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[发明专利]一种基于区域基匹配的局部立体匹配方法-CN201811425789.X有效
发明人：赵祚喜;赖琪;何振宇;徐伟诚;马昆鹏;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区域基匹配的局部立体匹配方法，包括以下步骤：S1：利用双目立体采集系统获取一对图像；S2：对获取到的图像进行变换；S3：计算像素对的匹配代价；S4：对步骤S3中的匹配代价进行代价值聚合；S5：在步骤S4的基础上，进行局部优化，获得视差图；S6：对步骤S5中得到的视差图进行后处理；S7：对经过步骤S6处理后的视差图进行匹配检验。本发明基于区域基匹配，使全局方法时效性低及局部方法在画面不连续时准确性低等问题得到解决。
一种基于区域匹配局部立体方法

[发明专利]一种自动导航系统路径规划控制方法-CN201810540086.5有效
发明人：赵祚喜;马昆鹏;靳俊栋;黎源鸿;蒙劭洋;杨贻勇;谈婷;赖琪;宋俊文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
一种自动导航系统路径规划控制方法

[发明专利]一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置-CN202010356451.4有效
发明人：赵祚喜;邱志;曾俊源;黎源鸿;马昆鹏;谈婷;蒙劭洋;罗阳帆;何振宇;朱裕昌;谢超世;张壮壮 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
一种基于雷达仪器检测拖动装置

[发明专利]全站仪多方位坐标测量方法-CN201810874762.2有效
发明人：赵祚喜;宋俊文;谈婷;黎源鸿;冯荣;杨贻勇;马昆鹏;蒙劭洋;赖琪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全站仪多方位坐标测量方法，所述方法包括：在多体机械结构上建立全局坐标系和局部坐标系，并选定全局坐标系下的至少三个第一坐标点以及局部坐标系下的至少三个第二坐标点；将单台全站仪分多个方位放置，保持各个坐标点的位置不变，利用该全站仪测量每个方位的各个坐标点的位置，以及测量每个方位的各个坐标点的斜距、水平角和垂直角，并将斜距、水平角和垂直角转化为全站仪坐标，从而得到从全站仪坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵，以及全局坐标到局部坐标的第二转换矩阵，最后选择误差最小的一个方位测量结果。本发明实现了用单台全站仪对待测坐标点进行多方位测量，可获得相对来说误差小的结果，从而实现高精度的目的。
全站仪多方位坐标测量方法

[发明专利]单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法-CN201810694914.0有效
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;赖琪;黎源鸿;马昆鹏;杨贻勇;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。本发明为机械系统仿真、验证，试验结果鉴定提供了基础。
序列图像实现体位参数连续性测量方法

[发明专利]水田平地机静力学建模方法及系统-CN201810797748.7有效
发明人：赵祚喜;宋俊文;谈婷;冯荣;黎源鸿;杨贻勇;马昆鹏;赖琪;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种水田平地机静力学建模方法及系统，所述方法包括：建立水田平地机的三维实体模型，以台架替换拖拉机车身，且台架固定不动，以水田平地机的对称面作为基本平面，将调平系统视为一个质量块，在质量块的安装台上建立局部坐标系，求出质量块质心在局部坐标系下的坐标；求出质量块受到的平行连杆的作用力，平行连杆包括柔性杆和刚性杆；在柔性杆远离质量块的一端建立局部坐标系，求出柔性杆受到的作用力和附加力偶，以及求出柔性杆与质量块连接端的挠度和转角；对刚性杆进行拉压分析，求出刚性杆的轴向变形量，从而获取平行连杆与质量块连接端的形变位置。本发明为水田平地机相关零件的疲劳强度校核、动力学分析等提供了参考和依据。
水田平地机静力学建模方法系统

[发明专利]全站仪免置平的定位方法-CN201810665704.9有效
发明人：赵祚喜;宋俊文;谈婷;黎源鸿;冯荣;杨贻勇;马昆鹏;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全站仪免置平的定位方法，所述方法包括：以全站仪的光心作为坐标系原点，建立三个坐标系；其中，三个坐标系分别为全站仪坐标系、全站仪外框坐标系和全站仪内框坐标系；根据三个坐标系，利用全站仪测量N个基准点的斜距、水平角和垂直角；根据每个基准点的斜距、水平角和垂直角，转换得到每个基准点在全站仪坐标系下的坐标；选定一个全局坐标系，测量每个基准点在全局坐标系下的坐标；根据每个基准点在全局坐标系下的坐标和全站仪坐标系下的坐标，求解出全局坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，以定位任意全站仪坐标系下的待测点在全局坐标系下的坐标。本发明为多体机械系统的静力学动力学研究、各种工程测量提供了依据。
全站仪免置平定位方法

