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[发明专利]基于AI视觉的认知定位方法-CN202211704973.4在审
发明人：封晨;杨琳;王鹏飞;武欣桐;吕晓钢;王通宇;孙冠群;杨文 -专利权人：天津光电通信技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于AI视觉的认知定位方法，包括如下步骤：S1、对机载摄像机拍摄图像进行目标识别，并将输出信息转换至以图像中心为原点的归一化坐标系；S2、计算所述归一化坐标系预测框的相应坐标，并根据图像的原始尺寸放大坐标，得到图像坐标系中的角点坐标；S3、增加坐标维度，将图像坐标点转化至摄像机坐标系；S4、将所述摄像机坐标系再转换至载机机体坐标系；S5、将所述载机机体坐标系转换到地理坐标系，完成对目标的定位。
基于 ai 视觉认知定位方法

[发明专利]一种机器人铣削系统中刀具端实时位置误差的获取方法-CN202010211074.5有效
发明人：唐小卫;彭芳瑜;邸红采;闫蓉;朱泽润 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：该方法包括下列步骤：(a)利用双目可视相机标定所述工件靶标坐标系和主轴靶标坐标系的转换矩阵；(b)获得主轴靶标坐标系与刀具坐标系的转换矩阵和工件坐标系与刀具坐标系与的转化矩阵；(c)计算获得刀尖点在工件靶标坐标系中的坐标，即实时坐标；(d)计算刀尖点在工件靶坐标系中的理论坐标，根据所述实时坐标和理论坐标计算获得位置误差，以此实现位置误差的获取。
一种机器人铣削系统刀具实时位置误差获取方法

[发明专利]一种多机器人同时与一个外部工装协同方法、介质及系统-CN202211727081.6在审
发明人：黄贵良;张正波 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人同时与一个外部工装协同方法、介质及系统，该方法包括：主机器人在外部工装上建立用户坐标系，建立起主机器人与外部工装的联系；主机器人和从机器人均具有与世界坐标系的转化关系，基坐标系和用户坐标系分别与世界坐标系有联系，计算得到基坐标系与用户坐标系之间的变换关系。主机器人、从机器人和外部工装分别在用户坐标系下建立运动轨迹，主机器人根据运动轨迹规划计算出下一个插补周期外部工装的关节变化量，从而得到变化后的用户坐标系，从机器人根据变化后用户坐标系和世界坐标系计算得到从机器人末端下一个插补周期在世界坐标系下的点位信息
一种机器人同时一个外部工装协同方法介质系统

[发明专利]导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011487498.0有效
发明人：彭维礼;李涛;何超 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备，包括通信连接的机器人系统、导航系统和控制单元，机器人系统包括机械臂，机器人系统具有在机械臂上的机器人坐标系；导航系统包括导航跟踪设备和骨靶标，导航系统具有能够被导航跟踪设备识别的基坐标系和校验靶标坐标系；基坐标系与机器人坐标系具有预定的第一转换关系，校验靶标坐标系与基坐标系之间具有预定的第二转换关系；控制单元识别校验靶标坐标系，根据骨靶标的坐标系确定机械臂处于预期位姿时机械臂在校验靶标坐标系下的位置；根据机械臂在校验靶标坐标系下的位置、第二转换关系及第一转换关系得到机械臂在机器人系统坐标系下的期望位置，确保手术精度，扩大术中操作空间。
导航手术系统计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]复合式精度测量坐标系的转换与统一方法及系统-CN201310643714.X在审
发明人：倪俊;陈小弟;汤红涛;陈伟男 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2013-12-03 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01C1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合式精度测量坐标系的转换与统一方法及系统，包括：通过经纬仪空间点坐标的交会测量以建立经纬仪测量坐标系；建立机床测量坐标系；计算公共基准点的坐标；将经纬仪测量坐标系转换为机床测量坐标系。本发明将机床和经纬仪测量系统坐标系组合起来，构建融合测量系统，成功的解决了产品装配阶段的测量需求，测量精度和测量性能均较好的满足了要求；本发明通过引入高精度基准球提供公共基准点，将机床测量坐标系和经纬仪坐标系转换和统一到一个坐标系下，实现了同一坐标系的数据解算和处理，经过系统误差改正，其测量精度明显提高，在特殊条件下具有良好的应用。
复合精度测量坐标系转换统一方法系统

