型号叶片所有缺陷的三维空间定位，有效提高检测的效率，并节约检测的成本。
三维空间定位机器坐标系叶片燃气轮机叶片工件坐标系图像坐标系缺陷特征数字射线透照笛卡尔坐标系回转中心线坐标系建立变化规律变换关系成像平面二维投影检测图像建立系统转台检测投影统一节约分析

[发明专利]一种头部动态定位跟踪方法及系统-CN202211344074.8有效
发明人：曹莹瑜;康克;黄军芬;薛龙;陆闯;高宗治;胡帅 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种头部动态定位跟踪方法及系统，该方法通过第一至第三深度相机分别获取患者头部定位标记区域、跟踪标记区域以及人脸区域的RGB图像和深度图像，并基于上述图像分别建立定位坐标系、第一跟踪坐标系和第二跟踪坐标系，将定位坐标系和第一深度相机坐标系与机器人坐标系之间的变换关系相乘获得机器人目标点位，并控制机器人移动到该目标点位，通过实时更新的第一跟踪坐标系和第二跟踪坐标系以及定位坐标系分别与第一跟踪坐标系、第二跟踪坐标系之间的相对位置关系对目标点位进行修正
一种头部动态定位跟踪方法系统

[发明专利]双坐标系全空域阵列波束跟踪方法-CN202010609080.6有效
发明人：曾富华;潘云强 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出的一种双坐标系全空域阵列波束跟踪方法。旨在提供一种高跟踪精度，能适应过顶跟踪的跟踪方法，本发明通过下述方案予以实现：采用双门限切换跟踪坐标系的方式，在每完成一次跟踪后，将当前跟踪出来的俯仰角与预先设置的门限进行比较，判断是否需要切换坐标系进行跟踪；首先判断目标俯仰角是否大于门限，若大于门限，采用投影直角坐标系进行目标跟踪，否则采用极坐标系进行目标跟踪；若目标在投影直角坐标系下跟踪出的俯仰角大于预设的下门限，则继续采用投影直角坐标系跟踪，否则切换至极坐标系跟踪；若目标极坐标系下跟踪出的俯仰角小于预设的上门限，则继续采用极坐标系进行跟踪，否则切换至投影直角坐标系进行跟踪。
坐标系空域阵列波束跟踪方法

[发明专利]激光雷达标定方法、装置及作业机械-CN202210173064.6在审
发明人：董富;许朗;吴广运 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种激光雷达标定方法、装置及作业机械，该方法包括：分别获取预设标定板在下车体坐标系中的第一数据组以及在各激光雷达坐标系中的第二数据组；其中，第一数据组包括预设标定板中的各特征点在下车体坐标系中的第一坐标值，第二数据组包括各特征点在相应的激光雷达坐标系中的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值，获取各激光雷达坐标系与下车体坐标系的第一位姿关系；确定第二坐标值获取过程中作业机械的上车体坐标系与下车体坐标系的第二位姿关系，基于第一位姿关系和第二位姿关系确定各激光雷达坐标系与上车体坐标系之间的第三位姿关系。本发明能够使各激光雷达坐标系与作业机械的上车体坐标系保持一致。
激光雷达标定方法装置作业机械

[发明专利]一种基于改进SVPWM算法的NPC三电平逆变器设计方法-CN202011372843.6在审
发明人：骆子溥;陈明华;刘凤龙 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H02M7/487 文献下载
摘要：本发明属于电子技术领域，具体涉及一基于改进SVPWM算法的NPC三电平逆变器设计方法，包括：1)对直角坐标系进行分区；2)将坐标系直角坐标系变换为60°坐标系；3)对坐标系进行分区，并进行扇区判定；4)本发明应用60°坐标系，以适应空间电压矢量的夹角θ通常为60°的倍数的情况。在60°坐标系下的SVPWM算法不包含三角函数，与直角坐标系下的算法相比大大减少了计算流程，有效提高系统效率。
一种基于改进 svpwm 算法 npc 电平逆变器设计方法

[发明专利]基于附加文件的空间矢量数据存储方法及坐标系转换系统-CN201911127188.5有效
发明人：金胡格吉乐吐;金额尔德木吐;常国荣;来全;包刚 -专利权人：内蒙古师范大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F16/11 文献下载
摘要：本发明提供一种基于附加文件的空间矢量数据存储方法及系统，方法为：每个空间矢量数据，均采用对应的一个Shapefile文件存储；在所述Shapefile文件中添加后缀名为.tra的文本文件，所述文本文件中记录以下信息：坐标系转换方法以及对应的坐标系转换参数；将第一地理坐标系下的空间矢量数据转换为WGS‑84大地坐标系下的空间矢量数据；将WGS‑84大地坐标系下的空间矢量数据，转换为第二地理坐标系下的空间矢量数据。因此，当进行空间矢量数据在不同坐标系下的坐标转换时，以WGS1984坐标系为桥梁，能够自动快速的将原坐标系下的空间矢量数据转换到目的坐标系下的空间矢量数据，具有坐标系转换效率高的优点。
基于附加文件空间矢量数据存储方法坐标系转换系统

[发明专利]一种视频穿透式混合现实方法、系统、可读存储介质及电子设备-CN202011064045.7在审
发明人：冀勇 -专利权人：北京零境科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频穿透式混合现实方法、系统、可读存储介质及电子设备，应用于混合现实眼镜，所述方法包括以下步骤：获取真实摄像机坐标，并获取对应的虚拟摄像机坐标，获取二者的映射信息；获取虚拟世界坐标系，根据映射信息获得真实世界坐标系；对所述虚拟世界坐标系中的任一事物，分别获得所述虚拟世界坐标系的虚拟坐标点和所述真实世界坐标中的真实坐标点，将所述虚拟世界坐标系中的事物投影至所述混合现实眼镜的视野中，使所述视野中的所述事物位于所述真实坐标点处本发明先根据真实摄像机坐标获得虚拟摄像机坐标和虚拟世界坐标系，再借助虚拟世界坐标系获得真实世界坐标系，以此能轻松将虚拟坐标系中的事物显示在真实世界坐标系中。
一种视频穿透混合现实方法系统可读存储介质电子设备