[发明专利]一种基于三轴加速度传感器的纸币测厚方法及装置-CN201810059233.7有效
发明人：赵祚喜;赖琪;马昆鹏;蒙劭洋;黎源鸿;杨贻勇 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G07D7/164 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三轴加速度传感器的纸币测厚方法及装置，该装置主要包括座体、电路板、主动轮轴、被动测厚轮轴、测厚支架、金属片、涡流线圈、测厚安装板、扩展轴承、以及三轴加速度传感器。工作时，钞票从主动轮轴与被动测厚轮轴之间的间隙中穿过，被动测厚轮轴在钞票穿过瞬间被顶起，该振动传递到位于端部的扩展轴承上，从而传递到测厚安装板的上部上，由于三轴加速度传感器安装在上部，因此，被动测厚轮轴的细微振动都能够直接传递到三轴加速度传感器上，通过接收三轴加速度传感器上的信号并根据本发明所提供的测厚方法进行处理，便可获得每张钞票的厚度值和对应的振动规律。
测厚三轴加速度传感器轮轴钞票主动轮轴安装板轴承纸币电路板穿过测厚支架涡流线圈细微振动振动传递振动规律直接传递金属片座体传递

[发明专利]一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法-CN201810934622.X有效
发明人：赵祚喜;赖琪;蒙劭洋;潘翔;杨贻勇;马昆鹏;黎源鸿;冯荣;宋俊文;谈婷 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法，根据待测物体大小建立折反射的单目立体视觉系统，折反射的单目立体视觉系统包括奇数个反射镜和一个摄像机，其中反射镜的位置和参数已知，通过反射镜反射光线和分割摄像机视野，摄像机同时拍摄物体和物体在镜子中的虚像，在一幅图像上获取物体的若干个映像，且这些映像来源于不同的视点，通过这些映像、摄像机的位置信息和反射镜的位置信息获取包含物体的场景信息。本发明通过单台摄像机即可获得三维场景信息，只需要标定一组摄像机参数，减少了工作量，属于机器视觉测量领域。
立体视觉系统折反射单目反射镜映像摄像机三维信息测量机器视觉测量三维场景信息位置信息获取单台摄像机反射镜反射摄像机参数摄像机视野场景信息待测物体拍摄物体标定虚像工作量视点镜子图像分割

[发明专利]一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法-CN201910878947.5在审
发明人：赵祚喜;罗阳帆;马昆鹏;何振宇;朱裕昌;谢超世;谈婷;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，包括S101，装有GPS设备的插秧机规划路径后在田里自动来回直线驾驶作业；S102，选取插秧机一个秧爪对应的秧苗研究，对秧苗行做标记，无人机沿着所选取的秧苗行低空飞行，对秧苗所在的目标点进行定位；S103，获得无人机坐标系下的秧苗位置信息，不考虑高程，转换后得到局部平面坐标系下的秧苗位置点数据；S104，对秧苗位置点数据进行数理统计，得到秧苗路径的直线度和对行精度，用以评估插秧机卫星导航自动作业的精准度。本发明可评估卫星导航自动驾驶作业的精度，实现量化评估，属于农机卫星导航作业质量检验技术领域。
秧苗卫星导航插秧机自动作业点数据精准度低空飞行目标低空飞行定位技术规划路径局部平面量化评估数理统计自动驾驶目标点直线度质量检验评估高程秧爪农机驾驶转换检验研究

[发明专利]一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置和方法-CN201810171987.1有效
发明人：王红军;黎源鸿;周伟亮;刘磊;杨贻勇;方雅媚;蒙劭洋;马昆鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，包括支架、LED灯、CCD摄像头、计算机、环形激光传感器；支架架设在待测物体的正上方，对物体进行照明的LED灯、对物体进行拍摄的CCD摄像头、环形激光传感器均安装在支架上；环形激光传感器包括既能摆动也能沿着圆环滑移的激光笔，从而激光笔在物体表面形成至少三个激光点；计算机获取激光笔的位置和摆角信息，通过CCD摄像头获取激光点的位置信息，最终得到物体的空间位置信息。还涉及一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法。本发明通过计算出法向量的方法，操作简单，识别精确及识别速度快，工作效率高，大大减轻了工人的工作强度，属于机器视觉领域。
环形激光传感器单目视觉激光笔传感支架图像识别装置激光激光点空间位置信息工作效率高计算机获取待测物体机器视觉图像识别物体表面法向量摆动摆角滑移圆环架设拍摄计算机