[发明专利]一种空间定位系统建立基础坐标系方法-CN202010846313.4有效
发明人：雷帅锋;戴宇辉;郭立强 -专利权人：天津市山石机器人有限责任公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：一种空间定位系统建立基础坐标系方法，属于无线定位技术领域，建立基础坐标系的步骤为：随机安装至少四个不共面的基站A、B、C、D组成一个基础的定位系统；建立左手性空间定位系统或右手性空间定位系统；计算两两基站之间的距离；计算虚拟坐标系中基站A、B、C、D的坐标；验证左手性坐标系、右手性坐标系与虚拟坐标系的关系；确定D点基站的竖坐标ZD的取值；在虚拟坐标系下对α平面拟合；旋转虚拟坐标系的β平面；平移虚拟坐标系。本发明采用手势识别算法，从而实现三维空间定位，采用信标空间移动的方法确定基站在参考坐标系中的位置，本发明具有效率高、定位基站的安装部署随机且容易实现。
一种空间定位系统建立基础坐标系方法

[发明专利]一种三坐标随位串联定位器的定位方法-CN202010446612.9在审
发明人：巴晓甫;赵安安 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三坐标随位串联定位器的定位方法，首先建立定位用的参考坐标系CCS坐标系，然后将三坐标随位串联定位器移动至工件处，然后建立三坐标随位串联定位器的随位斜角坐标系OCS坐标系，然后标定CCS坐标系相对于OCS坐标系的转换关系TCCS→OCS,然后测得工件的定位点P'相对于CCS坐标系的坐标值，然后将工件的定位点P'相对于CCS坐标系的坐标值转换为相对于OCS坐标系的坐标值，最后移动三坐标随位串联定位器的三个坐标模块，使定位点P移动到OCS坐标系下的坐标值位置处，完成三坐标随位串联定位器对工件的定位。
一种坐标串联定位器定位方法

[发明专利]一种单轴坐标外推方法-CN202111538403.8在审
发明人：曲家庆;韩林;刘伟鹏 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开一种单轴坐标外推方法，包括：在单轴载体上选取两个节点，且一个节点为基准点，另一个节点为参考点；基于ECEF坐标系对基准点和参考点进行位置标定，以得到ECEF坐标系下基准点和参考点的位置坐标；根据ECEF坐标系下基准点和参考点的位置坐标，获取ENU坐标系下参考点与基准点之间的坐标偏差；根据ENU坐标系下参考点与基准点之间的坐标偏差，获取ENU坐标系下单轴载体上待标定点的位置坐标；以及根据ENU坐标系下待标定点的位置坐标，获取ECEF坐标系下待标定点的位置坐标。本发明可以根据单轴载体上基准点和参考点在ECEF坐标系下的位置坐标外推出单轴载体上难以直接进行位置标定的待标定点在ECEF坐标系下的位置坐标，从而实现整个单轴载体的位置标定。
一种坐标方法

[发明专利]航空发动机转静子相对跳动测量方法及装置-CN202110153845.4在审
发明人：范明争;张怀文;周倩楠 -专利权人：中国航发商用航空发动机有限责任公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种航空发动机转静子相对跳动测量方法及装置，其中，测量方法包括：为静子单元体建立第一坐标系，测量静子单元体中至少一级静子的第一配合部位的第一坐标数据集；为转子单元体建立第二坐标系，测量转子单元体中至少一级转子的第二配合部位的第二坐标数据集；将静子单元体与转子单元体装配，为静子单元体建立与第一坐标系一致的第三坐标系，为转子单元体建立与第二坐标系一致的第四坐标系；在装配体中转动转子单元体，以第四坐标系为基础实时建立转子单元体的动态转子坐标系；根据第一坐标系和动态转子坐标系与第三坐标系的位姿关系，将第一坐标数据集和第二坐标数据集均转换至第三坐标系下，计算出至少一级转子与静子之间的相对跳动量。
航空发动机转静子相对跳动测量方法装置

[发明专利]一种矿用链轮链窝表面自动堆焊方法-CN202010437721.4有效
发明人：董曼淑;朱晗;白凯;高洪明;刘成;刘龙 -专利权人：宁夏天地奔牛实业集团有限公司;宁夏天地重型装备科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明包括规划焊枪行走路径；利用线结构光传感器确定用户坐标系：通过像素坐标系S和摄像机坐标系C之间变换关系，综合摄像机坐标系C相对工具坐标系T之间和工具坐标系T相对于基座标系B之间的关系，得到最终像素坐标系S与基座标系B之间转换关系，实现用户坐标系U相对于基座标系B的变换；坐标变换生成最终堆焊程序。
一种链轮表面自动堆焊方法

