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[发明专利]一种位置关系确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310890959.6有效
发明人：徐显杰;马玉珍;窦汝振;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置关系确定方法、装置、设备及存储介质，所述位置关系确定方法包括根据实时盲区图像的语义分割结果，确定可行驶区域，其中，所述实时盲区图像由安装于车辆右后侧，且朝向右前侧取景的盲区摄像头拍摄；获取所述实时盲区图像中至少一个目标的目标框；根据各所述目标框底边中线在所述可行驶区域内的占比，确定对应目标与所述可行驶区域的位置关系。本发明实施例提供的技术方案，仅采用目标框下底边中线在可行驶区域内的占比判断对应目标于可行驶区域的位置关系，需识别的像素点少，能够有效简化目标于可行驶区域位置关系的确定过程。
一种位置关系确定方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆姿态确定方法、控制器及存储介质-CN202311126613.5在审
发明人：徐显杰;宋菲;包永亮;窦汝振 -专利权人：所托（山东）大数据服务有限责任公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆姿态确定方法、控制器及存储介质。该方法包括：获取自车前方环境和/或自车后方环境的当前帧图像；对当前帧图像中的实际静止目标进行检测，构成目标集；从目标集中筛选与上一帧图像中的实际静止目标为同一目标的实际静止目标，记为有效目标；根据每个有效目标从上一帧图像到当前帧图像的变化趋势，确定自车姿态。本发明能够只通过图像处理确定自车姿态，成本低、开发难度低且开发周期短，有助于降低产品投放市场门槛以及拓展后装感知设备的应用市场。
车辆姿态确定方法控制器存储介质

[发明专利]车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质-CN202310736487.9在审
发明人：徐显杰;马玉珍;窦汝振;包永亮;李东武 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆目标碰撞点的选取方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：对图像进行目标检测和语义分割，将检测得到的目标框中分割为目标的部分作为前景；获取目标框内的前景与目标框边线的交点；每相邻两个边线的交点相连，得到目标线段，目标线段包括至少一个线段；根据目标线段，确定距离车辆最近的一个点，作为车辆的目标碰撞点。本发明能够提高碰撞点选取的精度。
车辆目标碰撞选取方法装置终端存储介质

[发明专利]车辆盲区监测方法、控制器、系统及存储介质-CN202310812716.0在审
发明人：徐显杰;李东武;包永亮;窦汝振;高艳艳 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60R1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆盲区监测方法、控制器、系统及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前行驶信息；根据当前行驶信息，确定车辆当前的目标盲区范围，目标盲区范围为事故率大于设定事故率阈值的盲区范围；控制可转动摄像装置在目标盲区范围内转动，以监测目标盲区范围内是否出现障碍目标。本发明通过可转动摄像装置在目标盲区范围内转动，既可以通过转动实现对整个目标盲区范围的监测，又能在转动时准确采集对应盲区范围的障碍目标图像，进而解决一般的可见光相机的盲区监测范围受视场角限制，难以兼顾监测范围与监测准确性的问题，满足用户对汽车高驾驶安全性的需求。
车辆盲区监测方法控制器系统存储介质

[发明专利]鱼眼相机测距方法及终端-CN202310547037.5在审
发明人：徐显杰;高艳艳;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种鱼眼相机测距方法及终端。根据鱼眼相机拍摄的图像，获取目标点在像素坐标系中的坐标和鱼眼相机的主点在像素坐标系中预标定的坐标，计算得到目标点在成像平面坐标系中的成像畸变坐标；根据目标点在成像平面坐标系中的成像畸变坐标，确定目标点在成像平面坐标系中的成像未畸变坐标；将目标点在成像平面坐标系中的成像未畸变坐标转换至像素坐标系中，得到无畸变的目标坐标；根据目标坐标、鱼眼相机预标定的内部参数和外部参数，求解目标点在世界坐标系中的坐标值；根据目标点在世界坐标系中的坐标值，确定车辆与目标点的距离。本申请能够提高鱼眼相机的测距精度。
相机测距方法终端

