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[发明专利]一种手术器具的夹持机构和末端执行器-CN202310125236.7在审
发明人：唐小钧;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本文公开了一种手术器具的夹持机构和末端执行器。夹持机构包括夹具、基板、联动件、连接件和定位机构，夹具包括分别与基板滑动连接且并列设置的两个夹持部，两个夹持部设置为相向平移至闭合位置使夹具夹紧，及背向平移使夹具打开；联动件与基板滑动连接，并通过连接件与两个夹持部分别连接，连接件设置为在两个夹持部相向移动到闭合位置时带动联动件沿第一方向移动至第一位置，在两个夹持部背向移动时带动联动件沿第一方向的反向移动；定位机构设置为在夹具夹紧时限制联动件移动使夹具保持夹紧，及解除对联动件的限制使夹具打开。本文公开的手术器具的夹持机构具有消毒成本低、安全性高、操作方便、夹持精准、消毒成本低等优点。
一种手术器具夹持机构末端执行

[发明专利]一种机器人配准方法、装置和系统-CN202310125239.0在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；获取本次配准时空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系；根据机器人坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系、所述工具标记物坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系，以及本次配准时所述空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系，确定本次配准时所述机器人坐标系到所述空间定位设备坐标系的空间变换关系。
一种机器人方法装置系统

[发明专利]一种手术机器人的手术针注册的方法和装置-CN202310101426.5在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
一种手术机器人注册方法装置

[发明专利]一种含辐射物处理装置及其处理方法、计算机存储介质-CN202310590525.4在审
发明人：梁英魁;唐小钧;李卓;崔枭 -专利权人：中国人民解放军总医院第六医学中心
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G21F9/00 文献下载
摘要：一种含辐射物处理装置、方法、及计算机存储介质，含辐射物处理装置包括：外筒体和盖体，所述盖体与所述外筒体配合盖合并形成存放含辐射物的密闭空间；外筒体或盖体设有与密闭空间连通的一个或多个进气口和一个或多个出气口，进气口用于向密闭空间内输入高温气体，出气口用于输出密闭空间内的气体，通过向密闭空间中的含辐射织物输入高温气体，使织物中的含辐射物质快速挥发到气体中，并通过出气口将含辐射物质的气体排出，以达到快速去除织物辐射的目的。本申请的含辐射物处理装置能够快速的处理物品上的辐射，减少处理周期，无或减少含辐射废水排放。
一种辐射处理装置及其方法计算机存储介质

[发明专利]一种患者位姿监控方法、装置、系统及存储介质-CN202310056359.X在审
发明人：罗喜平;陈东阳;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种患者位姿监控方法，包括：根据患者的手术部位确定人体标记物在患者体表的位置以及参考标记物相对于手术床的位置；实时确定患者的参考坐标系到人体坐标系的空间变换矩阵以及人体光学小球在参考坐标系中的坐标；标记患者在设定呼吸状态下的参考坐标系到人体坐标系的空间变换矩阵以及人体光学小球在参考坐标系中的坐标；根据实时确定的空间变换矩阵和坐标，以及标记的空间变换矩阵和坐标对患者的位姿进行监控。上述技术方案在患者体表设置人体标记物，在手术床上设置参考标记物，通过空间定位设备对人体标记物和参考标记物进行识别，可以实时监测患者与手术床的相对位置变化，有效提高了患者位姿监控的精准度。
一种患者监控方法装置系统存储介质