[发明专利]无人机基于差分坐标执行航点任务的飞行控制方法及系统-CN202310315500.3在审
发明人：刘磊;庄世元;闫中敏;崔立真;郭伟 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了无人机基于差分坐标执行航点任务的飞行控制方法及系统，包括：正北标定：通过捕捉一条从任意原点指向正北方向的标线确定自建坐标系与NED坐标系坐标轴的夹角，获得坐标转换所需参数；基于坐标转换所需参数在自建坐标系与NED坐标系之间建立转换关系，使得无人机航点飞行任务中的航点坐标，即自建坐标系下的坐标，被输出为NED坐标系下的坐标，并能够完全反应自建坐标系下各坐标点的相对位置，使得路径与航点任务所需的飞行路径完全一致；基于被转换后NED坐标系下的新坐标，无人机将能够获得航点的相对位置，从而基于坐标差分运算得出飞控指令，进行定点飞行。
无人机基于坐标执行任务飞行控制方法系统

[发明专利]转盘检测系统及数据融合方法-CN202211445167.X在审
发明人：陆平 -专利权人：苏州博众智能机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：该方法应用于转盘检测系统，包括：根据标定板建立标定板坐标系，获取标定板上各标定孔在所述标定板坐标系中的第一坐标；根据各检测机构建立对应的检测机构坐标系，获取标定板上各标定孔在各检测机构坐标系中的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定各检测机构坐标系与所述标定板坐标系之间的坐标变换矩阵；根据所述坐标变换矩阵，将各检测机构采集的工件的坐标转换为所述标定板坐标系中的坐标。本发明基于坐标变换矩阵，将各检测模块采集的工件的坐标数据融合至同一三维坐标系，从而可以迅速获得工件的尺寸等信息，其运算简单，检测效率高。
转盘检测系统数据融合方法

[发明专利]一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法-CN202210608422.1在审
发明人：吴昊 -专利权人：山西支点科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉、精密测量和飞机校靶领域，具体为一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法。本发明所述一种将夹具机械坐标系与靶灯坐标系高精度标定的方法，包括夹具机械坐标系建立、靶灯坐标系建立和机械坐标系与靶灯坐标系的高精度转换，该方法减少了传统方法标定时对设备的类型，大幅度提高了标定精度和效率
一种夹具机械坐标系高精度标定方法

[发明专利]一种基于相对坐标系自动驾驶循迹轨迹点生成方法-CN202310342839.2在审
发明人：付朋;李振 -专利权人：博雷顿科技股份公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明的一种基于相对坐标系自动驾驶循迹轨迹点生成方法，属于室外导航与自动驾驶领域。通过使用初始位置来构建map坐标系，并且针对于全局坐标系，使用global坐标系来替代world坐标系，并将world坐标系与map坐标系重叠在一起，使得整个位姿关系从全局变换转变成局部的相对变换。简化车辆坐标系base_link与世界坐标之间的坐标变换；录制车辆的循迹轨迹，将第一个位置设置成world坐标系，并将map与之重合；将轨迹包中后续的点都转换成基于第一个位置的变换，从而得到基于map的轨迹点将所有的轨迹点都变成相对的，减少了计算，并使得坐标关系更加的简洁。
一种基于相对坐标系自动驾驶轨迹生成方法

[发明专利]图像拍摄系统、设备和方法以及信息处理设备-CN201010276181.2无效
发明人：今田匡則;金平祐介;梅村刚;薮下雄一 -专利权人：索尼公司
申请日： 2010-09-07 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：提供了一种图像拍摄系统，包括：检测部分，用于检测能够执行摇摄操作和倾斜操作的拍摄部分的位置；确定部分，用于确定使用第一坐标系和第二坐标系中的哪个坐标系，第一坐标系表示拍摄部分在摇摄方向和倾斜方向上的位置，第二坐标系表示由拍摄部分拍摄的对象的对象图像在屏幕中的位置；以及坐标计算器，用于在使用第一坐标系时根据所检测的拍摄部分的位置来计算表示拍摄部分在第一坐标系中的位置的坐标，并且在使用第二坐标系时根据所检测的拍摄部分的位置来计算表示对象图像在第二坐标系中的位置的坐标
图像拍摄系统设备方法以及信息处理