[发明专利]车载镜头附着物检测方法、装置、终端及存储介质-CN202310507152.X在审
发明人：徐显杰;高艳艳;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载镜头附着物检测方法、装置、终端及存储介质，包括：对目标图像进行边缘检测，得到第一图像，对目标图像进行高斯模糊处理后，再进行边缘检测，得到第二图像；按照统一的分割方法，分别将第一图像分割为N个分区，将第二图像分割为N个分区；对于每个分区，根据该分区中每个像素点的像素值，计算该分区的目标参数；根据第一图像中N个分区的目标参数和/或第二图像中N个分区的目标参数，从N个分区中确定至少一个目标分区；对于每个目标分区，计算第一图像和第二图像在该目标分区的图像相似度；根据第一图像和第二图像在每个目标分区的图像相似度，确定目标图像为遮挡图像。本发明能够提高车载镜头附着物检测精度。
车载镜头附着物检测方法装置终端存储介质

[发明专利]商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质-CN202211653158.X有效
发明人：徐显杰;邵长超;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质，该系统，包括：盲区雷达组，所述盲区雷达组包括一右前雷达和一右后雷达，所述右前雷达与所述右后雷达背对设置，并安装在车体右侧，所述右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，所述右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，所述右前盲点区域和所述右后盲点区域覆盖了车体右侧180°的范围；控制器，所述控制器与所述盲区雷达组连接，用于利用所述盲区雷达组采集的目标信息，识别盲点区域内的危险目标，以实现以较低成本对商用车右侧盲区的全面监测。
商用盲点探测系统制动方法存储介质

[发明专利]自车行驶状态识别方法、装置、车辆及存储介质-CN202310257355.8有效
发明人：徐显杰;马玉珍;窦汝振;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种自车行驶状态识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：若检测到自车由停止行驶状态切换为行驶状态，且切换为行驶状态后的实时车速小于设定车速阈值，则获取自车的目标采集设备采集的运动目标数量；确定运动目标数量是否大于设定运动目标数量阈值；若运动目标数量大于设定运动目标数量阈值，则根据目标采集设备采集的各个运动目标与自车的相对速度，确定各个运动目标的相对速度是否与该实时车速大小一致且方向相反；若各个运动目标的相对速度与该实时车速大小一致且方向相反，则确定自车行驶状态为倒车行驶状态。本发明能够避免基于档位识别自车的行驶状态不够准确的问题，并有利于雷达进行后续的动态目标识别。
车行状态识别方法装置车辆存储介质

[发明专利]车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质-CN202310213764.8在审
发明人：徐显杰;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质，该装置属于待标定摄像头关联产品中的一部分，该装置包括：标定模块，以及，与标定模块分别连接的显示模块、计算模块、协议处理模块和接口模块；其中，标定模块用于获取车载摄像头采集的图像信息，并基于标定模块中预置的车载摄像头标定软件执行标定操作；计算模块用于计算车载摄像头外参；协议处理模块还与接口模块连接，用于通过接口模块连接外部便携标定控制设备，并接收和解析外部便携标定控制设备发送的标定控制信息。本申请无需开发人员对车载摄像头标定上位机软件的开发，且车载摄像头标定装置按照在车辆内，标定工作人员仅需携带便携性的标定控制设备即可完成标定工作。
车载摄像头标定装置及其控制方法存储介质

[发明专利]目标识别方法、终端设备及存储介质-CN202211504100.9有效
发明人：徐显杰;马玉珍;窦汝振;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标识别方法、终端设备及存储介质，首先获取待识别的视频图像；然后根据预先建立的目标识别网络，对待识别的视频图像进行目标识别，得到待识别的视频图像中的至少一个候选目标；再根据多个预设指标对每个候选目标进行评价，得到每个候选目标的评价值；其中，多个预设指标包括：置信度、残差统计值、匹配度统计值、目标出现位置统计值；最终将评价值大于预设目标阈值的候选目标识别为最终目标。通过从多个角度对识别的目标进行综合评价，能够有效避免外部因素对评价结果的影响，从而有效分辨并剔除识别的虚假目标，保证识别得到的目标都是最终目标，提高目标识别的准确性。
目标识别方法终端设备存储介质