[发明专利]多自由度运动拍摄平台装置及空间点坐标测量方法-CN201810627215.4有效
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;黎源鸿;赖琪;马昆鹏;杨贻勇;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度运动拍摄平台装置及空间点坐标测量方法，所述装置包括上下伸缩机构、前后移动机构、左右移动机构和二轴云台，所述二轴云台设置在左右移动机构上，用于安装相机并控制相机绕航向轴和俯仰轴转动，所述前后移动机构设置在上下伸缩机构上，所述左右移动机构设置在前后移动机构上，所述上下伸缩机构用于调节前后移动机构的高度，所述前后移动机构用于控制左右移动机构前后移动，所述左右移动机构用于控制二轴云台左右移动。本发明集标定及测量于一体，操作方便且省事省力，有效的提高了测量效率及安全性。
前后移动机构左右移动机构上下伸缩机构二轴云台多自由度运动平台装置坐标测量空间点相机测量效率前后移动左右移动拍摄俯仰轴标定省力转动航向测量

[发明专利]一种纸币厚度异常的检测识别装置和方法-CN201711237100.6有效
发明人：赵祚喜;潘翔;赖琪;黎源鸿;杨贻勇;张丁山;蒙劭洋;马昆鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G07D7/164 文献下载
摘要：本发明涉及一种纸币厚度异常的检测识别装置，连接纸币输送机构，纸币输送机构包括上下相互配合输送纸币的定轴和动轴，以及安装定轴和动轴的侧板；检测识别装置包括安装在侧板上的传感器安装平台部分、检测纸币输送机构和动轴振动的第一传感器、检测纸币输送机构振动的第二传感器、数据传送部分、微机处理部分；第一传感器和第二传感器均安装在传感器安装平台部分，数据传送部分将第一传感器和第二传感器采集的振动信号传送到微机处理部分，微机处理部分根据波峰值以及波峰之间的间距自动进行计算和识别。还涉及一种纸币厚度异常的检测识别方法。本发明检伪成本低，安装方便，使用简单，属于纸币检测技术领域。
一种纸币厚度异常检测识别装置方法

[发明专利]基于插秧机插秧计数的试验平台通用性安装方法-CN201810982958.3在审
发明人：赵祚喜;蒙劭洋;马昆鹏;赖琪;黎源鸿 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06M1/272 文献下载
摘要：本发明涉及基于插秧机插秧计数的试验平台通用性安装方法，用于将计数装置安装在插秧机上，先通过在一台插秧机上安装试验平台，获取秧爪的启停区间角度，该启停区间角度即适用于与该台插秧机同类的插秧机；随后按照通用步骤在同类插秧机上安装计数装置：(1)在插秧机的插植轴和插植离合器之间标定测量基准线；(2)根据启停区间角度安装计数装置中的霍尔传感器，避免计数多1或少1的问题；(3)安装计数装置的可输入式计数继电器，并将霍尔传感器与可输入式计数继电器连接。本发明可实现同类插秧机上计数装置的便捷安装，属于农业机械领域。
插秧机计数装置试验平台启停插秧霍尔传感器计数继电器输入式农业机械领域离合器测量基准角度安装通用步骤标定秧爪

[发明专利]单相机多角度的空间点坐标测量方法-CN201810585147.X在审
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;黎源鸿;杨贻勇;马昆鹏;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单相机多角度的空间点坐标测量方法，该方法包括：在某一物体上定义世界坐标系，在该物体表面上粘贴坐标已知的N个标记点，同时在目标体表面的兴趣点上粘贴标记点；在M个角度下采集坐标已知及感兴趣的标记点图像，测得标记点在各个角度下的像素坐标；建立世界坐标系与像素坐标系之间的线性变换关系，以及求解N个标记点建立的2N个线性方程组，标定得到相机在各个角度下的内外参数；根据同一兴趣点在M个角度下对应的像素坐标及相机的内外参数确定M条空间直线，求解两两直线公垂线段的中点作为兴趣点的一个解，在M条空间直线之间获得兴趣点的M*(M‑1)/2个解，确定兴趣点的最优解。本发明为多体机械系统的3D建模、仿真、验证提供了基础。
标记点兴趣点世界坐标系空间直线像素坐标坐标测量单相机空间点求解粘贴相机线段线性方程组像素坐标系参数确定机械系统目标体表物体表面线性变换最优解标定多体采集图像验证

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