[发明专利]一种穿刺手术路径规划方法、装置及存储介质-CN202310056450.1在审
发明人：麦雄威;陈东阳;罗喜平;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请包括：载入患者目标穿刺区域的电子计算机断层扫描CT图像，所述CT图像包括多个断面层图像；根据输入指令在一个断面层图像上创建以穿刺点为起点、以目标点为终点的二维规划路径，所述穿刺点是位于患者体外的穿刺起始位置，所述目标点是位于患者体内的穿刺结束位置；根据输入指令将所述穿刺点和所述目标点调整到不同的断面层图像，生成从调整后的所述穿刺点到所述目标点的三维规划路径并显示生成的三维规划路径。上述技术方案可以跨越不同断面层选定穿刺点和目标点，并根据选定的穿刺点和目标点进行穿刺手术路径规划，可以提高穿刺手术路径规划的安全性和准确性，同时可以提高穿刺手术规划路径的空间性并且降低对医生经验的要求。
一种穿刺手术路径规划方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系。
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]一种精度检测装置、穿刺设备和精度检测方法-CN202211702430.9在审
发明人：曹剑;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司;中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本文提供了一种精度检测装置、穿刺设备和精度检测方法。精度检测装置用于检测机器人上穿刺针的穿刺精度，包括：具有多层穿针孔的穿针模块，不同层的穿针孔位置相对应，穿针模块通过穿针孔检测穿刺针的位置误差和姿态误差；具有位置调节模块和角度调节模块的组合模块，穿针模块安装在组合模块上，位置调节模块用于调节穿针孔的位置，角度调节模块用于调节穿针孔的姿态；和定位模块，安装在组合模块或穿针模块上，用于辅助确定穿针孔的位置和姿态。该精度检测装置，通过检测出机器人上穿刺针的位置误差和姿态误差来得到机器人上穿刺针的绝对定位精度，能够有效提升穿刺手术的穿刺精度。
一种精度检测装置穿刺设备方法

[实用新型]一种金属件的检测装置-CN202321297949.3有效
发明人：崔枭 -专利权人：重庆至信实业集团有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01V3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测工装技术领域，具体公开了一种金属件的检测装置，包括金属主杆，金属主杆长度为1.5‑2.0m，在金属主杆上设有多个导电杆和一个绝缘杆，导电杆和绝缘杆均垂直于所述金属主杆设置，导电杆与金属主杆电连接，绝缘杆设于导电杆下方；在导电杆上设有从吸盘，从吸盘与导电杆电连接；在绝缘杆上设有主吸盘；主吸盘上设有电源接头，电源接头与电源设备输出端连接；从吸盘上设有电源输出端，电源输出端与所述电源设备输入端连接。本申请将工件作为电路的一部分与工装构成一个电路回路，通过电路是否接通来判定工件是否吸附稳定，提高检测准确性和稳定性，也省去了传感器的设置，从根源上解决了传感器因高温影响检测易失效的问题。
一种金属件检测装置

[发明专利]一种处理系统-CN202310590527.3在审
发明人：梁英魁;唐小钧;李卓;崔枭 -专利权人：中国人民解放军总医院第六医学中心
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B02C4/02 文献下载
摘要：本文提供一种用于处理具有辐射性物品的处理系统。该处理系统包括破碎装置和冲洗装置；破碎装置包括：壳体，壳体设有腔室以及与腔室连通的进料口和排污口；以及破碎组件，破碎组件用于对经由进料口投入腔室内的物品进行破碎；其中，冲洗装置的输出口与腔室连通，且冲洗装置设置为可向腔室内喷射冲洗流体以冲洗被破碎的物品，冲洗流体包括气体和液体中的至少一种。该处理系统可利用破碎装置对待处理的物品进行破碎处理，以免物品体积过大堵塞管道，降低维护难度，利用冲洗装置喷射出的冲洗流体，可对破碎装置的腔室进行冲洗，该冲洗方式的用水量只需传统冲洗方式的五分之一，可降低对衰变池容积的要求，可从整体上有效降低辐射性物品的处理成本。
一种处理系统