[发明专利]机器人与导轨协同的方法、装置及电子设备-CN202211718356.X在审
发明人：黄贵良;邓璨宇 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人与导轨协同的方法、装置及电子设备，按各标定点位的机器人标定位置坐标和导轨标定位置坐标，确定导轨坐标系和机器人基坐标系的转换矩阵，将导轨坐标系作为世界坐标系，导轨作为机器人的零轴，获取世界坐标系下，工具中心点在各插入点位的工具中心点插入位置坐标，结合转换矩阵得到机器人基坐标系下的工具中心点位置坐标，以对机器人与导轨协同。该方式在确定导轨坐标系和机器人基坐标系的转换矩阵后，将导轨坐标系确定为世界坐标系，并将导轨作为机器人的零轴，且根据该转换矩阵，将机器人的工具中心点在每个插入点位对应的工具中心点插入位置坐标，从世界坐标系转换至机器人基坐标下
机器人导轨协同方法装置电子设备

[发明专利]用于坐标系系统的数据输出方法、装置及终端-CN201610916610.5有效
发明人：蒋方胜 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了用于坐标系系统的数据输出方法、装置及终端。所述方法的一具体实施方式包括：所述坐标系系统包括第一坐标系和第二坐标系，所述第一坐标系通过坐标转换函数转换到所述第二坐标系，所述方法包括：获取目标位置在所述第二坐标系中的第一坐标；通过所述坐标转换函数，将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；确定所述第二坐标相对于所述第一坐标的偏移距离及偏移方向；输出所述偏移距离及所述偏移方向。
用于坐标系系统数据输出方法装置终端

[发明专利]目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品-CN202211354660.0在审
发明人：胡中华;覃浩蓝;甘忠志 -专利权人：广西信路威科技发展有限公司;北京信路威科技股份有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：方法包括：获取位于有限空间顶部的拍摄设备采集的视频帧；对视频帧中的目标对象进行识别，得到目标对象的目标像素坐标；基于预先标定得到的像素坐标系与世界坐标系的第一转换关系，将目标对象的目标像素坐标转换到世界坐标系下，得到目标对象在世界坐标系下的坐标；基于预先标定得到的世界坐标系与经纬度坐标系的第二转换关系，将目标对象在世界坐标系下的坐标转换到经纬度坐标系下，得到目标对象在经纬度坐标系下的经纬度坐标。
目标定位方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]一种机器人配准方法、装置和系统-CN202310125239.0在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；获取本次配准时空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系；根据机器人坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系、所述工具标记物坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系，以及本次配准时所述空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系，确定本次配准时所述机器人坐标系到所述空间定位设备坐标系的空间变换关系。
一种机器人方法装置系统

[发明专利]鱼眼相机测距方法及终端-CN202310547037.5在审
发明人：徐显杰;高艳艳;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：根据鱼眼相机拍摄的图像，获取目标点在像素坐标系中的坐标和鱼眼相机的主点在像素坐标系中预标定的坐标，计算得到目标点在成像平面坐标系中的成像畸变坐标；根据目标点在成像平面坐标系中的成像畸变坐标，确定目标点在成像平面坐标系中的成像未畸变坐标；将目标点在成像平面坐标系中的成像未畸变坐标转换至像素坐标系中，得到无畸变的目标坐标；根据目标坐标、鱼眼相机预标定的内部参数和外部参数，求解目标点在世界坐标系中的坐标值；根据目标点在世界坐标系中的坐标值
相机测距方法终端

[发明专利]基于RGB-D相机的栈板位姿计算方法-CN202111030399.4在审
发明人：刘晓涛;黎千里;惠笃鹏;曾铎锋;刘静;陈骏;葛鑫;姚舜;靳宝 -专利权人：西安电子科技大学广州研究院;京信智能科技（广州）有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RGB‑D相机的栈板位姿计算方法，建立叉车坐标系和图像坐标系，获取叉车坐标系x轴和y轴在图像坐标系上的灭点，基于灭点和叉车车臂顶点获取的直线计算旋转矩阵，获取叉车坐标系的两个不同点以及图像坐标系对应的坐标，通过最小二乘、平移矩阵和旋转矩阵得到叉车坐标系到RGB‑D相机坐标系转换公式；建立点云坐标系，计算叉车坐标系相对于点云坐标系的姿态；利用三自由度ICP计算预测帧到当前帧的转移矩阵，计算当前帧点云相对于叉车坐标系的姿态
基于 rgb 相机栈板位姿计算方法

[发明专利]基于横向地理坐标系的极区惯性导航方法-CN201310538054.9有效
发明人：徐晓苏;豆嫚;姚逸卿;徐胜保;吴剑飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-11-04 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于横向地理坐标系的极区惯性导航方法。该方法包括如下步骤：建立横向地球坐标系和横向地理坐标系，以横向水平地理坐标系作为捷联惯导系统的导航坐标系进行机械编排，并且提供了地理坐标系和横向地理坐标系两种导航参数之间的转换关系，用以实现载体从非极区运行到极区时的导航方式的平稳过渡在横向地理坐标系下的惯性导航编排方式解决了在极地地区因为经线收敛造成的基于地理坐标系的捷联算法失效问题。
基于横向地理坐标系惯性导航方法