[发明专利]用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质-CN202310030192.X有效
发明人：徐显杰;马玉珍;窦汝振;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质，首先获取语义分割网络输出的标签灰度图；然后根据指定类对应的灰度标签，从标签灰度图中查找各第一目标；再确定每个第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别和尺寸信息；针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；最终将道路空洞的灰度标签填充为道路类目标的灰度标签，通过先选出容易出现错误识别的指定类目标，然后在指定类目标的外轮廓的类别和尺寸均满足要求时，确定其可能为阴影等干扰因素造成的误识别，使语义分割图中存在道路空洞，最终对识别出的道路空洞进行填充，从而提高目标识别的准确度。
用于目标识别图像填充方法装置终端车辆介质

[发明专利]车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质-CN202211679446.2有效
发明人：徐显杰;王启政;包永亮;窦汝振 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例提供的车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质，首先获取目标车辆的轨迹以及侧方车辆的多帧图像；然后对侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下侧方车辆靠近目标车辆一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定侧方车辆相对于目标车辆的相对速度；再根据各帧图像下的前车轮中心点和后车轮中心点，确定侧方车辆的轨迹；最终根据目标车辆的轨迹、侧方车辆的轨迹以及相对速度，确定目标车辆的碰撞预测结果。通过将前后车轮的中心点所在的射线作为侧方车辆的预测轨迹，相对于现有技术中直接根据车体或车头方向进行轨迹预测的方式，能够使识别到的轨迹更精准，从而提高碰撞识别的准确度，有效避免车辆碰撞的发生。
车辆碰撞识别方法车载终端存储介质

[实用新型]一种适用于盐碱地改良的施肥播种机-CN202222814127.X有效
发明人：包红霞;王宏伟;张力焱;王健;塔娜;李扬;张凤杰;周文喜;包永亮 -专利权人：通辽市科尔沁农牧业科学院
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本实用新型属于农牧机械技术领域，具体涉及一种适用于盐碱地改良的施肥播种机。盐碱地改良措施主要以化学改良为主，水利措施、耕作技术相结合，其中化学改良主要施用脱硫石膏，用量较大，传统施肥播种机肥箱无法胜任盐碱地改良剂施用工作。本实用新型采用分体、独立式的扩展肥箱，加大肥箱的容量，其仅在原有播种机基础结构上进行加装设计，在大幅扩容的同时，不对原有播种机结构进行大幅改动。此外，由于大幅扩容，使原有播种机需要负担超额载荷，不利于播种机顺畅工作，因此，本申请在原有机架的三点悬挂基础上，将扩展肥箱、甚至主肥箱均独立悬挂支撑，且该肥箱悬挂结构不影响播种机正常抬升操作。
一种适用于盐碱地改良施肥播种机

[发明专利]车辆盲区检测模型测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211719189.0有效
发明人：徐显杰;高艳艳;窦汝振;包永亮 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明适用于车辆安全防护技术领域，提供了一种车辆盲区检测模型测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将样本集中经过目标标注的各个数据子集分别输入至待测试的盲区检测模型中，根据标注和盲区检测模型的输出，计算样本集中各个数据子集对应的F‑Score值；计算每个数据子集与盲区检测模型的训练集的差异值；确定F‑Score值和差异值的目标关系函数；获取未经过目标标注的测试集；基于目标关系函数，计算测试集中每个数据子集的F‑Score值，并基于测试集中各个数据子集的F‑Score值对盲区检测模型的性能进行评价。本发明能够更方便、更高效地对盲区检测模型进行性能测试。
车辆盲区检测模型测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标识别方法及终端-CN202211503574.1有效
发明人：徐显杰;张增;包永亮;李东武 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种目标识别方法及终端。该方法包括：根据当前图像中的目标区域，预测下一图像中的待增强目标区域；对待增强目标区域进行放大处理，得到增强目标区域；将增强目标区域添加至下一缩小图像中，得到重置图像；对重置图像进行目标识别，得到目标类别和目标距离。本发明能够以有效降低目标识别难度，避免漏检、错检问题。
目标识别方法终端

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