[发明专利]一种穿刺装置和手术穿刺设备-CN202110839383.1有效
发明人：王振飞;崔枭;李卓 -专利权人：北京箴石医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本文提供一种穿刺装置和手术穿刺设备。穿刺装置可移动地安装在限位装置上，限位装置上设置有配合部，穿刺装置包括：本体；安装在本体上的锁合机构，锁合机构配置为与配合部相配合，用于在限位装置上将本体锁定在初始位置；和安装在本体上的解锁机构，与锁合机构相配合，用于解锁锁合机构和配合部。该穿刺装置，锁合机构安装在本体上，限位装置上设置有配合部，锁合机构与配合部相配合、在限位装置上将本体锁定在初始位置，避免穿刺装置在开始穿刺之前自行移动，能够更好地保证穿刺手术顺利进行；解锁机构安装在本体上、并与锁合机构相配合，可解锁锁合机构和配合部，解锁后即可控制穿刺装置移动进行穿刺。
一种穿刺装置手术设备

[实用新型]一种连接装置-CN202320169459.9有效
发明人：石志强;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种连接装置，包括：支撑脚，设有第二铰接配合部和第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；基座，设有第一铰接部；支撑腿，一端与基座相连接、另一端设有第二铰接部，第二铰接部铰接于第二铰接配合部；安装架，具有第二安装部和第一铰接配合部，第一铰接部铰接于第一铰接配合部，通过调整安装架的角度使得标记物与光学跟踪器的相对角度发生变化，更容易实现标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配；标记物，安装于第二安装部；支撑腿和支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组第二铰接部和第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构，这样三个支撑脚能够更好地与CT圆盘外壳牢固配合粘结。
一种连接装置

[实用新型]一种通用端拾器-CN202320739438.6有效
发明人：崔枭 -专利权人：重庆至信实业集团有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用端拾器，包括多根主连接杆和用于与机械臂连接的快换接头，在主连接杆上沿其长度方向分布有多个支臂，在支臂上设有多个吸盘支座，在吸盘支座上安装有吸盘，所述吸盘连接有气路组件，该气路组件用于与气源连接；所述支臂通过滑座与主连接杆滑动连接，吸盘支座通过滑座与支臂滑动连接，在所述滑座上侧与主连接杆或支臂上侧之间设有预压弹簧，当锁紧螺栓向上移动后，在预压弹簧的作用下，滑座内壁下侧始终与主连接杆或支臂贴合。本实用新型结构简单，方便调节，并在调节过程中能够实现预固定，调节效率高，通用性好。
一种通用端拾器

[实用新型]一种末端转接件、末端执行器组件、及标记物组件-CN202320109572.8有效
发明人：徐邦勤;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种末端转接件、末端执行器组件、及标记物组件，其中末端转接件包基体，旋钮，玻珠组件，限位块。所述基体包括相对的第一连接端和第二连接端，可与标记物组件和末端执行器相连；旋钮可与末端执行器锁紧或解锁；玻珠组件的阻尼力在旋钮锁紧或解锁时给予操作者到位提示；限位块可限制转接件和末端执行器相对运动，保证更换无菌袋重新安装标记物组件后精度符合要求，避免每次重新安装标记物组件都需要跟踪仪重新定位，从而减少手术准备时间，提高手术效率；末端转接件实现了标记物与末端执行器在被套无菌袋下保持稳定牢固连接，同时转接件可重复消毒，满足手术无菌环境要求，缩短了手术准备时间，可大大地提高手术效率。
一种末端转接执行组件标记

[实用新型]一种连接装置-CN202320188685.1有效
发明人：石志强;唐小钧;李卓;崔枭 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本文提供了一种连接装置，包括：至少三个连接件，沿周向间隔设置，至少一个连接件的一端设有第一铰接部，每个连接件的另一端均设有第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；安装架，具有第二安装部和对应于第一铰接部的第一铰接配合部，第一铰接部一一对应铰接于第一铰接配合部，第二安装部设置成安装标记物；其中，每个连接件包括支撑件和支撑脚，支撑件的一端设有第一铰接部、另一端与支撑脚铰接连接，第一安装部位于支撑脚。该连接装置，至少一个连接件与安装架铰接连接，通过调整与安装架铰接连接的连接件的位置，以及支撑件与支撑脚的相对位置，更容易实现至少三个第一安装部均连接在CT的外壳上，该连接装置能够适用于多种曲率不同的CT外壳，通用性更好。
一种连接装置

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